roboforum.ru

Всем спасибо за критику! Не ожидал столько ответов! Спасибо!
Пр ЦТ я не подумал - надо будет перенести акки по бокам и вниз мотора турбины. Предполагаю использовать набор пальчиковых аккумуляторов, так что компоновать их можно будет гибко. Тогда электроника вся перемещается назад.

Vovan

как и чем вращать цилиндрическую щетку?

Идея такая - щётка это ведь полая труба, туда засунуть 1 (с одной стороны) или 2 (с двух сторон) сервы. Думаю, 1й сервы должно хватить. Сомнения только насчёт скорости вращения.

Radist

Не понятна роль прямоугольника посередине - это еще один фильтр?

Это как раз сама турбина...

фильтр сверху будет всегда чистым (через него не идет пыльный воздух), а отсек мусоросборника над щеткой будет всегда пустым (какая сила туда будет класть мусор?)

Не согласен. Для чистого воздуха над фильтром есть проход между фильтром и крышкой. Это даёт возможность использования бОльшей поверхности фильтра. Мусор над щёткой начнёт оседать, когда заполнится отсек справа и внизу.
Прикинул высоту, около 13 см получится..
Да, надо скомпоновать, попробую слепить в Компасе модель. Вдруг - получится

Vovan писал(а):схема не моя, схема от yak-40

Ну вобщем-то схема была мной аккуратно передрана из схемы RV-2

Добавлено спустя 12 минут 1 секунду:
Кстати, если убрать ключь, то как Вы будете отключать зарядное устройство по завершению заряда аккумуляторов? Или предпологается бесконечный цикл? Зарядка-работа-зарядка-работа и т. д. днём и ночью?

Vovan писал(а):т.е. отъезд от ЗС

Это понятно. Но тогда не забудте про режим сна, так как отъехавший от ЗС пылесос продолжает потреблять ток(простоИт день другой и разрядится в ноль), а стоящий на ЗС нет, сохраняя заряд аккумулятора для следующего цикла.

Изменения резисторов не поможет - земля у схемы общая. Именно поэтому надо контролировать сигналы от бампера, что усы прижаты. Сигнал контроллеру пришел, а фактически зарядки нет. Надо сигнал стоп по другой логике формировать: транзистор сработал И бампер прижат к усам. А может быть еще придется проверять факт зарядки, если этих методов не хватит. Проще всего контролировать зарядный ток. Чтобы все было хорошо - надо чтобы видимость ИК светодиода базы была такой хитрой, чтоб траектория стыковки максимально была приближена к перпендикуляру станции.

Vovan писал(а):А фича в следующем: зарядка происходит (теперь) по упрощенной схеме, т.е. диод и пара резисторов (писал выше), дак вот бывает так что робот не точно подъехал к станции и сначала коснулся плюсовым выводом, а минус еще не доехал и иногда этого достаточно чтобы прошла команда стоп! ... странно...

А по неупрощёной схеме с транзистором такого наверное небыло бы

Понял, был неправ. Если один ус коснется одного контакта - тока быть не должно. Но контролер что-то чувствует (пока не знаю как). Может паузу ввести, ведь тока быть не должно? А тот ток, что есть, видимо очень мал (и течет короткое время). Надо чтоб его не хватило для открытия транзистора. Может параллельно "земляному" резистору кондер поставить, который поглотит этот ток и все?

Спасибо!
Дельные советы, учтём-с
Особенно про "иголку" клёво я чё-то как-то не допёр

Вобщем вышеозначенный момент (коннекта) упростил до нЕльзя: вновь откинул ключевой транзистор, а лишь добавил 0,1мкф конденсатор, а порт постоянно сканируется программой, не два и не три раза, а постоянно и во время зарядки тоже. Даже если во время зарядки произойдёт непредвиденный расконнект (кто-то запнулся за пылесос ) - робот снова занимает нужное ему положение. Точно также и при коннекте - не точечное касание, а постоянный контакт - тогда и остановка на зарядку.
Таким образом, всё готово для начала эксплуатации робота-пылесоса
Однако остаются негативные моменты:
1. ни при одном алгоритме не добился 100% уборки территории - обязательно есть пропуски.
Вывод: поиск алгоритма продолжается.
2. есть места в квартире где робот застревает (небольшой порожек, въезд на толстый ковер)
Вывод: необходимо подпружиненное пассивное колесо.
Ну и 3. для себя - доработать кое что в программе касательно маневров (если повторил одно и тоже более трех раз - менять тактику... я просто не соображу как это делается ), а также не осуществил (пока) вкл\выкл от ИК пульта (тоже не въезжаю как это сделать )
с программой, очевидно, ещё долго буду возиться добиваясь оптимально-приемлемой работы...