roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Aseris - Мои проекты и их кусочки

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Angel71 » 30 сен 2010, 20:53

:) зачем ему сейчас какая-то стабилизация? :pardon: это не бипед и тем более не коптер. тем более в виде фигни громадных размеров с гипотетически большей, чем у мемсов точностью. даже если точность реально выше, эта гиря будет абсолютно бесполезна. каким чудным образом эту гадость лепить на каждую лапу? и т.д. и т.п.
:wink: в общем наф-наф эту гирю, лучше завтра купить копеечных совковых тензодатчиков и начать эксперементировать с лапой. :roll: главное чтоб опять погодка не подкачала и нужные продавцы вышли на работу, а то опять не смогу купить
П.С. а что там для чего нужно эт вопрос замурчательный - играясь с нунчаком мне даже без мега алгоритмов хватает даже одного акселя. вполне сносная штука. :pardon: тут всего 2 варианта по поводу точности - вы либо "просто не умеете её готовить", либо у вас чтот жутко навороченное
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10352
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 01 окт 2010, 15:26

А ты играясь с нунчаком стукни по нему чем-то легонька и посмотри на данные

А гира будет одна на теле в его геометрическом центре.. по секрету скажу даже какая :crazy: из винта 3.5 дюйма сделаная :roll:

А стабилизация... у кого какие запросы к платформе
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Angel71 » 01 окт 2010, 18:25

:) "он станет фиолетовым в крапинку", это совсем не новость. на то он и аксель.
по секрету - в 1,5" или 2,5 механика меньше. 2,5 достать совсем не проблем. имхо сомнительная затея, но эт уже не мои тараканы проблемы.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10352
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 01 окт 2010, 19:20

Войнушка леталочек с дополненой реальностью
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Eruman » 06 окт 2010, 17:31

К разговору о датчиках усилия на гексаходе: Сильно не бейте нохами тока :)
А нельзя применить оптидатчики мышей для измерения смещения? На ногу на пружине крепим лапку (штырек, опору), а выбегающую часть в результате упирания в пол отслеживаем оптимышой. Уперлась - есть смещение - есть цифры. Сильно уперлась - сильно сместилась - цифры сильно плясанули. Отработали назад - смещение обратное - цифры назад побежали. Если зацепились ногой - назад выступ сильно смещается всевремя - цифры назад бегут когда уже остановиться должны были.
Вариант?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 895
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 10 окт 2010, 03:34

Где взть 6 одинаковых пружин??.. хотя проблема не в этом.. а в том что нога то под разными углами стоять может... гдето в теме про датчик для хксапода я это упоминал.. можно даже про мышь забыть и простой потенциометр поставить...
Да и Еруман... ошибка то накапливатся со времением будет если по мышаку отслеживать перемещения... он ведь микроперемещения прозевает...



Мнда поставил седня свое чудо на ноги.. и попробовал вперед идти им "по 3х3 ноги" незнаю как ето у буржуев называется.. и щас искать влом... вобщем я платформой 6 ногой разоарован... слишком много гемороя, Куча ограничений конструктивных, и таким как хочется оно не получается..
Новые сервы 8-10 кг/см оказались для моих хексаподовых длинных ног слабоваты, тросики-нитки по растягивались под нагрузкой... и после 3х часов отладки алгоритма ноги болтаються... :cry: и иза этого они у хексапода расползаются при перекосе корпуса... :cry: А так ниточка новая себя сперва показала хорошо... :cry: но нет в мире совершенства а завода точной механики у меня еще тоже нет... :crazy:

Завтра с новыми силами возьмусь по подтягиваю сухожилки, перераскину нагрузку во времени и може оно начнет ходить...
Либо придется делать ходьбу по схеме "5х1" довести до какого-то логического завершения это все и думать в сторону двунога..
Ибо переделывать весь корпус влом... :o
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Eruman » 11 окт 2010, 09:01

Aseris писал(а):Где взть 6 одинаковых пружин??.. хотя проблема не в этом.. а в том что нога то под разными углами стоять может... гдето в теме про датчик для хксапода я это упоминал.. можно даже про мышь забыть и простой потенциометр поставить...
Да и Еруман... ошибка то накапливатся со времением будет если по мышаку отслеживать перемещения... он ведь микроперемещения прозевает...

Насчет ошибки: а сброс после поднятия ноги не поможет разве? микроперемещения -это да, может линзу применять... я подумал, что датчики нужны для оценки факта касания-застревания-проваливания, поэтому угол касания не важен, результат можно апроксимировать.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 895
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 11 окт 2010, 14:40

Нужно усилие касания, чтбы усилие равномерно между ногами распределять.

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
Вчера переставил сервы... одна серва оказалась глюкавая, почему то упорно крутилась не туда куда нада, или в упор вправо или в упор влево, и перегревалась...

Ходить мое чудо уже может, но еле еле свой вес держит при ходьбе 3х3. Знакомые уговорили не хоронить проект, а все-таки сделать 6 нога, так что сажусь за солид проектировать новый скелет.. с учетом ценного жизненного опыта, и закажу наконец нормальные сервы, ибо те что я у Angel71 купил, которые с как я понял c e-bay потихоньку подыхают.. кто как..

А пока все будет делаться/ехать сяду переберу трофейный блок питания от сервера..
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 12 окт 2010, 14:12

Оно Ходит !!!!!!! :Yahoo!:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение MegaBIZON » 12 окт 2010, 14:38

Это твой штоль?
Матёрый чемодан ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6260
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 12 окт 2010, 15:17

Мой, здоровый вышел, немного с размерами промахнулся :oops: . с этими сервами себя еле держит, хотя может БП не вытягивает заявленной мощи.. буду алгоритмы на нем пока обкатывать, пока новый скелет сделают.

И нуна 4 сегментную ногу делать.. для большей адаптивности
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 30 ноя 2010, 03:09

Напомнило мехварриор.. http://www.flashplayer.ru/play_10149.php маленькая игрушка стрелялка ходилка но на роботе
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 12 дек 2010, 02:18

DAVID-Laserscanner 2.4 Multilang Portable Rus - Наткнулся на интересную програмку в процесе поиска 3д печати,
тут http://gigart.ru/program/3dsoft/1199-david-laserscanner-2.4-multilang-portable-rus.html с помощью веб камеры и лазерного уровня получаем 3д сканер.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Romeo » 12 дек 2010, 11:24

Есть у меня гексапод с 3-мя сервами на конечность. Встала в своё время необходимость распраделять усилия на лапах и "чувствовать" точку опоры. На каждую лапу прикрепил концевичок, и всю их кучу подключил к контроллеру.
Теперь про алгоритм обработки.
При срабатывании концевика прога на компе должна остановить сервы лапы. Прога на компе циклически посылает команду на опроскаждого концевика. При получении сигнала от концевика, определяется какие сервы (их номера) входят в состав лапы. Затем прога на компе определяет положение этих серв, и даёт команду контроллеру на остановку серв в этих положениях.
Всё замечательно, если прога на компе с большой частотой может обрабатывать концевики. Может случиться так, что в лапа будет останавливаться с небольшой задержкой, а при большых скоростоях перемещения лап эта погрешность достаточно велика.
З.Ы. Поскольку я делал прогу управления гексаподом в VB6, а возможности работы со временем в этом языке ограничены, то придётся переходить на другой язык.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 316
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Aseris - Мои проекты и их кусочки

Сообщение Aseris » 12 дек 2010, 22:51

Я хочу уровень выдерживать.. + распределять честно усилие. т.е. чтобы если лапа сильно нагружена то ее алгоритм адаптивный разгружал путем перераспределения усилий на другие лапы,

Скорострельность не проблема, так как все будет опрашиваться или параллельно или очень быстрым бортовым ацп контроллера. Не знаю как у тебя но мои эксперименты показали что три сервы на конечность это очень мало для нормальной проходимости.

В данный момент ищу выход на нормальный цех со станками и толковыми мастерами чтобы сделали хитрый 4 сегмент лапы.. Оказывается нормально сделать деталь с строгими допусками сейчас проблематично... :cry:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter