roboforum.ru

Основные алгоритмы:
1. Случайное блуждание (алгоритм случайности на asm построен по принципу взятому в книге Дж.Мортона).
Результат уборки - никуда не годится, робот может вылизать небольшой участок комнаты несколько раз, а остальную часть практически не коснуться...
2. "Квадратная спираль" - результат лучше, но препятствия (ножки стола, тумбочки, диван...) сбивают со спирали и в результате опять пропуски...
3. Движение вперед прямо и разворот у препятствия на 180град со смещением на корпус робота поочередно вправо\влево. Хорошо рекомендует себя при больших площадях и даже между препятствий кое что убирает... но не всё...
4. Езда вдоль плинтуса (взято из видео от yak-40). Хорошо убирает вдоль плинтуса, но и только... Когда и как переключиться на другой алгоритм - неизвестно...
5. Под управлением ИК с пульта - да проще большим пылесосом пройтись и не париться . А вот вкл\выкл\перекл - точно с пульта удобнее
6. Пробовал ещё квадратно-гнездовой алгоритм (т.е. выбрал минимальный размер участка между "препятствиями" 600ммХ600 и двигаясь взад вперед пылесосил его, затем смещение на 600мм в одну сторону и снова квадрат пылесосим, затем в другую сторону от этих двух и снова квадрат, а четвертый в сторону от этих трех - получается квадрат 1200х1200)...
Но опять же - как попадет, может ваще только пару квадратов вычистить, а из-за мебели (препятствий) следующую пару-тройку - далеко от первых

Я думаю что без привязки (навигации) качественно квартиру (комнату) с таким "вооружением" победить не удастся - пока это просто игрушка

По поводу управления ИК - это чисто мои заморочки, хотелось ваще в сон МК вгонять... Но не хочет почему-то... Но думаю разберусь

ЗЫ: радует меня работа всей механики и качество уборки пройденной робо-пылесосом территории , электроника - проста как сапог - это тоже хорошо ...
Огорчает что собсно на этом и все преимущества заканчиваются - т.к. конечный результат - чистота в квартире\комнате, оставляет желать лучшего а пылесосить денно и нощно, дабы перекрыть всю площадь, мягко говоря, нерационально... Подумываю над:
определить пылесосу "место жительства", поставить "виртуальные стены" и пусть себе убирает один кусок помещения... Мождь я и не прав в чем-то, тогда извиняюсь за свои мысли, но оправдывает то, что они по теме

Да, мне кажется, не нужно ориентирваться на "станочные" методы. Больше случайностей.
Почему бы, например, уперевшись в препятствие, просто не поворачиваться на случайный угол? Или угол похожий на угол "отражения"+-30 градусов. И может быть сделать отдельно езду "по стенке". Тоже время от времени случайно включать и выключать такой режим.

Ну покатается по центру комнаты больше, чем по углам - ну и фиг с ним.

Зато и вылазить из тупиков будет... рано или поздно.

yak-40 писал(а):если выезжает на середину комнаты, включается квадратная спираль.

а как робот определяет что это середина комнаты? Есть дальномер? или просто "долго" нет срабатывания бамперов?
Ваще если поставить на робота сканер\дальномер (по кругу или головой или роботом), энкодеры и ОС может и можно что-то улучшить, но ИМХО это неоправдано сложно в единичном исполнении

А это в реале применяется?
Или в планах?

2 Vovan: начал обдумывать ПО робота, а именно управление по RC-5. Сама программа (AVR410) вопросов не вызывает. Вопрос у меня скорее философский. Подпрограмму детектирования RC-5 видимо надо поместить в главный цикл и постоянно ждать команд. Нет команды новой - ждем, получили команду - выполнили, снова ждем. Времени на опрос датчиков, подсчет времени безударной работы и прочего не остается - можно же проспать команду. А если робот в автономной работе? Ему и работать надо и команду от пульта не пропустить. Как этот момент у вас решен?

В главном цикле я постоянно слежу только за:
1. напряжением питания
(если нормальное - работаем, низкое - перехожу в подпрограмму где есть только поиск станции при этом и турбину и щетки и опрос RC5 выключаю)
2. RC5 действует только в главном цикле во время работы (причем как и говорил, оставил только вкл\выкл робота, а возможно вообще от RC5 откажусь, что-то с него толку мало)

Бамперы сидят на внешних прерываниях и не зависят ни от чего, т.к. имеют высший приоритет. АЦП тоже на прерываниях и тоже не зависит ни от чего, работает само по себе.
Во время поиска станции RC5 не задействовано, т.к. в это время задействованы такие же ТСОПы на "глазах", а строить поочередный опрос - чисто влом и считаю не нужно...
Все остальное - подпрограммы (вдоль плинтуса, спираль, объезд препятствий, подход к станции и отъезд от нее, включают себя всякие ШИМы, временные задержки, всякие маневры, дополнительные опросы датчиков, в т.ч. и RC5 если это нужно и т.д.) вызываются условным переходом. Вобщем программа проста как топор, только на асм очень длинный листинг. Что касается совмещения работы с RC5 - чё-то не вижу проблемм, потому что можно в любом действии (подпрограмме) отслеживать сигнал (за исключением обработчиков прерываний).
ИМХО:
Ваще, иду щас по пути максимального упрощения всего чем сложнее всё происходит, тем, в данном случае, хуже
а стоит упростить всё - как работа робота начинает радовать - да и с листингом программы проще работать
Всю программу пока не рискну выкладывать, т.к. считаю что она создана дилетантом (возможно конечно занижаю самооценку ), а кроме того постоянно меняется и дорабатывается...

В обработчике внешнего прерывания у меня всего лишь следующее:
1. Отфильтровывается помеха путём маленькой задержки.
2. Определяется фаза сигнала.
3. Запускается таймер.
ПотОм работает ужЕ таймер.
Всё на прерываниях. В основном цикле ничего нет.
Могу листинг функций выложить. только он на С.