roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[artymen]

Нашел серьезный косяк у OR-LC-xARM-v1. Кинематическая схема не такая простая, как кажется. Звенья немного смещены относительно оси поворотной платформы. Другими словами, если смотреть сверху, то все звенья НЕ будут лежать на одной линии.

[=DeaD=]

Не вкурил, это если по вертикали выпрямить манипулятор вверх? (А почему это серьезный косяк?)

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
Ааа.... наверное имеется в виду что ось поворотной платформы не пересекается с осью по которой вращается первое плечо манипулятора? А почему это такая катастрофа?

[artymen]

для меня катастрофа, потому что я не на глазок прикидываю и не играюсь манипулятором, а делаю на его основе диплом к счастью, это смещение вполне можно устранить подручными средствами и без особо больших исхищрений в магазине в списке метизов к винтам М1.6х12 добавьте 4 гайки. таким образом станет возможным прикрепить вал нижней сервы первого звена не вплотную к пластине нулевого звена, а со смещением, надев 2 гайки на винт между качалкой и пластиной. тогда все ровно станет

[=DeaD=]

А в чем проблема включить это смещение в модель?

[artymen]

в резком увеличении ее сложности

[=DeaD=]

С чего бы она резко усложнится? Ни прямая ни инверсная кинематика не должна пострадать вроде?

Добавлено спустя 5 минут 15 секунд:
И вообще для диплома можно было бы и унифицированную модель забабахать

[artymen]

ну смотря, что понимать под "страданиями" кинематики когда умозрительные прикидывания, что смещение объекта слежения в объективе видеокамеры должно приводить к повороту манипулятора с пропорциональным углом, становятся неверными, а вместо этого кмера теперь смотрит как бы сбоку, и надо еще учитывать углы и кривость, что на порядок усложняет расчеты, это большие страдания
эта модель весьма и весьма унифицирована

[=DeaD=]

Вроде унифицированная модель должна отрабатывать произвольное смещение и разворот при переходе от 1 оси вращения к следующей? Ну и смещение указанное вроде должно быть в пределах погрешности механики.

[artymen]

ну значит, я не понимаю, что такое унифицированная модель смещение 5 мм, это много
я устранил его, накрутив по 2 гайки на каждый винт между пластиной и качалкой:

[=DeaD=]

Ну имхо унифицированная модель - это по 2 матрицы - поворота 3х3 и сдвига 3х1 (или 1х3 - смотря как модель записывать) перед каждой осью вращения.

Тогда переход к следующей оси сменой системы координат будет выглядеть как (x_new,y_new,z_new)=(x_old,y_old,z_old)*RotationMatrix + ShiftVector или что-то типа того, смотря откуда начинать разматывать прямую кинематику

[Timmy]

на картинке обвёл место слома

Внесу свои 5 копеек, если баян то извиняюсь

вероятнее всего смотря на картинки, это оргстекло есть экструзия
технология производство теплая пресовка, изза чего есть внутренняя напряженность

проверка, проверочный образец протираем спиртом, если он трескается это экструзия.

метод решения проблеммы
первое использовать литое оргстекло или лучше ПВХ(менее гламурно но прочность выше, пвх ниже по цене, пвх иногда имеет эластичность)

снимать напряженность с экструзии, снимается она нагреванием,
некоторые колеги утверждали что замачивание в горячей воде-кипятке на некоторое время избавляет от проблемы,
мне помнится что 10-30минут

конторы которые делают резки часто имеют услугу прокаливание

[=DeaD=]

Протирал детальки спиртом, не потрескались. Или спирт неправильный или какое-то массовое заблуждение у всех про лазерную резку оргстекла

[Timmy]

если не трескается то хорошо... литье обычно в бумаге, а не в пленках

для экструзии лазерая резка ничего плохого(в чем заблуждения?), а механическая может дать микротрешинку или раскол, который будет рости

[=DeaD=]

Я к тому что уже не первый раз слышу, что если резать лазером оргстекло, то его потом стоит протереть спиртом и оно растрескается всё, а у меня не получилось так

[Timmy]

если стекло экструзия и его не резать лазером и протереть спиртом,
то оно также трескается как и резаное, лазеры шмаузеры и пиу пиу тут не причем...
в дальнейшем не забудь про то что экструзию пользовать низя и все
все определяет технология производства оргстекла, а не технология обработки