roboforum.ru

Всем спасибо за критику! Не ожидал столько ответов! Спасибо!
Пр ЦТ я не подумал - надо будет перенести акки по бокам и вниз мотора турбины. Предполагаю использовать набор пальчиковых аккумуляторов, так что компоновать их можно будет гибко. Тогда электроника вся перемещается назад.

Vovan

как и чем вращать цилиндрическую щетку?

Идея такая - щётка это ведь полая труба, туда засунуть 1 (с одной стороны) или 2 (с двух сторон) сервы. Думаю, 1й сервы должно хватить. Сомнения только насчёт скорости вращения.

Radist

Не понятна роль прямоугольника посередине - это еще один фильтр?

Это как раз сама турбина...

фильтр сверху будет всегда чистым (через него не идет пыльный воздух), а отсек мусоросборника над щеткой будет всегда пустым (какая сила туда будет класть мусор?)

Не согласен. Для чистого воздуха над фильтром есть проход между фильтром и крышкой. Это даёт возможность использования бОльшей поверхности фильтра. Мусор над щёткой начнёт оседать, когда заполнится отсек справа и внизу.
Прикинул высоту, около 13 см получится..
Да, надо скомпоновать, попробую слепить в Компасе модель. Вдруг - получится

vetandr писал(а):Сомнения только насчёт скорости вращения.

правильные сомнения Безо всяких сомнений скажу: серва на щетку точно не годится. И ещё: какого диаметра должна быть труба чтобы туда серва вошла? Лучше максимально уменьшить диаметр трубы щетки, а ее ворс стараться делать насколько возможно длинным. Ведь именно щетка и ее ворс главное, а труба лишь основа...
Ваще, в данном случае щетка - это и есть основной узел пылесоса и именно ей нужно уделить особое внимание (я говорю только о пылесосах со щетками!), т.к. именно она будоражит грязь и пыль, иными словами "разжевывает", а турбина лишь всасывает, "глотает" готовую к употреблению "пищу"
При проектировании рекомендую (не настаиваю) продумать каждый узел пылесоса, а затем енти узлы компановать в единое целое.

Radist писал(а):Скомпоновать пылесос очень трудно

+1000500!
Чертежи в масштабе - Это обязательно!
ЗЫ: 13см лично мне не годится, рекомендую и Вам согласовать размер будущего изделия с размерами поля его деятельности

Vovan писал(а):схема не моя, схема от yak-40

Ну вобщем-то схема была мной аккуратно передрана из схемы RV-2

Добавлено спустя 12 минут 1 секунду:
Кстати, если убрать ключь, то как Вы будете отключать зарядное устройство по завершению заряда аккумуляторов? Или предпологается бесконечный цикл? Зарядка-работа-зарядка-работа и т. д. днём и ночью?

как Вы будете отключать зарядное устройство по завершению заряда аккумуляторов?

как и все - отсоединить зарядное, т.е. отъезд от ЗС
Круглосуточно не нужно канешно, а просто выкл. робот. Или по часам, да тут уж кто как хочет...

Vovan писал(а):т.е. отъезд от ЗС

Это понятно. Но тогда не забудте про режим сна, так как отъехавший от ЗС пылесос продолжает потреблять ток(простоИт день другой и разрядится в ноль), а стоящий на ЗС нет, сохраняя заряд аккумулятора для следующего цикла.

режим сна само собой , мы много страниц назад об этом с Radist-ом говорили.
Щас вот новую фичу обнаружил, пока не понял что это. Пока проверял да остраивал заход на станцию, посадил напрочь батареи - стоит заряжается...
А фича в следующем: зарядка происходит (теперь) по упрощенной схеме, т.е. диод и пара резисторов (писал выше), дак вот бывает так что робот не точно подъехал к станции и сначала коснулся плюсовым выводом, а минус еще не доехал и иногда этого достаточно чтобы прошла команда стоп! ... странно... Порт подтянут к общему через резистор 10к, сигнальный резистор 8,2к... казалось бы чего надо? однако иногда это происходит... Очевидно статический разряд... Что делать? уменьшить "земляной" резистор? или увеличить сигнальный? А может в этом и финт - ключ нужен?

Изменения резисторов не поможет - земля у схемы общая. Именно поэтому надо контролировать сигналы от бампера, что усы прижаты. Сигнал контроллеру пришел, а фактически зарядки нет. Надо сигнал стоп по другой логике формировать: транзистор сработал И бампер прижат к усам. А может быть еще придется проверять факт зарядки, если этих методов не хватит. Проще всего контролировать зарядный ток. Чтобы все было хорошо - надо чтобы видимость ИК светодиода базы была такой хитрой, чтоб траектория стыковки максимально была приближена к перпендикуляру станции.

Radist писал(а):земля у схемы общая

тут я не понял...
Как она общая, если земля на роботе своя, а на ЗС своя?
Двойной контроль - согласен, не повредит, однако меня не это заботит. Меня заботит что это за явление и как его убрать, а не обойти другой дорогой...
Можно закрыть на это глаза, сделать двойной или тройной контроль коннекта, но "это же не наш метод"(с) - не обращать внимание
Насчет траектории стыковки - теоретически можно всё красиво отработать, практика совсем другое говорит: как бы ни было идеально отконфигурировано железо - робот найдёт ТАКОЙ ВАРИАНТ (и даже множество!) при котором стыковка, используя наши простые средства, идеальной полюбому не будет. Нужно либо сильно усложнять навигационную систему, либо мириться с тем что робот не с первого раза (иногда) пристыковался... Да ваще это не принципиально один раз или три раза зашёл на коннект - всё это длится не больше минуты и в конце концов всё равно стыкуется, так что на этом моменте ИМХО зацикливаться не резон

Vovan писал(а):А фича в следующем: зарядка происходит (теперь) по упрощенной схеме, т.е. диод и пара резисторов (писал выше), дак вот бывает так что робот не точно подъехал к станции и сначала коснулся плюсовым выводом, а минус еще не доехал и иногда этого достаточно чтобы прошла команда стоп! ... странно...

А по неупрощёной схеме с транзистором такого наверное небыло бы

Не знаю, испытать не довелось ...
То что было раньше: скачок на АЦП + геркон - работало на игрушках хорошо, а тут чё-то давало сбой иногда... Ну теперь вот поставлю ключ на коннект и снова много-много испытаний

Добавлено спустя 1 час 1 минуту:
С добавлением ключа на транзисторе (по Michael_K) - глюки закончились пока полностью опять не посадил акки, заснял момент коннекта

Понял, был неправ. Если один ус коснется одного контакта - тока быть не должно. Но контролер что-то чувствует (пока не знаю как). Может паузу ввести, ведь тока быть не должно? А тот ток, что есть, видимо очень мал (и течет короткое время). Надо чтоб его не хватило для открытия транзистора. Может параллельно "земляному" резистору кондер поставить, который поглотит этот ток и все?

резисторы уменьшить раз в десять-двадцать-пятьдесят (пока неэкономичность не начнет напрягать )

Я бы вообще вместо (а лучше параллельно с ним) нижнего резистора поставил какой-нить светодиод синий или стабилитрон вольта на четыре с половиной (если проц пятивольтовый).

Отключаться не сразу по единичной иголке (искре, помехе, наводке), а проверить еще хотя бы пару раз, что действительно все включилось.

Спасибо!
Дельные советы, учтём-с
Особенно про "иголку" клёво я чё-то как-то не допёр

Vovan писал(а):пока полностью опять не посадил акки, заснял момент коннекта

Вобщем вышеозначенный момент (коннекта) упростил до нЕльзя: вновь откинул ключевой транзистор, а лишь добавил 0,1мкф конденсатор, а порт постоянно сканируется программой, не два и не три раза, а постоянно и во время зарядки тоже. Даже если во время зарядки произойдёт непредвиденный расконнект (кто-то запнулся за пылесос ) - робот снова занимает нужное ему положение. Точно также и при коннекте - не точечное касание, а постоянный контакт - тогда и остановка на зарядку.
Таким образом, всё готово для начала эксплуатации робота-пылесоса
Однако остаются негативные моменты:
1. ни при одном алгоритме не добился 100% уборки территории - обязательно есть пропуски.
Вывод: поиск алгоритма продолжается.
2. есть места в квартире где робот застревает (небольшой порожек, въезд на толстый ковер)
Вывод: необходимо подпружиненное пассивное колесо.
Ну и 3. для себя - доработать кое что в программе касательно маневров (если повторил одно и тоже более трех раз - менять тактику... я просто не соображу как это делается ), а также не осуществил (пока) вкл\выкл от ИК пульта (тоже не въезжаю как это сделать )
с программой, очевидно, ещё долго буду возиться добиваясь оптимально-приемлемой работы...