roboforum.ru

2Radist + yak-40: а у меня другое мнение
Всё хорошо! шло...
И вдруг!

Radist писал(а):Теперь расскажу про третий тсоп. Его задача - ДУ. А чтоб не мешала база, делаем такой финт: база на полу, а тсоп на спине робота. Он корпусом зашорен от базы, а мощь базового диода ограничиваем так, чтобы не было засветки отраженной от базового диода. Ну а раз никто третьему тсопу не мешает тут и говорить не о чем

хех...
теряется смысл базы ... Наоборот! База должна шарашить как прожектор! Чтобы и из кухни и из ванной прискакал на корм, а иначе гибель...
Пульт ограничивать можно, но хорошо ли это? Я думаю не очень: вдруг не достает, вставай, дергайся, крути пультом, нервничай - проще подойти и кнопку на роботе нажать
ИМХО Radist и сам догадался что "аналоговое воздействие" на цифровые датчики не очень правильное явление, всё же с цифрой лучше цифрой и бороться (хотя бы в данном случае).
А кроме того, в меге16 хватит всего и ног и памяти. Если использовать только ТСОПы (они ведь только цифру гонят) - нафик отдельные МК не нужны, гарантирую - всё влезет!
Что касается базы - там можно использовать тиньку, хотя лично я использовал ТТЛ логику, по объему схемы они равны, по стоимости почти тоже...
Кроме того, я еще использовал радиосигнал с робота для включения базы (дабы база не светила постоянно и не мешала ИК бамперу робота), но возможно это не лучший вариант (хотя меня он вполне устроил), наверное можно и иначе решить эту задачу

Вообще-то все упирается в вероятность. Если база будет орать редко, но громко, то можно прикинуть как Михаил предложил. Гарантом правильности приема можно считать 3 принятые посылки подряд (или мажоритировать из трех). Включать базу по радио - неожиданно . Мне сегодня приходила в голову аналогичная мысль, только со звуком и тремя микрофонами. Мысль была отброшена за фантастичность .

Ну вроде в целом никто не говорит что работать не будет, остается только пробовать, когда придет время.

Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:
хотелось бы посмотреть распределение таймерных ресурсов. Одни таймер уйдет несущую генерить, один уйдет на шимы для колес (или не надо?). Еще какие-нибудь времена измерять надо?

На самом деле, если подойти творчески , то таймеров хватает всегда.
Шим генерить и несущую можно и одним таймером и время им же считать...
Нужно циклическое прерывание? Запустите АЦП в фри-ран режиме мерить какую-нибудь батарейку - вот вам еще один "таймер". И т.п.

Добавлено спустя 28 минут 32 секунды:

Vovan писал(а):База должна шарашить как прожектор! Чтобы и из кухни и из ванной прискакал на корм

Не уверен. Будет сильно орать - робот будет видеть переотражения. А как тогда определить направление на базу? Куда ни повернись - везде базу слышно.

Добавлено спустя 6 минут 11 секунд:
Хотя в принципе никто не мешает базе орать одним кодом сильно, а другим слабо. По очереди. Тогда _может_быть_ и из кухни можно достать и при подъезде к базе на нее сориентироваться. (Но это только экспериментами проверяется)

Michael_K писал(а):(Но это только экспериментами проверяется)

+100!

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
И по поводу орущей базы я не соглашусь. Специально расчитывал сигнал базы, что-бы в габаритах одной комнаты ловился без отражений, а когда бот подъезжал близко, ещё и уменьшал его для точности наведения. А из другой комнаты без проблемм свободным поиском выходит. Езда вдоль плинтуса ему в помощь Слабый стигнал от базы никак не помешает пультовому ТСОПу на спине робота. И никаких заморочек со сложными кодами. Ну если конечно ИК бамперы не пристраивать

Всё верно (насчёт "орания" базы) робот зачастую идет на отраженный сигнал, но это не страшно, дойдя до препятствия, от которого происходит отражение, робот разворачивается и прямиком к базе
Однако до этого ИМХО далековато нам всем
Тут вот какая проблема (гораздо более земная) возникла:
как безболтово, и в то же время легкосъёмно прикрепить (перевернутую) тарелку к (плоскому) днищу?
Хочется чтобы болты (или саморезы) были только снизу под днищем, т.е. не видны, а на конусной обечайке (если мож.т.выр.) их не было...
Стенка "обрезаного тазика" 2,5мм, поэтому "в тело" ничего не загнать...
Единственное пока вижу усы приклеить на локтайт... хотя это не нравится...
Стойки на всю высоту, чтобы соединить крышу с днищем тоже не вкайф...
У фирменных чуваков (пылесосов) есть специальные "наплывы", утолщения, для этого...
Как быть?

А что за материал корпуса? Можно ли к нему приклеить/приплавить гайку? Чтоб потом длинным винтом.

Днище - 3мм оргстекло, а перевернутая тарелка какой-то пластик (похож на ощупь на пластиковые бутылки, только значительно толще и белый, непрозрачный)... Ну я и говорю усы или гайку приклеить.
Щас еще одна мысль пришла: защелки! Только днище нужно новое сделать - с выступами трапецевидными, а на тарелке вырезать ответные...
Блин, к китайской технологии приближаюсь

Прочитал все ...

Проблема - различить сигнал от станции и сигнал от ИК СД бампера - тут Gelios предлагает использовать типо HOLD, но я считаю это не получится, т.к. это уже ИМХО не RC5 (там какие-то другие протоколы и датчики, хоть и не уверен в этом). Кроме того чисто интуитивно (и по опыту) считаю проблем тут больше, чем эффекта Дело всё в том, что любой посторонний ИК сигнал будет воспринят всеми ТСОПами, особенно бамперными.

Это все тот же протокол RC5 , стыковку и бамперы совмещаем и задаем что бы они реагировали только на определенные команды . С помощью ДУ роботом управлять отдельно . Все это на прерывания завести . ТУТ в этом случаи одна проблема , я потом додумал , при обнаружении базы мы выполняем одно действие , а если на пути еще и препятствие то другое . Кароче МК просто зависнит , или пойдут иероглифы на дисплее , было уже такое . Выход один при разряженной батарее мы просто не принимаем сигналы от бампера , а ориентируемся по контактному и по базе .

Вот это последний вариант робота , нарисовано на формате А4 1:2

Сам робот вид с верху ...

Текущая компоновка ...
Спрашивайте , по конструкции

Vovan писал(а):как безболтово, и в то же время легкосъёмно прикрепить (перевернутую) тарелку к (плоскому) днищу?

Прикрутить в тазик изнутри пластинку металлическую винтами впотай.
А уже в ней нарезать резьбу.

Добавлено спустя 5 минут 11 секунд:
Если в зеленой тарелке сделать дырки хитрой формы, то могут получиться защелки.
Вот такие

2Gelios: Маршевые колёса неплохо бы разнести шире, расположить почти покраям. Тем самым улучшить управляемость и освободить место в центре.
2Vovan: Если подразумевается покраска тазика, то какие проблеммы? Сверлим где надо, зенкуем, закрепляем винтами в потай необходимые элементы крепления, потом шпатлюем, грунтуем, красим

Добавлено спустя 6 минут 35 секунд:
Рано ты тему так переименовал. Похоже пора ещё не пришла

Маршевые колёса неплохо бы разнести шире, расположить почти покраям. Тем самым улучшить управляемость и освободить место в центре.

Да дело в том что это окончательная компоновка , то есть это уже готово , переделке не подлежит .
А места в центре ... Двигатели от маршевых спрятаны под мусоросборочным отсеком , там же и предполагаю разместить аккумулятор .
Ну попросили переименовать тему , не 20 страниц мощности всасывания , тем более в этой теме проектируется 3 робота , как бы объединенными усилиями ... Да и время убирать не раньше чем через недели 3 будет

Спасибо за реальные советы по поводу крепления чашки Теперь вот думаю: какое выбрать - то ли от Michael_K, то ли от yak-40... Ну это палюбэ лучше чем ничего
Заметил что на фирменых (не всех) пылесосах, колеса едут как бы по чистому, т.е. щетко-сосущие узлы захватывают в ширину столько, что перекрывают колею колес. Может у Geliosa как раз такой случай? хотя, если присмотреться, вроде нет, однако я всё же решил колеса раздвинуть максимально возможно, а то что не возьмет цилиндрическая щетка, похоже нужно будет компенсировать радиальной... а теперь выясняется что их нужно две, т.к. в процессе строительства произошли кое какие изменения... Места под электронику остается совсем мало, но думаю впихну...
Встал вопрос из чего делать радиальные щетки, а именно какой ворс применить?...
Может тоже резиновые лепестки (как на треугольном эл.венике)?

Gelios, а почему ты не нарисовал вид спереди или сбоку? Очень интересно было-бы посмотреть

Добавлено спустя 4 минуты 41 секунду:

Vovan писал(а):Встал вопрос из чего делать радиальные щетки, а именно какой ворс применить?...

IMHO Конский волос. Жесткий и пружинистый. Если найдёшь конечно Ну или ворс от кисточек, коих в строительных магазинах масса. Подбирай по вкусу...

Ворс от кисточек... хм... ну наверное... Впрочем попробую два варианта изготовить: с ворсом и с резиной, а там посмотрим Тем более что стараюсь изготавливать всё максимально разборным и доступным
2Gelios: Да! действительно, интересно посмотреть бы я вот в аксонометрии изобразил и теперь строго по чертежу действую. УжЕ все детали готовы (все крепления, защелки, моторы, корпус, днище и т.д... теперь всё собрать нужно - т.е. сверлить отверстия и собирать. Получается ТОЧНО такая конструкция которая и изображена на последнем моем рисунке. Чем и как красить - ума не приложу - тут я ваще не шарю: какие краски на пластик можно пользовать? какие шпатлевки? какая гамма цветов приемлема
Зато точно знаю: чуваки построят шедевры, а у меня как обычно - тазик на колесиках Млин, как это я в этом деле так отстал, обидно до ужоса
с математической точностью всегда действую (чтоб не бЫло галдежу, делай всё по чертежу), а вот штоб второе полушарие мозга задействовать нифига не выходит... где-то я недоразвился

Vovan писал(а):Чем и как красить - ума не приложу - тут я ваще не шарю: какие краски на пластик можно пользовать? какие шпатлевки? какая гамма цветов приемлема

Тут как раз всё просто! Грунтовка и краска для пластикового бампера в любом автомагазине. Лучше спрей. Шпатлёвка лучше двухкомпонентная, тоже в автомагазине. А с цветовой гаммой... ну это когда фотографию собранного робота представишь , тогда и подумаем