roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение HarryStar » 10 май 2011, 11:52

Благодаря этому форуму увлекся программированием контроллеров. Давно хотел, Си знаю хорошо, оставалось только понять как все в МК устроено. С помощью курса Авр123 и долгих опытов с паяльником вроде все освоил в первом приближении.

Разрешите представить моего первого робота. Сразу начал с шагающего варианта, т.к. давно хотелось сделать шестинога. Готовые покупные не люблю, все делал сам, софт тоже свой на 100%.
Описание: Проц AVR ATmega32-16Мгц
Механика: симметричный 6-ног (пока 3), по 3 сервы на ногу. Одна поворотная, 2 вертикальных.
Материал: Вспененный пластик и алюминиевые уголки.
Сервы: HobbyKing 939MG http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=14458 (гораздо лучше чем htx-900)
Акк: 1000 мАч 3S LiPo
радиоуправление: аналог http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8992
Софт: серво-контроллер на 24 сервы, секвенсор на все, на внешних прерываниях 2 канала радиоуправления, инверсная кинематика на все лапы. Все самописное.

Пока сделал только 3 ноги из 6, остальные доделаю в ближайшие 1-2 недели. Зато почти доделал инверсную кинематику и т.д.
Функции на данный момент почти никакие: при включении передатчика робот раскладывает лапы и принимает "рабочее положение стоя" и можно джойстиком управлять положением тела. При выключении пульта он садится и "складывает лапки".

Фотки выложу позже, пока пару видео. На первом обычный режим, на втором я прикалывался, сделал что он пытается ползти на 3х лапах.

Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение Scorpio » 10 май 2011, 17:15

Классный робот получится! Особенно при всбегании по лестнице будет хорошо смотреться. Надо только ему будет паучью шкуру смастерить. А какие задумки по автономным режимам?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1550
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 10 май 2011, 20:01

Ну до лестницы ему далеко, возможно этот прототип до нее и не дойдет.
Украшения буду делать позже, когда доделаю ноги и допишу софт, но скорее всего они будут не в сторону природы а техногенные.
Задумки следующие:
Приделать еще процессоров. К сожалению со всем что мне надо, 1 мк не справится.
1) АТмега32 - сервоконтроллер и секвенсор на 24 сервы. На нем же еще мосфеты всякие для например фар и другой нагрузки
2) АТмега32 - аудио. Воспроизведение звуков с SD карты, возможно еще захват звука с 2х микрофонов (для определения направления на источник звука)
3) АТмега168 - анализ 8 каналов радиоуправления с приемника. 2-3 канала, которые у меня сейчас это явно мало, а больше 32й проц не потянет
4) Возможно потребуется отдельный проц для общей логики и опроса датчиков, с датчиками хочу поиграться со всякими - ИК, УЗ, возможно гироскопы.

Будет башка с камерой и видеопередатчиком.

Все уже закуплено, некоторые вещи уже опробованы, нужно только изучить I2C, чтоб наладить обмен между процами.

По автономности после полного завершения Р/У варианта тоже есть идеи. В идеале хочу получить что-то типа кота или крысы по поведению, чтоб гостей развлекал. Но и без этого пока работы много.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 17 май 2011, 11:03

Доделал оставшиеся ноги.
Возникла проблема с питанием, мой dc-dc преобразователь на 5В/5А нормально работал на 3х ногах, но на 6-ти загнулся сразу. Причем средний ток потребления небольшой 300-600 мА, но импульсы бывают сильные на несколько ампер, в результате чего происходило падение напряжения и сбой в работе сервоприводов.
Проблема решилась установкой 4х (с запасом) DC-DC преобразователей, в результате все хорошо, просадок нет при любой нагрузке.

На данный момент реализовано безповоротное р/у с движением в любую сторону с регулируемой скоростью (чем больше отклоняется джойстик тем большая скорость). Походка пока самого простого типа "3 на 3".
Ближайшие планы:
Программные:
- разные типы походок
- развороты
Аппаратные:
- голова с камерой
- надстройка 2го слоя, где будет аккумулятор и доп электроника. Сейчас уже забито все брюхо и сверху тоже места нет.

Вот первые тесты нормального передвижения
Вложения
NikVid 003.jpg
Сложенное состояние
NikVid 004.jpg
Крупный план
NikVid 005.jpg
Общий вид
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение RootAdmin » 17 май 2011, 12:46

Складывается симпатично.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Мой первый робот

Сообщение mattheus » 18 май 2011, 22:00

Обалденный паучок. Самому срочно захотелось сервы купить и поэкспериментировать (я еще с сервами ни разу не баловался), но пока надо доделать то, что начал. А где взять такой пульт дистанционного управления как у автора (с несколькими каналами)?
Аватара пользователя
mattheus
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 26 мар 2011, 10:00
Откуда: Запорожье, Украина
прог. языки: C++, PHP

Re: Мой первый робот

Сообщение setar » 18 май 2011, 22:11

в первом посту есть прямой линк на пульт, там и заказывалось насколько я понял
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 19 май 2011, 08:24

Я не там заказывал, брал на другом сайте аналог совместимый, но сейчас лучше брать именно на хоббикинге.
Пульт лучший по соотношению цена/качество/функциональность.
8 каналов, из органов управления: 2 стандартных джойствика, около 5 переключателей и 2 крутилки. Пульт настраиваемый, любой канал с 5 по 8 можно повесить на любой орган управления (1-4 жестко на джойстиках), есть несколько переключаемых профилей, возможность произвольного микширования (когда один канал влияет на другой) и т.д. Дальность в воздухе около 1 км, по земле около 500м. Лучше сразу купить к нему несколько приемников, чтоб не переставлять их из одного устройства в другое. У меня 1 в роботе, 1 в лодке, 1 в самолете и еще 1 запасной.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение xtile » 21 май 2011, 20:20

а момента сервоприводов хватает?

я для аналогичного проекта взял 946е, у них усилие больше на порядок.
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Мой первый робот

Сообщение xtile » 21 май 2011, 20:28

и еще один вопрос: где пластик покупали?
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Мой первый робот

Сообщение devel » 22 май 2011, 13:18

очень симпатично получилось) можно увидеть фото робота сверху?
Мир, Дружба, Open Source!
Аватара пользователя
devel
 
Сообщения: 63
Зарегистрирован: 25 фев 2010, 14:01
Откуда: Челябинск
прог. языки: C, Common Lisp, Erlang, OCaml
ФИО: Карпич Александр

Re: Мой первый робот

Сообщение EasyTech » 22 май 2011, 15:54

покажи отдельно мозг робота
EasyTech
 
Сообщения: 239
Зарегистрирован: 15 май 2011, 19:19
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR C, C#, HTML+СSS.
ФИО: Лёва

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 22 май 2011, 19:18

xtile писал(а):а момента сервоприводов хватает?

Как говорится момента сервопривода никогда не бывает много. Бюджет был немного ограничен, поэтому начал с таких серв, тем более что они же у меня используются на самолетах и лодках, поэтому в будущем они пойдут именно туда, а на паучке поставлю более мощные конечно.
Пока хватает, если ноги в стороны не разводить. Если продвинусь сильно в этом роботе и проект мне будет интересен, то переделаю на более мощные. Так что это пока "прототип".
xtile писал(а):и еще один вопрос: где пластик покупали?

Думаю вам ничего не скажен название магазина в Нижнем Новгороде. Ищите в инете по слова "Вспененный ПВХ". У меня 2мм толщина. Тело и конечные суставы из 2х слоев, остальное в 1 слой. Из него я делаю много чего, лодки, коробочки, вот паучка тоже. материал удобный очень и дешевый, но продается только листами 2х3 метра (по крайней мере у нас). 1 лист 1к руб. Получается дешево, мне его еще на пару лет хватит на все поделки.

В качестве мозга пока обычная макетка, на ней минимум МК, разъем под программирование "5 проводков", все 4 порта с подведенным питанием (чтоб с любой порт можно было серву воткнуть), конденсаторы, кварц, светодиод на питание и все.

Через пару недель придут некоторые детали, я переделаю плату. Она будет шестигранной звездочкой.
Вложения
N3100-Kir 002.jpg
Вид сверху. Мозг.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение EasyTech » 22 май 2011, 19:27

А есть схема мозга ( она твоя личная?)
Там на ней стоит вход USB ? это UART?
EasyTech
 
Сообщения: 239
Зарегистрирован: 15 май 2011, 19:19
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR C, C#, HTML+СSS.
ФИО: Лёва

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 22 май 2011, 20:48

Схемы как таковой нет - сейчас мк работает только как сервоконтроллер + 2 канала Р/У на внешних прерываниях и все. Схему подключения МК вы можете найти в первых задачах курса авр123 - это питание, 3 конденсатора и кварц, остальное - разъемы напрямую на ножки МК, - вот и вся схема.
USB там действительно стоит, но это я просто питание так делаю, когда на работе отлаживаю макетку, мне так удобнее. Кроме питания, в разъеме USB ничего не разведено у меня. UART мне не нужен.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter