roboforum.ru

Radist писал(а):Процедура детектирования будет простой.

Как справедливо заметил Vovan, чем проще тем надёжней

поигрался с RC5 на прерываниях - ничего нового или интересного, ну прервал его, ну поехал куда хочу... а куда хочу??? хз...
Вывод: ну иво нафик этот RC5 для уборки территории - ИМХО ф топку...
Оставляю только ВКЛ\ВЫКЛ робота! а мождь и это уберу, что на пульте кнопку жмёшь, труд не велик и на роботе тоже самое нажать... (можно ещё конечно переключение режимов уборки, т.е. алгоритмов...
но уж по мне точно лучше, как говорит yak-40, запер в комнату его и пусть там шурует )
С RC5 = радиоуправляемая эл. щетка, а не робот - не интересно... В 100раз интереснее алгоритмы искать

Написал поддержку пульта на прерываниях, работает, надо только код немного вылизать. Приведу несколько аргументов ЗА пульт.
1. У прототипов (румба) пульт есть. Когда будем показывать своих роботов другим людям, одним из вопросов будет "есть ли пульт?" Не хочется видеть сморщенный нос "фи, без пульта, не смог пульт сделать".
2. У меня на роботе нет ни одной кнопки, все ноги меги8 заняты. Пульт - вынесенная клавиатура, она поможет при отладке.
3. Дети любят играть игрушками на дистанционном управлении. Думаю в недалеком будущем они будут с удовольствием пылесосить при помощи пульта (или просто играть с пылесосом).
4. С помощью пульта можно обучать робота. Например он застрял где-то и тыркается бампером (при этом ведется лог последовательностей тырканья). Вы ему пультом подсказку даете - он себе в мемориз пишет новое правило: если последовательность от бамперов такая, то надо сделать такой маневр.

Я еще ни разу не заряжал аккумулятор, скоро он сядет окончательно. Пора делать зарядную станцию. По электонике вопросов нет, вопрос по конструкции. Она у меня будет очень легкой, на импульснике 5 Вт. Пока я ее вижу так: под розеткой к стене на 2 самореза прикреплена станция, вверх идет провод с вилкой. А конкретные вопросы такие:
1. Где должен быть ИК светодиод? (у меня тсопы расположены близко к полу и закрыты сверху).
2. Нужно ли формировать диаграмму направленности ИК и как именно?
3. Хотелось бы посмотреть ваши варианты зарядных станций вблизи (издалека уже видел).

1. На одном уровне с ТСОП-ами.
2. Нужно. Можно поставить два или три светодиода, расположив их веером.
3. Вот тут как-то обсуждали.http://roboforum.ru/forum68/topic7188.html#p137647

Добавлено спустя 39 секунд:
+1 за пульт

Radist писал(а):Написал поддержку пульта на прерываниях, работает, надо только код немного вылизать. Приведу несколько аргументов ЗА пульт.
2. У меня на роботе нет ни одной кнопки, все ноги меги8 заняты. Пульт - вынесенная клавиатура, она поможет при отладке.
3. Дети любят играть игрушками на дистанционном управлении. Думаю в недалеком будущем они будут с удовольствием пылесосить при помощи пульта (или просто играть с пылесосом).

Согласен с этими аргументами . С пульта удобно задавать режимы работы робота , это экономит место ножек микроконтроллера , не портит корпус робота дополнительными кнопочками . При этом , можно спокойно лёжа на любимом диване подкорректировать путь робота

Насчет гостей . ФУ - они в любом случаи не скажут , а если и скажут , то пусть попробуют собрать такое чудо

Vovan - в процессе отладки робота , и написания алгоритмов , без пульта ДУ будет тяжеловато .

С RC5 = радиоуправляемая эл. щетка, а не робот - не интересно... В 100раз интереснее алгоритмы искать

А вот и потом , когда робот наберется достаточным интеллектом можно и пульт ф топку . Но до этого , считаю , далековато .

да я не против пульта в принципе дело вкуса или идеи...
ну одна-то кнопка всё же должна быть? это тока у Электроника походу ее не было, Караченцев так ее и не нашел
Вот у меня тоже только одна кнопка имеется. Включил - а дальше самостоятельная работа, а если робот запутался и требуется корректировка - плохо построен робот Надоела его работа - откл!
По поводу наращивания интелекта с помощью пульта - верится с трудом

Radist писал(а):С помощью пульта можно обучать робота.

жутко сомневаюсь, что это: 1.возможно 2.даст какие-то доп. преимущества 3.лучше чем внутр.схем. прогр.
Аргумент насчёт детей (ну или гостей) ИМХО только один +1
Хотя мои гости (взрослые), наоборот увидев пульт - "сморщивают" нос , а вот увидев то, как робот САМ какие-то номера выкидывает - удивленно поднимают брови
А вот детям, да, хлебом не корми дай "порулить"
Но это только мое ИМХО или мое вИдение задачи.
ЗЫ: пылесос, как и стиральная машина (и ей подобные) - современная бытовая техника - включил и иди куда хошь

Добавлено спустя 2 часа 3 минуты 28 секунд:
Добрался до дому, сфоткал как у меня сделано на данный момент - просто как сапог
Кстати, ТСОПы тоже сверху не видны, СД почти у самого пола как и сами ТСОПы. И ТСОПы и контактные пластины прямо на бампере.
Сверху на роботе только выключатель (он же включатель), ТСОП для RC5 и два СД красный и зеленый для мониторинга степени заряда батарей - фсё
ЗЫ: на фото ЗС (чёрная коробка) лежит на роботе, а то мало ли непонятно вдруг

Доделал пульт, отладил программу-приемник. Все работает отлично. Дальность - через две комнаты и коридор (правда робота для опыта поставил на попА). Дома у меня нет техники с пультами, а покупать готовый - и дизайн не нравится, и кнопок очень много, и кнопки не удобно расположены, а маленькие пультики дорогие. Сделал сам на тиньке45 (не из-за памяти, а потому что есть у меня). 6 кнопок, 5 крестом +1. Питание - 2 литиевых таблетки. Питание подается только на время удержания кнопки. Все кнопки подцеплены на один вход ацп, при нажатии на ацп приходит разное напряжение (интервалы сделал примерно равными). Затем ключик, ИК светодиод и токоограничительный резистор 100 Ом (то есть ток в импульсе не более 40 мА, а дальность вдвое больше чем надо. Я пультом в потолок светил - ловит отраженный сигнал). Светодиодик красный - сигнал "отпусти уже кнопку", а также разряд кондера по питанию, чтоб тинька почувствовала новое нажатие кнопки. Работа пультом с роботом будет только в триггерном режиме, чтоб батареек пульта хватило на дольше. Протокол в пульте - урезанный RC-5, то есть оставил два стартовых бита, а потом 3 бита - код кнопки (1 - 6). А зачем больше, раз у меня пульт самодельный. Так что с пультом я закончил, пора браться за зарядку, но пока я продумываю конструкцию. Я должен решить один вопрос, перед тем как делать: вот станция светит широким веером, вот робот с двумя глазами, у которых своя диаграмма видения. Нужно чтобы эти диаграммы были такими, что робот будет пристыковываться к станции под прямым углом.

the problem i had with my roomba is that it locks itself in rooms.
It goes in, and does it's thing and ends up closing the door on itself because it cleaned behind the door and pushed it closed.

Вот интересно, а совсем запереться изнутри ему слабо? Ну, например, табуретку к двери подвинуть Чтоб не доставали всякие... двуногие... с пультами ))

Вернемся к стыковке робота к зарядной станции, от этого зависит ее конструкция. Тему про два глаза - тсопа (плюсы и минусы) я изучил, а вопросы остались. Если робот видит ИК обоими глазами - значит он смотрит в центр зарядки. НО, пристыковываться надо под прямым углом. Как решается этот вопрос? Или же никак не решается, просто станция должна уметь заряжать робота, прешедшего под любым углом? Для круглого робота свои проблемы, но у меня робот прямоугольный и контакты на переднем плоском бампере. Мне надо парковаться по нормали. Хотелось бы узнать ваши идеи насчет этого, готов пойти на усложнение базы (например сложное формирование диаграммы направленности, хитрое кодирование, несколько ИК светодиодов с разным кодированием).

2Radist: постройки
Не понимаю зачем усложнять? упрощать надо!
Всё просто, робот палюбэ к станции под прямым углом придёт +\-n град погрешности, вот на эту погрешность и должна быть расчитана упругость "усов". А зависит она (погрешность) от многих факторов, в т.ч. и от механики... а определить ее только опытным путём на конкретной конструкции, ну и запас конечно не помешает.
Круглый, квадратный, треугольный робот - пофик! Главное: видим одним глазом - поворачиваемся до тех пор пока не увидим вторым и тогда едем прямо. Диаграмму менять - не понимаю... Диаграмма это же паспортная "величина". А построить диаграмму применительно к геометрии робота - это другое дело, это нужно и не сложно В любой "чертилке" из даташита строится применительно к Вашему роботу и находится оптимальное расположение ТСОПов. А больше ничего и не надо - три точки всего СД и два ТСОПа. Очень много зависит от алгоритмов бамперов и алгоритма пристыковки. Например: если вдруг робот едет параллельно усам станции (т.е. не перпендикулярно, а наоборот), ведь он ее видит обоими глазами, - что произойдёт если он врежется в станцию? Вот тут и нужно предусмотреть правильность "перестроения" движения.
Я подсмотрел это у yak-40 на видео и также сделал...
Вдоль плинтуса тоже у него стырил с видео
Коннект был тоже сначала как у него - всё хорошо, но для моего робота оказалось слишком близко к станции, т.к. "глаза" широко расставлены, поэтому перестроил так как есть.
скоро yak-40 на меня в суд подаст за то, что я его идеи бесплатно использую для себя

До меня долго доходит, попробую объяснить просто (может пока буду писать - до меня дойдет). Спереди робота есть 2 тсопа, один видит все спереди и справа, второй спереди и слева. "Глаза" разделены непрозрачным "носом", расстояние между глаз 68 мм (прямо как у меня). На зарядке - ИК СД. Его видно не только с места, перпендикулярного зарядке, но и из других мест, расположенных в диаграмме ИК СД. Робот нацеливается в центр станции и едет прямо (прямо по лучу). И подъезжает к станции под углом, при этом все время видя ИК СД обоими глазами. Вопрос знатокам: что нужно изменить в этом описании, чтобы робот сперва выехал на нормаль, а потом поехал заряжаться?

ЗЫ. Минута пошла (с)

И подъезжает к станции под углом, при этом все время видя ИК СД обоими глазами.

ошибка здесь. Это - невозможно, т.к. если робот под углом к нормали (нормаль, я так понимаю, это ось проходящая через ИК СД и перпендикулярна линии усов станции?) рано или поздно "перегородка" между ТСОПами перекроет нормаль.

Спасибо . Тогда еще один маленький вопросик: два глаза имеют диаграммы направленности, пересекающиеся где-то впереди. Какое оптимальное расстояние от робота до точки пересечения диаграмм?

Добавлено спустя 8 минут 30 секунд:
Нет, не могу сообразить. Вот робот издалека ползет к зарядке под углом. Пока он видит ИК двумя глазами. Потом ИК попадет в мертвую зону - не видит ни одним глазом. Но точно также все будет и при движении по нормали.

Еще проще: у меня здоровенный шнобель, рубильник в виде паяльника. Я вижу человека, стоящего ко мне боком. Я иду к нему. Какая сила заставит меня прийти к нему спереди? Ведь я его вижу, а потом не вижу (ну вот такой большой у меня нос). И с этого места я хоть завертись буду видеть его только одним глазом одновременно.

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
Чем отличается для тсопов ИК, приходящий к ним по нормали от ИК, приходящего к ним под углом 45 градусов? Я думаю что ничем. Так как тогда отловить нормаль?

Расстояние такое, чтобы при коннекте робот не потерял из виду СД обоими глазами.
У меня так получилось и послужило причиной переделки усов и пластин по-своему (отказавшись от ранее примененных по yak-40).
Добавлю:
большой находкой было то, что межцентровое растояние глаз не должно быть 0, а больше 0.
Дело в том, что давненько, я репетировал самостоятельный поиск станции и коннект на игрушке, при этом ТСОПы были вплотную друг к другу и разделены непрозрачной пластиной. Робот выходил на зарядку, но так интересно - всё время рыскал - малейший угол отклонения от нормали, заставлял его корректировать движение. Хорошо что наткнулся на видео от yak-40, разнёс глаза и тогда всё стало на свои места.
Однако не обязательно должно быть 70-80мм, у меня в данный момент 140мм! между ТСОПов, но это связано с его конструкцией, дабы не городить "нос"-перегородку....

Я понял, почему мы не понимали друг друга. При такой узкой диаграмме ИК я приду к базе с максимальной погрешностью, равной половине диаграммы направленности. Но зарядную станцию должно быть видно из возможно большей площади, то есть диаграмма должна быть широкой. Но тогда погрешность отклонения от нормали достигнет огромных значений.

Добавлено спустя 4 минуты 22 секунды:
Мне кажется, что на вашем рисунке робот встанет носом на ИК и поедет прямо. Пока не упрется носом в станцию. И нет силы, которая заставит его изменить курс. Очень хотелось бы ошибиться.