roboforum.ru

не только литиевые:
http://www.rcdesign.ru/articles/engines/nimh
http://www.rcdesign.ru/articles/engines/nicd
а в данном случае "наши" акки именно как силовые и работают

Идея подпружинитости - мне нравится , только как и чем вращать цилиндрическую щетку? Значит и мотор должен быть на этой же "подвесной раме"?
Однако место там для него (судя по рисунку) не особо есть ...
Отсос пыли на базе - это нужно проверять... есть сомнения что это так просто сделать и что результативно...
Тем не менее за идейную поддержку - спасибо!

Ну и я покритикую
Из рисунка видно, что это даже не эскиз. В пылесосе нет мелочей, там надо очень многое продумать. Первый недостаток уже указан - это положение центра тяжести. Чтобы робот был устойчив, проекция центра тяжести должна быть в проекции "опорного треугольника" (3 колеса). Чтобы маршевые колеса не проскальзывали - ЦТ должен быть рядом с ними. Далее про турбину. По нарисованным потокам воздуха ничего не понятно. Турбина - это такой бублик, который воздух тянет торцом, а выбрасывает всей боковой поверхностью. Не понятна роль прямоугольника посередине - это еще один фильтр? При таком расположении жерла, мусоросборника и турбины фильтр сверху будет всегда чистым (через него не идет пыльный воздух), а отсек мусоросборника над щеткой будет всегда пустым (какая сила туда будет класть мусор?). В общем, необходима более детальная проработка, причем это должны быть не рисунки, а именно чертежи, чтоб все было в масштабе. Скомпоновать пылесос очень трудно, я около десятка раз все перекомпоновывал (при этом у меня абсолютно не вписалась щетка, поэтому первого делаю без нее). Не забудьте про место для электроники, предусмотрите конструкцию бампера. Если планируете делать зарядку автоматическую - предусмотрите контактные площадки на роботе. Продумайте, где какие датчики понадобятся еще, оставьте для них место. И при этом еще необходимо минимизировать высоту, диаметр, вес и шум.

А нафига вообще тогда все эти навороты?
Запустите прямо с зарядки в акк, ну и процу сигнализируйте.

Michael_K писал(а):А нафига

1.чтоб остановиться 2.чтоб знать есть ли коннект с ЗС 3.разрешить зарядку.
Я писал выше, что у меня так и было: при коннекте просто скачок напряжения происходил на акках это и являлось сигналом, + геркон. Однако ПРАКТИКА показала - этого мало, ненадежно, много ошибочных остановок на единицу парковки.
2Radist: я как раз об этом
Просто yak-40 настолько уважаемый, что я и прогу начал переделывать не раздумывая и порты под два ключа выкраивать... Ан оказалось достаточно одного порта , однако ключей всё равно два.
ИМХО ключ на включение палюбэ нужен, а иначе я не понимаю как отличить напряжение акков от напряжения ЗС при коннекте? если только третий контакт пристроить?
а может схемку можно увидеть (контакты + акки + ключ)?

Правый транзистор открывается при коннекте и сигналит процу СТОП машина! Если напрямую к акк-у+ЗС его подключить - он всё время открытый будет, от акк-а или от ЗС - пофик.
Левый транзистор как раз и включает ЗС параллельно акк-у, т.е. начинается зарядка. Между крайними левым и правым, возможно два транзистора и лишние...
Т.е. правый транзистор и процу сообщает о коннекте и зарядку "открывает" левым транзистором.

Michael_K писал(а):Разъем зарядки, резистор на землю, диод на акк.
Мерить на разъеме.

мождь и так, только ключ сообщающий о коннекте всё равно нужен
ЗЫ: схема не моя, схема от yak-40, но у него выход правого транзистора идет на порт МК и вход второго справа идет на порт МК.

Не могу не согласиться
Вы правы, спасибо за участие

кароче выкинул всё
оставил только два резистора (с шины зарядки на роботе - на порт и с порта на землю) и диод по схеме от Michael_K - всё Нормально работает
ЗЫ: на турбине диод само-собой На акк-ы у меня разъём поэтому никак не перепутать полярность...
бывает же такое: собираешь сложный аппарат и всё ок, а в каком-нибудь узле из 1-2 деталей начинаю плутать...