roboforum.ru

yak-40 писал(а):Не верю(с)
На этот счёт есть СМД компоненты

Верно , я про плату которая уже готова . На SMD переделывать всё равно придется , но сейчас на это нет ни денег не времени . А акумы , это печаль сборка никель кадмиевых мне обходится в 140 т.бр а два акума свинцовых по 6 вольт 1.3Ач всего в 50 тыс . Разница существенная .

Gelios писал(а): Разница существенная .

Да, затраты конечно больше. Но это слихвой компенсируется малыми габаритами, массой, и что немаловажно временем заряда. NiCd например, можно зарядить за час, а свинцовый за 12-18 час.

ага, я вот тоже подумываю в сторону NiCd

Пока занимаюсь программой, ничего нового не делал, за исключением испытания на кухне на качество уборки самого мелкого продукта - крахмала. До этого я манку и муку испытывал. А тут запали слова yak-40 про крахмал, вот и не выдержал протестил. Крахмал был беспорядочно рассыпан посреди кухни на площади примерно 1кв.м. Около 15мин робот ездил по всей кухне, но всё же этот 1кв.м. стал чистым. Понятно, что человек это может сделать за одну минуту, но всё же ИМХО результат не так и плох...
Правда есть негативный момент при езде по крахмалу: колесо которое едет за радиальной щеткой - не буксует, т.к. всегда едет по чистому (кстати радиальная щетка в данном случае ваще супер!!! сразу чистяк после себя оставляет, тогда как цилиндрической не всегда так чисто за один проход удается...), а вот второе колесо иногда пробуксовывает, т.к. нацепляло на себя крахмал...
В самом начале топика я как-то говаривал что многие пылесосы имеют захват щеток поширине не меньше расстояния между колесами. Однако в данном случае я уже изменить ничего не смогу - вторую рад. щетку ставить некуда ...
ЗЫ: понаблюдал, понаблюдал за работой своей конструкции и что-то меня потянуло избавиться от цилиндрической щетки, а добавить вторую радиальную... хотя может это и не правильная тяга, т.к. не всё же время пылесосу по крахмалу ездить, а краххмал что-то уж очень скользким мне показался, по сравнению с другими продуктами и мусором...
Извиняюсь за много букв, но вроде по теме

Изготовление корпуса для робота дома

Всем доброго времени суток , ну вот как и обещал представляю вашему вниманию гайд по созданию корпуса в домашних условиях !


Вы устали от мрачных черных коробочек ?



Вам надоели насмешки друзей над вашим устройством ?


Вы просто хотите сделать красивый корпус своими руками ?


Тогда вы пришли по адресу

Итак начнем , нам понадобится :

1) Клей ПВА

2) Эпоксидный клей

3) Старые газеты

4) Стеклоткань

5) Шпатлевка

6) А также немножечко вашей фантазии

Этап 1 : Изготовление макета
Берем в руку ножницы , во вторую бумагу , включаем воображаловку и начинаем вырезать :

И так вырезали , посмотрели что получилось ... И переходим к следующему этапу

Этап 2 : Руки в клею
Нарезаем , ранее приготовленную газетную бумагу на полосочки и квадратики . Мнем , и главное не читайте эту газету , а то жалко станет Далее , следует подготовить небольшую посудину или емкость , куда нальем этот клей .
Прежде чем обклеить каркас , на него также наносят клей , затем бумажечку окунают в емкость и ложат поверх макета .
Теперь пусть сохнет
Этап 3 : Повторяем изученное
Одного слоя мало , поэтому , повторяем этап номер 2 несколько раз , в моем случаи это 3 раза . Смотрим на неровности и стараемся их закрыть бумагой .

Для закрепления даем этому делу подсохнуть , денек два ...
Этап 4 : Стекловолокно
У многих возникнет вопрос , где брать стекловолокно ? Мой ответ : Везде
1) В строй магазине
2) В подвале жилого дома , им трубы обычно мотают
3) Ну или как я . Попросить у прапора
Совет : При резке ткани , оденьте руки в перчатки . Потому что это гадость еще та , руки будут чесаться
И так , нарезаем опять же квадратиками разных размеров , можно кружочками
Берем емкость , и приготавливаем эпоксидный клей так , как хочет от нас инструкция :
Перед нанесением , обязательно растереть стекловолокно , размять . Оно должно в итоге впитать в себя клей .
Наносим клей поверх бумаги , и сверху ложем стеклоткань .
К сожалению , фото корпуса в стеклоткани не сохранилось , пришлось почистить телефон , только тогда заметил что я наделал .
Повторяем манипуляции этапа 2 и 3 , в итоге после подсыхания у вас должен получится корпус , зеленовато коричневый корпус .
Если он вдруг покраснел или посинел , знайте вы что то сделали не так !
Этап 5 : Шпаклевка
Шпаклюем весь корпус , пару раз . Потом убираем неровности с помощью наждачной бумаги .
Этап покраски
Скоро доберусь и до этого этапа .
В итоге мы получили , хороший корпус своими руками .
Вот и все

бэтмэн...

А основание из папье-маше так и останется? И еще вопрос о шпаклевке. Что за шпаклевка? Которой стены выравнивают? Которая на основе мела? Она скалываться не будет при ударах/падениях?

ЗЫ. Действительно бэтмэн, может так и назвать пылесос?

А чего оно такое неровное? Или это так по дизайну задумано? Как будто из теста сделано

А основание из папье-маше так и останется?

Точно , снимается только макет , первоначальный слой

Что за шпаклевка?

Она скалываться не будет при ударах/падениях?

Не не будет , опыт есть . Корпус сейчас очень жесткий . Спокойно на пол раняю , с ним все в порядке . Это если посмотреть то это робот бутерброд :
* 3 слоя папье маше
* 2 слоя стекловолокна
* 2 слоя шпатлевки
Танк одним словом

Действительно бэтмэн, может так и назвать пылесос?

Нифига , и никакой это не бэтмен . По идее это должен был быть жук " Скарабей " . Там где типо ушки , это крылышки
А вообще я изначально корпус по чертежу своему собирал , собрал , посмотрел . И лапай по нему БАХ . И все заново , как мне в голову пришло . Вообщето от руки у меня слегло больше 3х роботов . Это не считая других конструкций

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:

yak-40 писал(а):А чего оно такое неровное? Или это так по дизайну задумано? Как будто из теста сделано

Не нифига , это я не доделал Еще же покраска будет , все ровнять над .

Насчёт шпатлёвки я чего-то сомневаюсь. Лучше авто-шпатлёвку двухкомпонентную.

Добавлено спустя 59 секунд:
Потому как ронять - одно, а об углы биться - другое.

yak-40 писал(а):Насчёт шпатлёвки я чего-то сомневаюсь. Лучше авто-шпатлёвку двухкомпонентную.

Добавлено спустя 59 секунд:
Потому как ронять - одно, а об углы биться - другое.

http://roboforum.ru/forum10/topic9063.html<<--- При настройке датчиков да и с ними , с огромной скоростью об стену бил Живой . Правда шестерни как то сломал из за этого . Но тут не в этом дело , перед корпусом идет бампер , если видно . Который и будет биться о поверхности . Сам корпус касаться ничего не будет .
Насчет шпатлевки , и это нормальная . Затвердевает на славу . А так можно применять практически любую

Gelios писал(а): Сам корпус касаться ничего не будет

Ну-ну! Вот посмотришь (когда доделаешь конечно) как он у тебя заберётся куда нибудь под стул, и начнёт всеми частями об ножки биться, пока не выедет. Да и бампер у тебя не полностью защищает. Я по опыту сужу. У моего все бока и верх покоцаный, потому как иногда умудряется в такие места залезть...

Gelios писал(а):А так можно применять практически любую

Не скажи, хотя... моё дело предупредить

З.Ы. ну это всё конечно, в качестве конструктивной критики.

О! Спасибо Gelios! Пособие это палюбэ полезно, глядишь и я свой тазик в "фирменое" НЛО превращу, благо у меня ВСЁ закреплено на основании, а корпус - он же кожух Поэтому замечтал поменять тазик на папьемаше-стеклотканиевый - это не так уж сложно конструкционно, но главное знать КАК!
А вот Gelios подскажи ещё такую вещь: корпус - понятно, а если я вот мечтаю бампер особенной конфигурации изготовить (т.е. почти корпусные детали, но с некоторыми добавками для подвижности) - насколько он по крепко\гибкости сможет соперничать с пластиковым на котором имеются, например некие усы\крепления\защелки? (кстати это касается не только робососа, ибо в голове и другие проекты роятся, но там тазиком уж точно не обойтись).
ЗЫ: не могу не согласиться с yak-40. Заканчивая второй десяток "самоходных тележек" и не только тележек, так приходилось нервничать когда, блин, этот ГАД находит такое место чтоб его заклинило, о котором в жизни не догадаешься! Иногда аж выдирать приходилсь с силой! А ведь вроде всё предусмотрел...
Даже на ентом пылесосе у меня всего 10мм по высоте - не защищены бампером (просто если защитить уродливо смотрелось бы) и то я на эти 10мм смотрю как на ЗАВЕДОМОЗНАЕМЫЙ УЩЕРБ!

Vovan писал(а):насколько он по крепко\гибкости сможет соперничать с пластиковым на котором имеются, например некие усы\крепления\защелки?

Стеклопластик очень прочный и достаточно гибкий. Если его правильно изготовить конечно.
Люди такие вещи делают, афигеть:http://www.samodelkin.komi.ru/articles/kuzov2.html

Добавлено спустя 1 час 36 минут 16 секунд:

Vovan писал(а): Иногда аж выдирать приходилсь с силой!

Во-во! А иногда ведёт себя как живое существо, его за шкирку оттуда вытаскиваешь, а он упирается всеми частями, и опять туда лезет гад

Спасибо yak-40! Статья класс
По поводу застревания и около того:
бывало (из опыта) и такое, что робот, двигаясь по некому алгоритму и имея подпрограмму объезда препятствий или отъезда от препятствий находит такое место, что просто зацикливается (упрощенно это угол комнаты: то с одной стеной столкнется, отъедет развернется, а тут другая стена, он снова в первую и т.д.).
Ну если угол комнаты, то решить это просто. Но все случаи жизни углом разворота, паузами и временем разворота\отъезда не решить, все равно гад находит такое место, что много раз повторяет один и тот же маневр, пока выберется. Для робота-игрушки это мало-значимо, а вот для пылесоса - мало того что бессмыслено, но и губительно!
Соответственно вопрос: как избежать зацикливания робота, образно говоря, под табуреткой среди четырех ножек последней?
Понятно, что в конце концов робот все же выбирается, но хотелось бы свести к минимуму время нахождения робота на одном месте (пятачке), или, другими словами, максимально сократить число повторений маневра.