Технический форум по робототехнике.
yak-40 » 13 июн 2011, 09:31
Gelios писал(а):27 В , 9000 об/мин с турбиной на валу потребляет около 270 мА
Сматываешь обмотку и считаешь количество витков. Затем делишь 27 на количество витков.
Получаешь цифирь виток/вольт. Затем умножаешь эту цифирь на 12. Наматываешь поновой более толстым проводом. От толщины провода зависит мощность и потребляемый ток.
Я делел так, правда иногда с первого раза не получалось, приходилось перематывать.
avr123.nm.ru » 13 июн 2011, 10:29
Gelios писал(а):у меня в перемотке движков опыта нет
в интернете подробно с фотками все описано.
Потренируетесь вначале, 3-4 намотка уже хорошо пойдет. Провод все равно с запасом придется брать так как обычно небольшие катушки заполненные продают, одна катушка провода ПЭВ-2 любого диаметра 360 рублей примерно. Например провод диаметром 0.425 мм - 150 метров или 200 грамм на катушке.
yak-40 » 13 июн 2011, 15:33
Vovan писал(а):Если использовать INT на прием RC5 - то всё в основном работает, но меня не устраивает тот факт, что не выдержаны приоритеты. ИМХО главный датчик, всё же, это бампер и он должен работать даже при управлении роботом по ИК каналу. Можно рассматривать это как каприз, однако я считаю так правильно.
На бамперы можно оставить один вход INI, подключив один бампер напрямую в выводу внешнего прарывания, а второй бампер к простому порту, и одновременно через диодную развязку к этому же прерыванию. А в обработчике внешнего прерывания прописать условие выбора.
Ну а второй INT оставить на пульт.
Vovan » 13 июн 2011, 20:39
2yak-40: спасибо
нужно попробовать. А то я хотел уж не мытьем так кАтаньем: добавить чисто на RC5 малехую тиньку
Radist » 14 июн 2011, 06:20
А мне вот что не понятно. Сигнал от пульта вешать на внешнее прерывание - логично и понятно, он ведь приходит в случайный момент времени. Сигналы от бамперов тоже приходят в случайные моменты времени. Но если мы будем мониторить все датчики с циклом опроса 1 мс, разве мы при этом пропустим сигнал от бампера? Пусть робот проезжает 10 см/с. За 1 мс он проедет 0,1 мм (ход моих кнопок 0,3 мм). В этом и вопрос: почему надо бампер вешать на внешнее прерывание? Или это надо делать только в случае большого цикла опроса датчиков? Если даже робот уперся и не знает пока об этом - колеса просто провернутся и все. Разве нет?
Vovan » 14 июн 2011, 10:43
Не могу не согласиться
Скорее всего многие так и делают. Наверное этот мой "каприз" типо продукт воспитания. Как например при еде, сначала суп, а уж затем котлета, хотя пол мира легко могут это делать и наоборот и одновременно.
Вобщем спасибо за советы Radist и yak-40, пожалуй я так и поступлю - откажусь от одного из INT на бамперах и тогда у меня всё получится
Будем считать что и в этом вопросе форум сработал на пользу и избавил меня от долгих сидений (летом!) за программой
Radist » 14 июн 2011, 11:05
У меня бамперы с трех сторон, да еще с каждой стороны раздельно перед/зад или право/лево. 6 контактных датчиков от бамперов. Делать элемент ИЛИ на диодах -
. В первом варианте попробую по простому. А лучше пойду третьим путем - у меня же будет свободным один таймер, настрою прерывания на почаще и датчики там проверять буду. Это ведь почти тоже самое получится, что с внешним прерыванием, только чуть медленнее?
=DeaD= » 14 июн 2011, 11:11
Есть вроде еще МК которые могут на кучу ног прерывания настраивать
Radist » 14 июн 2011, 11:26
Тиньки такое могут, но у них мало ног. Есть меги с целым портом внешних прерывания. А золотая середина без всего этого.
=DeaD= » 14 июн 2011, 11:33
Вроде такое есть на ATmega48/88/168:
Datasheet on ATMega48/88/168. Part 13. External interrupts писал(а):The external interrupts are triggered by the INT0 and INT1 pins or any of the PCINT23..0 pins. Observe that, if enabled, the interrupts will trigger even if the INT0 and INT1 or PCINT23..0 pins are configured as outputs. This feature provides a way of generating a software interrupt. The pin change interrupt PCI2 will trigger if any enabled PCINT23..16 pin toggles. The pin change interrupt PCI1 will trigger if any enabled PCINT14..8 pin toggles. The pin change interrupt PCI0 will trigger if any enabled PCINT7..0 pin toggles.
Radist » 15 июн 2011, 09:22
Прорабатываю схему робота. Зарядное устройство будет на роботе, с усов зарядной станции будет приходить готовая постоянка. У меня вырисовывается такая схема зарядной станции:
- выключатель, предохранитель
- трансформатор 220/16В/0,4А
- мост
- стабилизатор на 18 - 20 В.
ИК светодиод с тинькой потребуют 5В, их можно еще одной кренкой получить. Ничего не забыл? Может на форуме уже были схемы зарядных доков?
Vovan » 15 июн 2011, 13:07
Схем зарядных доков на форуме не встречал.
У меня точно также сделано: источник постоянного напряжения с необходимым током + ИК генератор через КРЕН, остальное на роботе.
Думаю радиоприемник на базу поставить, а на робота передатчик (я уже так делал на некоторых своих "игрушках"), чтобы робот сам включал по радио станцию при необходимости дистанционно и независимо, а затем отправлялся на ее поиски...
Правда, раньше, это делалось вынуждено, потому что мои игрушки пользовались ИК бампером, а ЗС своим ИК сигналом (если она работала постоянно) мешала роботу - он постоянно от неё отворачивался.
В данном случае, пока, такой необходимости нет, но как знать...
Поэтому если робот имеет ИК бампер в режиме работы, а в режиме поиска ЗС ТСОПы бампера как наводчики - рекомендую добавить простенькие приемник и передатчик.
Radist » 15 июн 2011, 14:08
Об этой проблеме я думал, но очень не хочется вводить радиоканал. Сперва попробую программными методами побороться, используя разные скважности вспышек на базе и от бампера.
Radist » 16 июн 2011, 11:43
Экран в мою схему не вписывается, делать отладочный модуль лениво. Откопал свою старую разработку а-ля вольтметр
forum11/topic7496.html. Там у меня он с растянутой шкалой 4-5В, пересчитал на шкалу 12-14В, дискрет измерения 0,25В. Первым делом буду зарядку отлаживать, вот вольтметр и пригодится. А главное он ресурсов МК не потребляет совсем.
Vovan » 16 июн 2011, 12:32
Если применять светодиоды, то почему не использовать АЦП МК? те же самые 6 СД
АЦП в прерываниях и не мешает работе МК.
Отладочный модуль? Протеус - отличный отладочный модуль! Даже сотые доли вольта точно совпадают с реальными.
Я применил АЦП используя всего три порта на выход и один (через делитель) вход от батареи питания: красный СД - нижний порог напряжения (робот переходит в режим поиска ЗС); зелёный СД - напряжение в рамках нормального (работа); желтый СД - окончание зарядки на ЗС (отъезд от ЗС). В принципе жёлтый не особо и нужен, т.к. факт отъезда от ЗС сам за себя говорит о том что "наелся"