roboforum.ru

Понравилось вот это:

Radist писал(а):Также хотелось бы для робота иметь ждущий режим, как для телевизора, чтобы он в этом режиме жрал мало, а включить его можно было с пульта

и это:

yak-40 писал(а):В идеале, рабочая часть бампера должна быть выше, ниже и шире бота.

так и планирую . А кроме того, насчет бампера (что касается - "шире"): поимев опыт с "электровеником", повторю такое и здесь - датчики стены, т.е. добавлю датчики на боковое касание бампером, а кроме того, наличие радиальн-ой(ых) щет-ки(ок) - обязывает это сделать. При этом бампер, конечно, должен иметь больше одной свободы.
Переключение ТСОПов из режима ИК бамперов в режим поиска станции - тоже отработано и успешно применялось (и описано на форуме) мной на большинстве моих игрушек - работает хорошо Технически это ничего не стОит только добавкой одного ИК СД, а прога тоже проста...
Шторка от Мура - не понравилась. С ТСОПами ужЕ все отработано, последний штрих был взят, опять же от yak-40 (ТСОПы разнесены) и отработано на игрушках, поэтому не рекомендую мудрить
Смайлики на 7сегм-индикаторах ИМХО - излишество и примитив, даже не задумываюсь...
Насчет степ ап - негативно отношусь, лучше 7-8 банок литиевых или, как говорит yak-40, 2 х 12V - ну не обязательно прям уж 27V конкретно
Отработал собственный концепт робота, который буду осуществлять набегами по приезду на выходные из командировки, причем главное в этой концепции - упрощение до предела всех механо-корпусных узлов. Например: стоит задумать дополнительный наворот, к примеру шарниры на дверку (это просто пример), как вылазят подводные камни, что сделав эти шарниры сожалеешь - а дверке то и место надо чтоб открывалась и запоры какие-то и не дребезжала и т.д. и т.п...
а пока пилю тазик (и вспоминаю: "пилите Шура, пилите..."(с)

Еще раз уточню: у нас три тсопа. Два в паре с ик диодами - бамперы, а без ик диодов ищут базу. Третий лежит сверху и работает от пульта. В комнате три источника ик: база, бамперы и я с пультом. Как во всей этой мешанине разобраться? У вас есть наработки - можно ссылки? Или так, словами суть алгоритма.

А чем Степ ап так плох ? Уменьшится время работы робота , из за потери в мощности ?
Просто если смотреть с финансовой стороны , свинцовые акумы не такие уж и дорогие , но микросхема и рассыпуха дешевле ...
Места в роботе тоже не много , уж даже теперь не знаю что делать ...

ну не обязательно прям уж 27V конкретно

Маршевым подавно столько не нужно , они и при 14 вольт крутят столько сколько требуется . Все дело по большей части в турбине ...

Предлагаю сделать три стабилизатора: один для турбины, один для маршевых и один для электроники. Потери прикинуть как 25% от полезной работы. 27В 0,25А - это 7Вт, потери меньше двух ватт. Поставить стабилизатор в поток воздуха турбины - и никакой радиатор не нужен.

2Gelios: раз такое дело, то конечно, выход - степап, тем более что ток потребления не так уж велик...
2Radist:
Поразмышляем:
Любой ТСОП палюбэ будет на любой пульт реагировать в режиме бампера или поиска станции. Значит три функции одновременно совместить не удается. Вижу только такие варианты:
1.(без ИК бампера) при нормально заряженых батареях (за их состоянием следит АЦП) робот использует только ТСОП ДУ и контактные бамперы. При разряде батарей ТСОП ДУ отключается и включаются ТСОПы поиска станции. Т.о. ИК бампер не используется и отсутствует ваще... (и это - справедливо! если управляем ДУ нафик нам заблаговременное притормаживание? мы и сами всё видим , а в режиме поиска станции - ИК бампер все равно никак не задействовать)
2.(без ИК ДУ) при нормально заряженных батареях робот в режиме работы с ИК бампером и контактным бампером (причем последний висит на внешн. прерываниях!). При разряженных батареях (по команде от АЦП) ИК бампер становится навигатором на станцию, а контактный бампер - так и остается. Т.о. ТСОП ДУ тоже воткнуть некуда, а иначе - конфликт...
3.(с ИК ДУ и ИК бампером) всё как во 2-м варианте, но добавляем ТСОП ДУ. По команде RC5 с пульта - отключаем ИК бампер и оставляем только контактный (он у нас палюбэ на внешн. прерываниях, т.к. это наивысший приоритет соответствует прямому столкновению!). Теперь можем управлять роботом с пульта. При разряженых батареях отключаем протокол RC5, а ИК бампер переводим в режим поиска станции.
Понятно, что третий вариант - выход. Однако если ИК бампер не использовать (лично я не вижу в нем толку на пылесосе, кто юзал ИК бампер, знает насколько он "обманчив" и слишком разборчив к поверхностям).
Что касается исходников, их есть у меня, но на асм, если нужно кому-то, конечно могу дать куски кода той или иной функции... Кроме RC5 - где-то я с ним накосячил не все функции почему-то работают , но это просто дело времени...

Вариант 4 ( ИК ДУ , Бампер , но с доработками ) :
В пультах " Горизонта " , " Витязя " , есть куча ненужных кнопок , теле текст к примеру . Нафига этот теле текст если есть интернет у каждого ? Так вот предлагаю следующие : делаем так чтобы робот в режиме бампера реагировал только на определённые команды ( то есть кнопка теле текста ) , и не воспринимал , пока не разрядится батарея , команды базы кнопка HOLD к примеру , она там тоже для теле текста , то есть док станция транслирует команды типа HOLD . При этом управлять с пульта мы сможем ( если не нажимать эти две кнопки ) И все тип топ
Вывод : рабочий бампер , рабочая стыковка с рабочим бампером , и управление с помощью пульта ДУ .
Без ИК бампера в моей конструкции не обойтись , она слишком высокая , контактные не помогут , дизайн и все такое
С ИК бамперами работал , и дома и на предприятие где отхаживаю практику . Конечно да , минусов у них ... но мне без них никак .

Радист , то есть ты предлагаешь , после акума 12 В поставить 2 умножителя напряжения ( один на маршевые , второй на стабилизатор ) и один стабилизатор для напряжения для электроники (L7805) . То есть , мощность как бы распределим ? Так ?

Кстати как я заметил , только я тут на асме не пишу . Я по большей части на бейсике и на си .

А зачем на турбину стабилизатор? Сосёт и сосёт себе пока аккум не посадит

Gelios писал(а):Кстати как я заметил , только я тут на асме не пишу

Нет, не один. Я тоже Си-шник

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Кстати, рабочей прогой для RC-5 могу поделиться...

А зачем на турбину стабилизатор? Сосёт и сосёт себе пока аккум не посадит

Писал быстро , вот и ошибся , умножитель туда с 12 до 27

Кстати, рабочей прогой для RC-5 могу поделиться...

На Си , можно . Если надо на бейсике рабочих много

2Gelios:
1. а как, в твоем случае, при севшей батарее робот на базу придет без ИК бампера? (в данном случае бампер превращается в навигатор, не так ли? получается ИК бампер в данном случае не нужен, ведь навигация всё равно двухТСОПовая).
2. при управлении пультом ИК бампер опять не нужен - наши глаза, в данном случае и есть суперИК бампер
3. остается только когда робот самостоятельно занимается своей работой - вот тогда и работает ИК бампер... а в остальных случаях нет надобности или возможности или смысла...
Поэтому 3-й вариант ИМХО сама простотА
Или я не понял чего то?

Гелиос, про умножители все так, а для питания электроники я предлагаю ту же микросхему и степдаун. Если знаете потребление электроники, то можно прикинуть потери при импульсном и линейном стабилизаторе и поставить тот, где потери меньше. Думаю это будет импульсный

Vovan, хотелось бы иметь все и сразу . База светит всегда, ее свет принимают все три тсопа. Скорость робота у меня 20 см/с, а ход бампера маленький. Поэтому ик бамперы очень желательны. От пульта должны приходить кодовые посылки на тсоп в случайный момент времени. Поэтому то я и в непонятках относительно алгоритма. Робот не может повлиять на светодиод базы и на меня, но можно придумать разделение по времени. Когда робот поедет на базу я бы хотел чтоб он бамперы ик не отключал - чтоб не разбиться о случайно появившееся препятствие, например об меня, кошку, ребенка. Так что на мой взгляд задача сложная, но решаемая.

Насчет того что ик бампер не нужен, если робот на ДУ. А как робот знает, на ДУ он или нет? Вот он получил команду, выполнил ее и не факт что я после не ушел пить чай (допустим я перегнал его в другую комнату и бросил). Хотя можно специальной кнопкой говорить роботу: беру управление на себя, а потом ей же говорить ему - я ушел, действуй сам. Но если в этой комнате есть база - нужно думать как отделить мух от котлет.

Radist писал(а):А как робот знает, на ДУ он или нет?

это самое простое - пультом задаем ему сами режим, так что это не проблема .
Проблема - различить сигнал от станции и сигнал от ИК СД бампера - тут Gelios предлагает использовать типо HOLD, но я считаю это не получится, т.к. это уже ИМХО не RC5 (там какие-то другие протоколы и датчики, хоть и не уверен в этом). Кроме того чисто интуитивно (и по опыту) считаю проблем тут больше, чем эффекта Дело всё в том, что любой посторонний ИК сигнал будет воспринят всеми ТСОПами, особенно бамперными.
Первого своего робота я выводил не к станции, т.к. ее не построил еще, а к пульту от телека . Впоследствии решив совместить все функции ИКбампер+ИКДУ+ИКстанция - получил банальный конфликт. "закодировать" сигнал станции конечно можно, но я не верю что это решаемо чисто програмно...
Нужно разделять задачи. Или использовать другие протоколы и датчики, например, Шарп ИК управление (не дальномеры, а именно Шарпы ИК ФД + ОУ) и новый протокол с паузами или еще какой-то, как я использовал на бампер (был такой опыт причем успешный) синхронный детектор, т.е. с какой частотой посылал импульсы с той же их и ловил (детектировал), при этом любые другие частоты ИК импульсов игнорировались. Вот такой бампер еще годится, но для этого нужен отдельный МК, не помню почему, но не получалось на этот же мк навешать другие датчики (хотя вполне возможно это не получалось у меня из-за неопытности по тем временам... если кому-то понадобится - найду, где-то на дисках валяется...).
Лан, в этом вопросе не стану больше путаться у вас под ногами Мождь я чего-то не догоняю, да и грабли пока еще никого не убили, а даже полезны порой
ЗЫ: не знаю почему, но уверен все мы придем к самому простому решению безо всяких там финтов, т.к. сами задачи - просты, нужно только вовремя их разделить или ваще исключить

У меня было время подумать над алгоритмами. Действительно, на каждый тсоп надо свой камень-тиньку, а то ресурсов главного контролера не хватит. Пока рассмотрим бампер/навигатор. У тиньки 5 ног: одна генерит для ИК, вторая принимает от тсопа, одна нога на вход - это режим работы бампер/навигатор, одна нога на выход вижу стену/вижу базу, одна нога в резерве (можно на светодиод повесить). Посылка - это короткий импульс и длинная пауза, причем она у бампера и у базы разная по длительности. Как работает эта штука. Если это бампер, то тупо работаем как бампер, НО есть переменная, которая инкрементируется при наличии отражения. А декрементируется при его отсутствии. Главному говорим: стена, если эта переменная превысила, допустим, 5. То есть если даже разик вместо неотражения поймаем сигнал от базы, то уже следующее зондирование убьет этот неверный результат. Теория вероятности и разная длина посылок . Если это навигатор, то все еще проще: есть 5 сигналов с текущего направления - видим базу, иначе нет. А с пультом делаем такую штуку: не даем ему посылки слать одну за другой, а допустим не более двух в секунду. Поэтому даже если мы засветим в глаз бамперу - он его отсечет (длина посылки соизмерима с зондирующим импульсом). Теперь расскажу про третий тсоп. Его задача - ДУ. А чтоб не мешала база, делаем такой финт: база на полу, а тсоп на спине робота. Он корпусом зашорен от базы, а мощь базового диода ограничиваем так, чтобы не было засветки отраженной от базового диода. Ну а раз никто третьему тсопу не мешает тут и говорить не о чем .

Ну а теперь критикуем .

Radist писал(а):Теперь расскажу про третий тсоп. Его задача - ДУ. А чтоб не мешала база, делаем такой финт: база на полу, а тсоп на спине робота. Он корпусом зашорен от базы, а мощь базового диода ограничиваем так, чтобы не было засветки отраженной от базового диода. Ну а раз никто третьему тсопу не мешает тут и говорить не о чем .

С этим согласен на 100%

Radist писал(а):А с пультом делаем такую штуку: не даем ему посылки слать одну за другой, а допустим не более двух в секунду

Вмешиваться в схему пульта? Нет уж!

Я не хотел вмешиваться - я хотел свой пультик сделать. Чтоб работал от литиевой таблетки и имел минимум кнопок, маленький, легкий и стильный.

А чего бы вам, ребята, не кодировать нормально посылки?
Сделать платку база/пульт на мелком контроллере (зачем вам тянуть RC5, совершенно непонятно). ТСОП на роботе прицепить... ну хотя бы к уарту.

Можно подумать над кодированием - выбрать такие байтики, чтобы ошибки не ловить особо.

База орет редко. ТСОП (любой) принимает ее код и понимает, что это именно база орет. Пульт при нажатии кнопки тоже орет редко.

Вероятность одновременной посылки с пульта и базы низка. Допустим, база орет пять раз в секунду одним байтом на скорости 2400. Это значит вероятность попадания пультом во вспышку от базы примерно 2%... При этом код либо испортится (и тогда робот поймет, что принял лажу), либо не испортится (и тогда робот поймет, что слышит базу (или пульт)).
Главное, чтобы он не испортился так, чтобы в результате получился другой, но валидный код. Это вполне решается (какой-нибудь Рид-Соломон наверняка поможет), учитывая что валидных кодов вам нужно немного.

Ну уж а бампер, вообще легко. Робот знает когда и что он орет, соответственно когда и что нужно услышать. Можно даже садаптироваться по базе и пульту (орать в промежутках между ихними вскриками).

З.Ы.
Кстати, может быть для механического бампера подойдут автомобильные размыкатели - там ход длинный.

Добавлено спустя 28 секунд:

yak-40 писал(а):Вмешиваться в схему пульта? Нет уж!

ДА!!!