roboforum.ru

не только литиевые:
http://www.rcdesign.ru/articles/engines/nimh
http://www.rcdesign.ru/articles/engines/nicd
а в данном случае "наши" акки именно как силовые и работают

А как на Ваш взгляд такая компоновка пылесоса? Видятся ли в ней какие-то минусы?
Планируется пневматическая очистка фильтра от собранного мусора (подъезжать к базе будет передом). База - это переделаный старый компактный пылесос с зарядным устройством.
Щётка подпружинена вместе с панелью, на которой распологается всасывающая дырка. Колёса (голубого цвета) из старых серводвигателей от 5' дисководов. Они на подшипниках, диаметр 9 см. Пока не придумал, как и чем их крутить, думаю ременную передачу сделать, есть возможность там такая. Колёса хочу сделать подпружиненые, чтоб не ломался, если кто наступит. Все эти идеи почерпнуты на вашем форуме, за что отдельное спасибо.

Идея подпружинитости - мне нравится , только как и чем вращать цилиндрическую щетку? Значит и мотор должен быть на этой же "подвесной раме"?
Однако место там для него (судя по рисунку) не особо есть ...
Отсос пыли на базе - это нужно проверять... есть сомнения что это так просто сделать и что результативно...
Тем не менее за идейную поддержку - спасибо!

О! Нашему полку прибыло!
Идея интересная, конструкция тоже.
Ждём реализации.
З.Ы. Если кружочки спереди это аккумуляторы, то не стоило их на подруливающим колесом распологать. Весь вес будет на нём, а это не есть хорошо.

Ну и я покритикую
Из рисунка видно, что это даже не эскиз. В пылесосе нет мелочей, там надо очень многое продумать. Первый недостаток уже указан - это положение центра тяжести. Чтобы робот был устойчив, проекция центра тяжести должна быть в проекции "опорного треугольника" (3 колеса). Чтобы маршевые колеса не проскальзывали - ЦТ должен быть рядом с ними. Далее про турбину. По нарисованным потокам воздуха ничего не понятно. Турбина - это такой бублик, который воздух тянет торцом, а выбрасывает всей боковой поверхностью. Не понятна роль прямоугольника посередине - это еще один фильтр? При таком расположении жерла, мусоросборника и турбины фильтр сверху будет всегда чистым (через него не идет пыльный воздух), а отсек мусоросборника над щеткой будет всегда пустым (какая сила туда будет класть мусор?). В общем, необходима более детальная проработка, причем это должны быть не рисунки, а именно чертежи, чтоб все было в масштабе. Скомпоновать пылесос очень трудно, я около десятка раз все перекомпоновывал (при этом у меня абсолютно не вписалась щетка, поэтому первого делаю без нее). Не забудьте про место для электроники, предусмотрите конструкцию бампера. Если планируете делать зарядку автоматическую - предусмотрите контактные площадки на роботе. Продумайте, где какие датчики понадобятся еще, оставьте для них место. И при этом еще необходимо минимизировать высоту, диаметр, вес и шум.

По коннекту со станцией,
подумал, подумал и вот чего пришло в голову: по схеме yak-40 получаем данные с транзистора о коннекте на порт МК и затем выдаем команду на ключ по включению зарядки. А вот тут получается ИМХО лишний порт задействуем. Можно ведь и команду получить с ключа и этим же ключом ключ зарядки включить.
Закаламбурил, поэтому вот так если? (см. схему)
Освобождается порт и программа на пару строчек короче
Или я чего-то не догоняю?

А нафига вообще тогда все эти навороты?
Запустите прямо с зарядки в акк, ну и процу сигнализируйте.

У меня нет никакого ключа для включения зарядки. Если на контакты попали усы - зарядка пошла. Через транзистор робот узнал об этом, контакты бампера сказали плотно или нет робот прижался к усам. Все, сидим смотрим на напряжение аккумулятора.

ЗЫ. Забыл сказать, что у меня зарядник не требует включения от МК. У меня это просто стабилизатор тока, питание на который приходит от усов.

Michael_K писал(а):А нафига

1.чтоб остановиться 2.чтоб знать есть ли коннект с ЗС 3.разрешить зарядку.
Я писал выше, что у меня так и было: при коннекте просто скачок напряжения происходил на акках это и являлось сигналом, + геркон. Однако ПРАКТИКА показала - этого мало, ненадежно, много ошибочных остановок на единицу парковки.
2Radist: я как раз об этом
Просто yak-40 настолько уважаемый, что я и прогу начал переделывать не раздумывая и порты под два ключа выкраивать... Ан оказалось достаточно одного порта , однако ключей всё равно два.
ИМХО ключ на включение палюбэ нужен, а иначе я не понимаю как отличить напряжение акков от напряжения ЗС при коннекте? если только третий контакт пристроить?
а может схемку можно увидеть (контакты + акки + ключ)?

Vovan писал(а):3.разрешить зарядку.

У вас в схеме три лишних транзистора - ключ зарядки открывается сразу, как только на разъеме зарядки появляется напряжение (самый правый транзистор открывается и пошло-поехало). Совершенно независимо от проца.
Вот я и спрашиваю, нафига эти навороты?

Или я что-то не понимаю? Логика работы вашей схемы какая?

Добавлено спустя 5 минут 22 секунды:

Vovan писал(а):как отличить напряжение акков от напряжения ЗС при коннекте?

Разъем зарядки, резистор на землю, диод на акк.
Мерить на разъеме.

Правый транзистор открывается при коннекте и сигналит процу СТОП машина! Если напрямую к акк-у+ЗС его подключить - он всё время открытый будет, от акк-а или от ЗС - пофик.
Левый транзистор как раз и включает ЗС параллельно акк-у, т.е. начинается зарядка. Между крайними левым и правым, возможно два транзистора и лишние...
Т.е. правый транзистор и процу сообщает о коннекте и зарядку "открывает" левым транзистором.

Michael_K писал(а):Разъем зарядки, резистор на землю, диод на акк.
Мерить на разъеме.

мождь и так, только ключ сообщающий о коннекте всё равно нужен
ЗЫ: схема не моя, схема от yak-40, но у него выход правого транзистора идет на порт МК и вход второго справа идет на порт МК.

Я же не сказал, что все транзисторы лишние



Хотя и этот транзистор там нафиг не упал.

Не могу не согласиться
Вы правы, спасибо за участие

Вопрос разрешился, но хочется напомнить про развязывающие диоды. Диод от аккумулятора чтоб самому не перепутать, диод от зарядника чтоб ток только в одну сторону бежал. Диодом не забыть зашунтировать движок турбины. И напряжение меряется на аккумуляторе, на зарядке его измерять ни к чему, и сравнивать их между собой не зачем.

кароче выкинул всё
оставил только два резистора (с шины зарядки на роботе - на порт и с порта на землю) и диод по схеме от Michael_K - всё Нормально работает
ЗЫ: на турбине диод само-собой На акк-ы у меня разъём поэтому никак не перепутать полярность...
бывает же такое: собираешь сложный аппарат и всё ок, а в каком-нибудь узле из 1-2 деталей начинаю плутать...