roboforum.ru

Тему переименовал , думал все подходящее название "роботы 3 государств" , подумал ... Политика , не . Решил "Пришло время убирать" , по моему в самую точку
К гадалке не ходи а Vovan соберет робота первым я это нутром чувствую
На выходных поеду за материалами на корпус , попробую собрать все основание ( с мусорным отсеком ) и буду потиху собирать . Насчет создания тем по датчикам - можно это и тут все обсудить , а то начинающим , и тем кто решит повторить сие изделие , будет сложновато ориентироваться по большому и замечательному форуму
Что будет стоять на наших роботах из сенсорики :
1)Контактный бампер
2)2 ТSOPa для стыковки с док станцией
3)По моему тех 2х пунктов будет предостаточно
Зарядные шины буду делать как у yak-40 <<-- Просто у меня конструкция не ровная и этот вариант подходит как никак лучше всего .
А как считаете вы ?

Заглянул между делом. Ну что могу сказать: думал ваще нас забанят на форуме, а то общаемся как в ICQ... Хорошо хоть так
2 ТСОПА мало ИМХО. Я тут запарился (было дело). Потом поставил третий ТСОП и все решилось легко
(Хотя я как асматик поимел, возможно трудности).
3 пункт добавлю (с вашего позволения) - мониторинг питания.
4 пункт добавлю (-----) - датчик пола (взял в руки - полная или частичная остановка)
5 пункт добавлю (-----) - дизайнерские штучки режимов работы (светики)
6 пункт добавлю (-----) - звуковая индикация (звуки)
7 пункт добавлю (-----) - звуковая сенсоризация (хотя с этим сложно) - потом расскажу.
8 пункт добавлю (-----) - датчик заполнения контейнера (не придумал как )
9 пункт добавлю (-----) - токовое отключение из-за "застреваемости" (тут тоже нужно подумать), но ИМХО это важно.
ну и наконец 10 пункт добавлю (-----) - RC5
Вроде всё, пока, но позже ещё 4 пункта имеются в запасе...

Я почти со всем согласен, только немного перефразирую.
Я видимо соберу самым последним - не люблю торопиться, медленно раскачиваюсь, семь раз отмерю и не отрежу . И еще я люблю идти от простого к сложному, поэтому сперва у меня робот будет совсем без щеток (зато отработаю сам пылесос и во втором варианте со щетками смогу учесть ошибки первого варианта, которые можно обнаружить лишь практикой).

Шины зарядки мне тоже нравятся как у yak-40. Может видео так повлияло . Теперь насчет датчиков.

1. Контактный датчик обязательно. Как минимум три точки касания (спереди и по бокам).
2. 2 тсопа для стыковки (пока два). Если наступлю на грабли - будем решать проблему.
3. Датчики контроля тока для всех моторчиков.
4. Контроль питания обязательно.
5. Светодиоды для красоты - по желанию. На моем первом варианте их не будет - на этом этапе для меня главное - функциональность.
6. Бипер - желательно. Если робот не может сам выехать и постоянно тычется бампером - время звать хозяина.
7. Дистанционное управление - желательно. Еще один тсоп на спине робота (принимает команды пульта с любого направления)
8. Датчик наполненности контейнера - в мечтах
9. Никаких датчиков от падения с лестницы (не откуда падать)
10. Пока не знаю, зачем нужен датчик определения подъема.
11. Вы забыли про часы с календарем - а как же уборка по расписанию?

В первую очередь хотелось бы посмотреть на эскизы бампера и клемм для зарядки. Я посмотрю еще раз, как это сделано у smt и yak-40, но хотелось бы побольше вариантов рассмотреть.

ЗЫ. Пустое место спереди моего 4-го варианта компоновки хочу занять под отсек мусоросборника. Увеличится объем его и площадь фильтра. А электроника все-таки просится наверх.

Добавлено спустя 27 минут 37 секунд:
Пятый вариант компоновки: расширен мусоросборник, чтоб место не пропадало. Площадь фильтра стала 156 квадратных см (для сравнения было бы интересно узнать какая у вас площадь фильтра получилась). Главный вопрос: пойдет ли такой воздуховод? Будет ли мусор попадать в переднюю часть мусоросборника тоже?

Хотел бы добавить свои пять копеек
-Датчики тока. Достаточно сложно в реализации. Не проще ли сделать контроль вращения подруливающего колеса? Эдакий простейший энкодер. Колесо не крутится - пылесос застрял.
-Контроль питания. Тут нужно подходить шире:
1. Контроль разряда батарей во время работы (два уровня. с турбиной и без).
2. Контроль заряда батарей на базе.
3. Индикация заряда (многорежимный светодиод или ЖК индикатор)
4. Контроль подключения к зарядке.
5. Ключь отключения зарядного устройства по завершению заряда.
-Индикатор прохождения команды с RC-5 (может и не обязательно, но помогает в отладке)

З.Ы. Рад что мои наработки по поиску базы не пропадут даром

Почти со всем согласен у Radista, но есть нюансы:
два ТСОПа + один на ДУ - итого три верно?
Три тактильных датчика, мождь и вариант, но я всегда строил два, потому что: левый сработал - препятствие слева, правый - справа, два вместе - спереди. Каков третий вариант? (разве что задний?)
10 пункт не понял (какой подъем?) Если это про датчик пола, то это естесно по желанию Я лично поставлю (и знаю почему!). 9."Датчик лестницы" откуда он взялся?
Календарь или часы реального времени - лично я ни в коем случае! Возможно позднее, когда всё проверено и модернезировано будет для полностью автономной работы и пройдены многочасовые испытания, а пока низачто
ДУ - обязательно!
А теперь технический вопрос: как осуществить "токовый" останов? Резистор и АЦП? Или аналоговое решение по питанию? Мождь есть ещё варианты?
Сложность в том что 5 моторов!!! И каждый имеет свой индивидуальный токовый порог... Тут, походу, Radist-у и карты в руки Уверен! Подскажет
Пока писАл, yak-40 опять подтвердил мои опасенья
И ему (yak-40) за это: а как же иначе? мы ж тут все в одном "повидле" увязли Конечно пользуемся! Сам разрешил А все советы и посты - дорогого стОят

Третья точка в бампере у меня предполагалась спереди (хотя конструкцию я пока не представляю). Датчик подъема - что робота подняли. Так зачем он все-таки нужен? Зачем нужно все моторы выключить? Датчик лестницы - это от румбы, у нас в квартирах лестниц нет Теперь про токовые датчики. Каждый мотор включается транзистором или мостом - не важно. Датчик тока - резистор в возвратной цепи, при максимальном токе на нем нужно падение поменьше (чтоб кпд не портил), 0,1-0,2 В думаю хватит. По идее датчик этот пороговый, так что можно и на компараторе сделать и каждому датчику свой порог подстроечником задать. Но я предпочитаю другой принцип - паять только то, что нельзя запрограммировать. Подаем напряжения с датчиков на входы АЦП и сравниваем с порогом. Весь вопрос как определить эти пороги. Думаю так: подключаем вольтметр по очереди к каждому резистору, затем даем мотору перегрузку, при которой хотим чтоб он отключился. Измеряем напряжение. Если оно получилось большим - уменьшаем резистор. Потом пересчитываем напряжение в код ацп и записываем в программу константу. Если добиться, чтобы все моторы отключались при 0,1 В на резисторе, то и пороги все будут одинаковые. Чем еще хорошо использование МК - можно фильтровать измерения кучей способов. Потом можно раз в секунду пытаться включить мотор - если все еще перегруз - ждем снова секунду. Мотор будет успевать охладиться (или не успевать перегреться). Но нужно 5 каналов ацп, а еще надо питание контролировать. Но в меге16 вроде 8 каналов ацп, а не хватит - мультиплексор нам поможет.

ЗЫ. И все-таки, гляньте на мою последнюю компановку. Жерло там нормальное или нет?

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
ЗЫЫ. Есть еще один хитрый датчик, кто придумает - тот достоин золотого фонда . Датчик интенсивности мусора (в румбе есть). Если мусор вдруг "попер", то это место надо подольше обрабатывать, пока поток мусора не придет в норму.

На рисунке жерло нормальное, а размеры воздуховода каковы? (поперечное сечение).
Чё-то мне про измерение напряжения не совсем нравится . В реальных условиях скачки напряжения будут разными, а кроме того и разряд батарей будет иметь место. Вариант с резистором - это конечно самый простой и первый приходящий на ум вариант, но при различных нагрузках токи пляшут ИМХО неотличимо от заклинивания. А еще может быть, например как у меня, маршевые моторы не останавливаются, а буксуют. При этом ток вырастает всего на 20мА. А щетка может иметь место пробуксовка ремня... Блин! Даже не знаю в какую сторону смотреть. Ну на щетки можно оптику на вращение пристроить (как говорил yak-40); на турбину ИМХО ваще не надо - чего это она заклинится?; а как быть с маршевыми - не пойму пока... Подруливающее контролировать тоже не нравится, оно в некоторые моменты будет стоять, а это не значит что робот заклинен...
Что касается датчика пыли - оптика, однозначно
А вот датчик того, что фильтр забит и тяга пропала - имхо важней. Верно?

Добавлено спустя 11 минут 43 секунды:
Кстати этот датчик можно по принципу "больших" пылесосов построить: ползунок (поршенек) на мягкой пружине в трубке и оптический датчик. Пока ползунок перекрывает оптику (т.е. тяга сильнА и поршенек сжимает пружинку сильнее) - фильтр не забит; а наоборот не перекрывает оптику - пора чистить мусоросборник. Поставить датчик можно прямо на мусоросборнике сверху, а соединять с пылесосом через шлейф и разъем (3пин)

заполненность мусором определять по сильно возросшему току на турбину
как у взрослых пылесосов.

механические приблуды с поршеньками после пары минут работы в пыли перестанут адекватно работать ) а через неделю вобще заклинит)

2Мур: кстати, да! Вот тут датчику тока самое место В остальных местах продолжает не нравиться

У меня сечение щели жерла 5 мм, длина жерла 180 мм. Теперь про маршевые двигатели. Скачки тока конечно есть, но МК умный - можно придумать алгоритм для распознавания клина (хотя бы по длительности, клин - он дольше скачков). Что ток другой будет при севших батареях - на то мы измеряем напряжение аккумулятора. Ставить на маршевые колеса энкодеры - не вариант. Робот буксует, а колеса крутятся. Но что робот уперся во что-то нам скажет контактный бампер. То есть рассматриваем ситуацию, что робот никуда не воткнулся, просто колесо попало в щель и заклинило. Энкодер тут поможет, но и ток возрастет на продолжительное время. Интересно, как это сделано в румбе и его братьях.

Насчет жерла интуитивно (не научно) чувствую такую зависимость: площадь сечения всасывающего жерла должна быть равна либо меньше площади окна всасывающей турбины. Площадь окна (круглого) турбины примерно 1500мм^2, однако если мотор утоплен в это окно (как у меня) то соответственно площадь меньше на площадь сечения мотора (490мм^2): 1500-490=1010мм^2.
Соответственно площадь жерла должна быть 1000мм^2 или меньше. При длине 180мм это 5,5мм ширины. Значит нормально А если мотор не утоплен в турбину, значит еще лучше!
Датчики аварии

Radist писал(а):Интересно, как это сделано в румбе и его братьях

+1, ага надо порыться...

У меня не утоплен, но как раз на границе с шайбой. Но означает ли это, что после фильтра сечение воздуховода опять должно стать 5 мм? Сейчас у меня 10 мм.

После фильтра наоборот нужно максимально возможно увеличить площадь сечения. Главное нам донести мусор с максимальной скоростью и силой до "бункера", а уж потом его судьба нас мало волнует

Radist писал(а):Интересно, как это сделано в румбе и его братьях

Изучал этот вопрос. Сделано так: подруливающее колесо наполовину белое, наполовину чёрное. И оптодатчик на отражение стоИт.

Никак не могу придумать конструкцию контактного бампера . Киньте, пожалуйста, картинок, от которых можно отталкиваться. Конкретно интересует конструкция подвижной части, узлы крепления, расположение и тип датчиков. Хоть что-то, чтоб я мог это развить и под себя доработать. У меня творческий тупик, я раньше только усы на микриках делал.