roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Построение робота для RobotChallenge Вена 2011

Раздел предназначен для ведения совместных проектов.
Каждый проект предусматривает заказчика, исполнителя и менеджера проекта.
Имеются шаблоны типовых проектов.

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение SkyStorm » 10 сен 2010, 09:59

Нет, румба не проходит по Основным правилам. Робот должен быть самодельный.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 09:59

А если есть камера зачем датчик цвета нужен?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 862
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение SkyStorm » 10 сен 2010, 10:28

Приз там Медаль и Диплом. Денежных призов нет.
15348513dd.jpg


Для меня интересно участие в мероприятии такого уровня.
И конечно представить Россию, думаю RiO традиционно тоже поедет :)

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:
Zeus писал(а):А если есть камера зачем датчик цвета нужен?

Что бы не ошибиться, потому как привезеная на базу чужая шайба сразу же засчитывается в + противнику.

Добавлено спустя 16 минут 19 секунд:
Коментарии и разьеснения к правилам.
    Не разрешается:
  • представлять робота на основе промышленной модели или набора для сборки
  • использовать маяки
  • наносить повреждение полю(в том числе установка различных меток)
  • использовать любой канал управления ИК, Радио даже для передачи лога.
  • применять технологическое противодействие противнику (постановка помех, вспышки, ультрозвуковое подавление или ИК подавление)
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2010, 10:29

А можно за собой на веревочке как часть робота таскать фишку цвета противника? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 10:39

я думаю это будет расценено как постановка помех и такой робот скорее всего будет дисквалифицирован.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 862
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение SkyStorm » 10 сен 2010, 10:40

Не знаю, есть правило:
Robots may only consist of interconnected elements. Therfore robots must not lose elements or "release" parts on the field.
Робот должен состоять из связаных элементов. Поэтому он не может терять элементы или освобождаться от частей на поле.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Но точно можно раскрашивать робота в данные цвета. Почти все участвовшие участники так делали.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Zeus » 10 сен 2010, 10:46

тогда лучше не раскрашивать в разные цвета, а налепить зеркала на борт робота - вот прикольно будет.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 862
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2010, 10:50

если роботу приделать хвост с фишкой цвета противника, то стратегия запутывания должна выглядеть так:
1. Крутимся вокруг противника виляя хвостом, пока он не поедет за нами считая наш хвост фишкой :)
2. Как только поехал за нами - начинаем пылесосить поле, таская противника за собой :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение SkyStorm » 10 сен 2010, 11:33

Michael_K писал(а):Позиционирование зависит прежде всего от сенсоров,... ну и от алгоритмов (а вовсе не от типа контроллера).
Я бы, честно, уперся бы сонаром или даже шарповским дальномером в зеленую стенку и не парился особо :)
А противника... да наплевать на него - движки помощнее, весу побольше и "кто не спрятался, я не виноват" :)


Да, от сенсоров. Мой взгляд на это дело:
- Сонар надо поробывать, но предыдущий опыт показывает что вряд ли подайдет, слишком широкий луч.
- Шарп ИК до 150 см, маловато но в принципе хорошо
- энкодеры, в случае гусенечной платформы на ведущую ось, в случае колесной на колеса без дыигателей.
- возможно компас

Пылесосим змейкой.
с двух боков ставим по 2 дальномера и следим что бы показания у каждой парыбыли одинаковы(с учетом погрешности).
с других 2 сторон(перед, зад) ставим по 1 дальномеру определение бортика и противника.
энкодеры дополнительно обеспечивают повороты, возможно для этого применить компас(нужно эксперементировать)
На крайних габаритах робота контактные датчики.

Мне кажется этого будет достаточно для обеспечения равномерного движения.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Michael_K » 10 сен 2010, 12:37

Имхо, сложно это - целый алгоритм... позиционироваться вдоль стенок, разворачиваться, искать базу и т.п.
Я бы проще поступил - пылесосим спиралью.
Пусть будет для ясности только один шарповский дальномер
и, скажем энкодер (даже на одном колесе сойдет), , хотя тут пробовать конечно надо...

Ставим дальномер, так чтобы он смотрел вперед вправо. И катаемся тупо по стенке, постепенно увеличивая расстояние от нее, темп увеличения расстояния можно считать приблизительно по пройденному пути по энкодеру (или даже без энкодера - по времени экспериментально подобрать).

Навскидку алгоритм такой спирали прост (хотя уверен, в процессе отладки вылезут какие-нибудь грабли). Допустим, робот хочет ехать на расстоянии от правой стенки 40 сантиметров. Если стенка дальше - едем вперед (ну может быть с легким загребанием направо), если стенка ближе, крутимся влево.

Ну, скажем, первый "круг" проехать прямо по стенке, второй - на расстоянии 40 см от нее, третий - на расстоянии 80 см, четвертый, на расстоянии 120 см... Плюс полметра ширина "хавальника" - вот вам и вся площадь (включая обе базы). Потом начать уменьшать расстояние до стенки, потом опять увеличивать и так далее....

Если увидишь под ногами свой цвет вывалить туда свои шашки и продолжать нарезать круги...

Попадется робот соперника - ну и фиг с ним - вильнем и поедем дальше нарезать, на следующем круге зацепим эту зону...

Тут, по-моему, не нужно сильно умничать - надо сделать максимально просто,
НО (!!!) _быстро_ и _надежно_...

(А то как ни посмотришь, то один тыкается мордой в стену, стоя на месте,
то другой сто лет "ищет правильный угол" ... зато по две камеры понавесили - хайтек, типа... Да кому это все надо?)

Добавлено спустя 8 минут 47 секунд:
Имхо, общая проблема сложных роботов в том, что датчиков очень много, и все варианты воздействий невозможно прописать, а они возникают. Причем довольно часто возникают такие комбинации, которые не предусмотрены программой, поэтому и поведение получается нелогичным и даже хаотичным - несмотря на сложность и казалось бы массу информации об окружающем мире.

Проще надо быть.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Aseris » 10 сен 2010, 12:48

Народ, гляньте как там некоторые фишки стоят

рядышком :no: змейка или спираль, надо еще стратегию отбора нужных фишек продумать.

В идеале можно посмотреть на поле, через камеру, по одному кадру прикинуть карту месности, выставляет народ роботов как хочет, насколько я заметил по фоткам, прикидывем кратчайший путь между фишичками.. задача из разряда олимпиадных школьных... по аналогии поле = двумернй массив.

плюс уточняем постепенно по ходу езды координаты фишек, если робот противника их сдвинул...

Отслеживание фишки берем как в проекте Робот и Девочка http://roboforum.ru/forum35/topic8555.html?hilit=%D0%BD%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%B8#p173809

Правда придеться что-то писать для решения проблемы цветного противника.


А с сонаром или дальномером придеться как-то учитывать что на поле у нас противник еще катается.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Michael_K » 10 сен 2010, 12:57

да бросьте вы наворачивать на ровном месте.
внутри бота сделать "горловину", кудо пролезают шайбы только по одной,
и в ней поставить датчик шашки, датчик цвета и серву, чтобы чужие в контейнер собирать.

Еще один датчик цвета и серву, для того, чтобы определять свой угол и вываливать туда свои шайбы.
Честное слово, замучаетесь вы с камерами, да еще и ездить прицельно.
На соперника начихать, механически морду хавальника сделать такую, чтобы шашка под юбку пролазила, а соперник нет.

И, как я уже писал, движки помощнее, массу побольше - зацепим противника - фиг с ним... провезем его немножко... Кататься нужно весело. Чтобы если за один заход не пропылесосили (например, соперник помешал), так за второй забрать, за третий, за десятый...

Ща, нарисую.
Последний раз редактировалось Michael_K 10 сен 2010, 13:43, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Aseris » 10 сен 2010, 13:02

А прицельно ненада. Робт по ссылке, адаптивно примеривается.

Камера нужна чтобы болеее мение интелектуально поле обходиь..
Можно конечно робота с реактивной тягой сделать чтобы очень шустро поле оббегал по любому алгоритму прохода площади :good:

Подходы могут быть разные

Можно вобще два варианта выставить.. ибо первый вариант потребует хорошо проработаной механики,а второй мозгов.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Мне умные роботы нравятся, от примитивных тележек никогда в восторге небыл, наигрался на уровне моделей на лабах
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение Michael_K » 10 сен 2010, 13:26

puckCollect.JPG
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Построение робота для RobotChallenge Вена

Сообщение yak-40 » 10 сен 2010, 13:30

Датчиков цвета пола надо два, по схеме "И", что-бы свои фишки между ними сбрасывать на базу и не промахнуться.
Последний раз редактировалось yak-40 10 сен 2010, 13:32, всего редактировалось 2 раз(а).
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в коллективные проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter