roboforum.ru

[ems]

Сегодня общался с немцем из крупного научно-исследовательского института - в разговоре коснулись про различные варианты навигации. У них один из партнеров - американский институт (не помню название), так вот говорит, что в этом году они совместно с военными тестировали автономные машины в пустынях на небольших скоростях, у которых только визуальная навигация (без энкодеров). Говорит, что принцип схож с SLAM алгоритмами, среди датчиков - видеокамеры и лазерные сканеры. Одна из групп его института разрабатывает систему автономной навигации (автопилот) для автомобилей способных передвигаться на больших скоростях учитывая окружающее пространство, включая множественные движущиеся цели. Правда камеры в этом проекте используются только для контроля разметки, светофоров и др., но думаю он многого недоговаривает - лицо у него хитрое было, как и у меня .
Накануне общался с преподавателем лаборатории математических методов обработки изображений, поинтересовался по поводу аналогов SLAM навигации и людей, кто этим серьезно занимается в России, так вот он говорит, что те кто занимался - давно работают за границей. Так что, если, что и делать по "визуальной навигации" - придется осваивать труды забугорных деятелей
Но то что такую навигацию сделать можно - не сомневаюсь ничуть.

[Виталий]

Да сделано же уже давно.

[=DeaD=]

Так по этому наверное и не сомневается, что можно сделать

[Vorral]

Начнем с того, что это не стереокамера, это определение структуры по движению.
То что для локальной навигации у марсохода используются только энкодеры - факт.
Это подтверждается эпизодом с песчаной ловушкой в которую попал марсоход из-за этого типа навигации.

Если ты на этом видео, даже не смог понять, что первая картинка(карта глубины) получена именно с помощью стереокамеры, то я это даже обсуждать не буду. Спроси у остальных, что они по этому поводу думают. Если они к тебе присоединятся, тогда и посмотрим.
Для кого это факт? Какая ещё песчаная ловушка?
Короче, как хочешь так и думай. Всё равно этот спор не приведёт к какому то результату, особенно для тебя

Добавлено спустя 2 часа 1 минуту 36 секунд:
Не поленился и посмотрел на сайте NASA, оказывается они называют его систему, как я и говорил автономной и вот демонстрация её работы:
http://marsrover.nasa.gov/gallery/video ... av_240.mov
http://marsrover.nasa.gov/technology/is ... ty-02.html

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Повторю вопрос, если вернутся к сравнению автономной системы от EDV и той которая используется на Спирите. Какая система своё название носит по праву, а кто просто не понимает смысл слова автономный и навигация?? Ответ очевиден, именно по этому я и возмутился, что темы называют вне соответствия её со смыслом.

[=DeaD=]

2Vorral: А еще они называют его "системой" и "навигации". От того что Мерседес круче Запорожец не перестаёт быть машиной, как некоторым кажется я же говорю - это всего лишь вопрос терминологии. И повторю своё сообщение по сути вопроса:

Как-то за кадром ответа остались мои комменты по существу темы
Получается автономный это лишь "выбирающий маяки привязки самостоятельно", так?

[Vorral]

Сейчас я склоняюсь, что наиболее точным будет самое первой определение:
Автономная навигация - метод определения параметров движения и координат объекта, не нуждающийся во внешних рукотворных ориентирах, выбирающий себе ориентиры самостоятельно или имеющий возможность установить координаты вне зависимости от внешних сигналов вовсе.

[blindman]

Vorral, а теперь приведи подтверждение того, что спирит знает свои координаты, а не просто тупо едет туда, куда указали, избегая препятствий (о чем как раз и написано на сайте наса)

[Vorral]

Sol 1567: Opportunity approached Cape Verde another 1.54 meters (5.05 feet), to a position roughly 7 meters (20 feet) away from the cliff face. After the drive, the rover took images of its new locale with the navigation and panoramic cameras.

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
>о чем как раз и написано на сайте наса
там так не написано, но есть следующее:
Spirit and Opportunity typically measure more than 16,000 points from each pair of images.

[blindman]

там так не написано

When the rovers are navigating themselves, they get a command telling them where to end up

Opportunity approached Cape Verde another 1.54 meters (5.05 feet), to a position roughly 7 meters (20 feet) away from the cliff face

Это данные одометрии, к тому, как организована навигация, отношения не имеющие.

[=DeaD=]

2Vorral: Кстати, да, замеряет - не вопрос, а написано, что он это использует для определения своих координат на планете?

[Vorral]

s of mid-August, 2004, Opportunity has used auto-navigation to drive for 230 meters (about 755 feet, or one-third the distance between Eagle and Endurance craters), and Spirit for over 1250 meters (about 8 tenths of a mile), mostly during the nearly 3000-meter (nearly 2 miles) drive to the Columbia Hills.

[blindman]

Еще раз повторю вопрос: как они узнали, куда им ехать?

[Vorral]

2Vorral: Кстати, да, замеряет - не вопрос, а написано, что он это использует для определения своих координат на планете?

А кто утверждал в определение автономной навигации, что она обязан знать свои глобальные координаты? Например ИНС их не знает но ведь используется для инерционной навигации.
>Еще раз повторю вопрос: как они узнали, куда им ехать?
Человек указал(пользуясь в том числе и картой переданной Спиритом), как это связанно с тем о чём пишу я?

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
Движение от точки А до точки B само собой задаёт человек(как и я планирую задавать своему роботу для патрулирования местности), но эти люди не пользуется заранее подготовленными метками, и это не единственное отличие от системы EDV, тут рисуется карта и робот знает своё перемещение в локальных координатах. Не говоря про то, что он автономно рисует маршрут кратчайшего пути с учётом препятствий, именно по этому это навигация, а не "перемещение по меткам".

[=DeaD=]

Давай тогда определимся - мы про какую навигацию сейчас? Глобальную, локальную или персональную?

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
Глобальная решает задачи "из А в Б", локальная - не расфигачиться о камни, персональная - не сломать манипулятором себе антенну.

[Vorral]

Я по другому определился, задав себе другой вопрос: Что должна уметь автономная навигация?
И пришёл к следующему выводу:
1. Рисовать карту локально относительно первого запуска робота.(глобальные координаты всего опция, которая будет возможна после например сверки точек на локальной карте и например координат GPS)
2. Указывать на этой карте местоположение себя.
3. Расчитывать маршрут.(тут например мы долго, скучно и нудно объехали 200 квадратных метров, получили карту на эти 200 метров, и потом например человек укажет, хочу чтобы ты на этой карте переместился в эту точку. И робот должен нарисовать первоначальный маршрут и уметь его изменить, если изменилась ситуация)