roboforum.ru

Не достигнет - перегородка - ключ к точной ориентировке
Хех... Рисунок - это принципиальная схема не касающаяся конструктивного коннекта. Это рисунок-схема принципа ориентирования робота на "нормаль". Нос, шины, размеры - это другая схема, позволяющая упираться не носом, а пантографом в шины ЗС.

Продолжаем путь к истине. Возьмем того робота, что слева и чуть-чуть его повернем, чтоб нос смотрел на ИК. Так ведь может случиться? Робот видит станцию двумя глазами. Он обязан ехать вперед. Оба глаза равноценны, ситуация что один глаз вдруг перестанет видеть ИК невозможна (если нос смотрит точно на ИК, робот при движении не отклоняется от прямой). Вот это место - наше разногласие.

ситуация что один глаз вдруг перестанет видеть ИК невозможна

Здрасте! Ну дык стоит левого робота продвинуть вперёд на неск. мм и вот Вам и "возможна!" Я ж не зря стрелку зеленую нарисовал, это значит робот едет прямо пока оба глаза видят СД. Продвинулся и что произошло?
Примерно то же что с правым роботом.
Да не стОит так зацикливаться - всё будет хорошо - проверено!
Тут в Ваших рассуждениях я другое услышал, но об этом позже...
А! Я понял что смущает! Смущает то, что двигаясь под углом к нормали и видя СД обоими глазами так и подойдет под углом. Верно? Ну дык это не страшно! Тыкнувшись (в данном случае) левым бампером робот отходит назад, корректируется и второй раз ужЕ точный коннект - секундное дело

Ну вот . Именно это меня и смущало. Теперь хотел бы вынести на критику конструкцию усов (конструкция пока в голове). Итак, у меня плоский передний бампер, он по ширине разделен на три зоны: по углам контакты (плоские), посередине диэлектрик. А усы на зарядке сделать в виде решетки (два уса - две решетки), по размеру контакта. Основания Г образные, к ним припаяны поперечены. Материал - толстые скрепки, они достаточно упругие. Если объяснение не понятное, то могу нарисовать.

лучше нарисовать...
Кстати, не стоит смущаться того, что робот не с первого раза законнектится.
К примеру человек (суперпуперуниквазинипель-робот!): если в полной темноте (как и наш робот) ему положить светящуюся точку (как ИК СД для робота) и попросить пальцем (как пантографом робота) коснуться ее, то вполне реально чел. промахнется, а вот используя доп. сенсоры касания (как бампер робота) можно и попасть
Это один ус нарисован? Главное чтобы КЗ не было, т.е. при ложном касании одним контактом оба уса не замкнулись...
А вот это:

Radist писал(а):зарядную станцию должно быть видно из возможно большей площади

интересно!
Тут есть мнение (не мое), что не так уж и велика должна быть ента "площадь"

Площадь - численная характеристика двумерной (плоской или искривлённой)геометрической фигуры, неформально говоря, показывающая размер этой фигуры

Вот какова она должна быть: возможно большая? ограниченная по размерам? (тогда каким?) или возможно меньшая, но в разумных пределах - вопрос решаемый индивидуально и по наитию...

Нарисован один ус в профиль. Пока есть два варианта: ус слева/ус справа и ус сверху/ус снизу. Как думаете, для моего случая что предпочтительнее?

А насчет большей площади, так вроде логика простая. ИК у нас - маяк. Корабль в море (без приборов)стремится к маяку. Чем раньше увидит - тем лучше. У нас вроде все также.

ус сверху/ус снизу

ИМХО предпочтительнее, если мешать ничему не будет.
Робот увы не в море... Он в квартире где есть стены, потолок, пол - наличие отраженного сигнала, надо это обязательно учитывать, иначе будет много огорчений, если робот при севшей батарее поедет не к станции, а прочь от нее к стене напротив станции

Если он поедет к отражению на противоположной стене - я буду только рад. Почему? Он доедет до нормали (примерно), задом заслонит часть луча, потеряет его одним глазом, начнет вертеться и увидит станцию.

Мне тоже кажется что усы лучше сверху и снизу. Не боимся сделать КЗ, снижаются требования к углу подъезда.

Если он поедет к отражению на противоположной стене - я буду только рад.

Вот! Здесь мы мыслим одинаково! Значит я не одинокий "фанат" отраженного сигнала.
И про усы всё верно

Вопрос по поводу зарядной станции. А почему бы все таки не подумать о индуктивной зарядке? Никакие усы тогда не нужны будут, и КЗ также можно не бояться

Думали где-то тут на форуме, причем неоднократно и не только пылесосов.
ИМХО есть три основные причины почему этого до сих пор никто не применил на пылесосах:
1. глядя на "фирменные" пылесосы, а они, всё же, достойны уважения - это не применяется.
2. конструктивно - проще "усы"
3. КПД, всё же, не сравнится с прямым контактом, а ведь хочется побыстрее "насытиться"
Хотя, в принципе, на других, не столь энергоёмких устройствах, как мы знаем, это применяется и достойно

Если усы будут сверху и снизу, то идея с усами-решетками мне разонравилась. Есть другая идея. А если контактами зарядной станции станут головки винтов в один ряд, закрепленные на общей шине? Их можно отрегулировать так, чтобы робот касался верхнего и нижнего ряда одновременно. Касания достаточно точечного, но на роботе есть средства "довернуть", чтобы контакт был более надежным. Годится такая идея?

Тут трудно советовать Я думаю главное соблюсти саму идею: надежного контакта ПОДПРУЖИНЕНЫХ шин, да, именно хоть слегка, но подпружиненых, т.к. всё множество токосъёмников любых (аналогичных) механизмов работает, всё же, именно так

Согласен, вернусь к гибким усам. Теперь вопрос по конструкции. Зарядная станция должна быть на полу и у стены - вроде бы это очевидно. Желательно под розеткой (хотя можно 220 протянуть по кабель-каналу плинтуса). Вот с плинтусом то и проблема. Как у вас сделано: вырез в плинтусе или вырез в заряднике? Над плинтусом вроде не получается - контакты низко должны быть. И еще - зарядка мертво крепится к стене или просто ставится на пол у стены? У меня она легкая будет - робот ее легко сдвинет.

Я крепил жестко к стене перед плинтусом. В фирменных же(например QQ-02) она(база) просто ставится на пол к стене, да ещё и на поворотном основании. Это поворотное основание даёт возможность подстроиться под робота, если он подошёл чуть-чуть под углом.