roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


WiFi робот руками чайника

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение nsk-racer » 05 апр 2011, 09:41

IlgizN писал(а):Дополнение по USB камерам.

Купил бюджетную (470 руб.) камеру Logitech C100, сейчас тестирую. Попал в точку, выходной формат у нее - MJPEG, но об этом я к моменту покупки знал.

Что уже могу сказать:
1) в разрешении 640х480 и 30fps что-то начинает виснуть при резкой смене кадра. "Что-то" - это либо сама камера, либо FireFox, не уверен что именно. В том числе грешу на браузер, т.к. визуально он подвисает - перестает крутиться такая круглая фиговина. Загрузка процессора роутера - 3-5%, так что не думаю, что задержка - вина mjpeg-streamera. А вот FireFox начинает жрать память просто немерянно - в среднем 200 Мб, и все процессы на компе начинают страдать задумчивостью.
2) в этом же разрешении, но с меньшим битрейтом (15 fps) работает намного бодрее, так же, как и в 30fps 320x240. Этим уже можно пользоваться. Насчет задержки - не могу уловить, может уважаемый Dead подскажет, как ему удается замерять задержку с такой точностью (0,2-0,3 сек.)?
3) Полагаю, что все камеры Logitech серии Cxxx выдают поток в формате MJPEG. По крайней мере, удалось найти информацию (в т.ч. здесь), что такая поддержка есть у:
- logitech c100;
- logitech c200;
- logitech c250;
- logitech c270.
В этой связи у меня есть такое предположение - наверное, эти камеры построены на разных чипах (например, если смотреть чипы vimicro - у них их масса). И, в этой связи, вполне возможно, что более дорогие чипы не тормозят на 640х480 fps30. Для начала хочу развинтить свою камеру и выложить здесь маркировку чипа. Может те, у кого есть C270 смогут сказать какой у них в камере стоит чип?

У меня Logitech C310 не тормозит, первый раз запстил торомозило ужасно, перезагрузил роутер и стало нормально, с тех пор не тормозило ниразу на 640*480, больше на экране нетбука не помещается:)
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение dccharacter » 06 апр 2011, 01:03

citizen писал(а):По поводу стабилизатора напряжения. Советую взять DC-DC преобразователи LM2576/LM2596 (в магазине http://www.bashel.ru они есть). Способны работать с током до 3 А, и практически не требуют обвязки.

citizen, avr123, а в даташите написано что максимальный пиковый ток 0,8А ?!?!?!

Схему предлагаете даташитовую брать без модификаций? А tl494cn нельзя ли применить, а то валяется, панимаишь...

Добавлено спустя 24 минуты 18 секунд:
Сам себе отвечу: http://www.electro-tech-online.com/gene ... tl494.html. Если коротко, то пишут, что ТЛ494 - выбор так себе. Из даташита - эффективность ок. 70% (против 80%+ в LM), ток выходной - 1А, много обвеса....
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение =DeaD= » 06 апр 2011, 01:10

Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение citizen » 06 апр 2011, 14:21

Схему брать даташитовую. Пример изготовления здесь есть http://radio-hobby.org/modules/news/article.php?storyid=445
tl494cn вроде только контроллер для создания dc-dc преобразователей, к нему обвязка сложней получится, транзистор силовой придется ставить.
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 366
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение MBot » 09 апр 2011, 20:59

Кто нибудь выложит маркировку чипа на C100 и C270?
MBot
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 05 апр 2011, 20:43

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 11 апр 2011, 11:02

фото чипа с камеры Logitech C100
logitechc100chip.jpg
logitechc100chip.jpg (30.43 КиБ) Просмотров: 23521
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 20 апр 2011, 09:56

Продолжение проекта.

Новая база + 2 камеры + импульсный стабилизатор питания + драйвер двигателей на 4А
monster1_c.jpg


Должен отметить, что камера заднего вида - это то, чего изначально не хватало для полноты картины. Теперь: 1) отлично видно, что находится позади машинки во время движения, 2) имеется возможность более точного маневрирования задним ходом.
monster_rear_c.jpg
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение dccharacter » 20 апр 2011, 12:38

Класс!

А я вчера потестил свой драйвер двигателей по Wi-Fi каналу. Управляется нормально, а вот от драйвера к компу что-то не проходят данные. Лень было разбираться, возможно бага в программе на компе.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение MBot » 21 апр 2011, 21:47

А как осуществляется коммутация камер?
MBot
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 05 апр 2011, 20:43

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 06 май 2011, 20:04

Программа управления:

wificontrol_programm.jpg


Видео выложу позже.
Головная камера с тормозами, нужно попробовать что получше.
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 11 май 2011, 21:20

Добавил в программу счётчики, узнал много полезного :D
Счётчиков 2: один считает fps(кол-во кадров в секунду), второй - битрейт в Кбит/с или Мбит/с, на каждой камере. Считается все "по приходу", т.е. что получилось в программе управления, а не как высылалось с роутера.

Настройки основной камеры были выставлены в 640х480 30 fps, вторая камера отключена для чистоты эксперимента (об этом видео ниже).

Так вот, честные 30 fps камера Logitech C100 выдает, когда: 1) достаточно освещения; 2) камера уперта в стену. При изменении фокуса значение fps падает до 15-6ти... При этом загрузка процессора роутера находится на уровне 50%. Получается, что чип камеры всё же не справляется с такой (30 fps) скоростью упаковки сколь нибудь сложной картинки.




Т.о., надежды на использование дешевой камеры, похоже, оказались разбиты в пух и прах...
Последний раз редактировалось IlgizN 13 май 2011, 23:22, всего редактировалось 1 раз.
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение AndreiSk » 11 май 2011, 21:25

Канеш.. стоило ожидать.
Все удивляюсь, чего народд мучается с роутерами,
VGA видео с дешевых вебкамер куда-то слать собирается,
да еще 30fps :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 12 май 2011, 22:58

nsk-racer писал(а):У меня Logitech C310 не тормозит, первый раз запстил торомозило ужасно, перезагрузил роутер и стало нормально, с тех пор не тормозило ниразу на 640*480, больше на экране нетбука не помещается:)


Поставил вперед C310 (640х480 25fps), назад C100 (176х144 15 fps).
Что интересного:
1) C310 способна давать 15 fps (от 25-30 выставленных в настройках камеры), а С100 - только 8. Получаем: при разнице в цене в 3 раза, разница в быстродействии - в два.
2) связи между разрешением и fps обнаружить не удалось. 640х480, 320х240, 176х144, 160х120 - если выставить в настройках fps 30, то реально будет 30-15 fps (на С310) или 30-8 fps (на С100). На любом из перечисленных разрешений.
Какие мысли:
1) Пожалуй, получено окончательное подтверждение тезиса о крахе возможности использования дешевой камеры.
2) цена С310 - 1385 руб. Еще немного, и цена вопроса будет сравнима с использованием IP камеры. Интересно было бы потестить образчик такой камеры - дают ли они заявленный fps? Еще интересно, сколько же стоит usb-камера, способная дать 30fps и какова разница с самой дешевой IP камерой, делающей тоже самое?

Картинка немного смазана, но видео уже смотрибельно. На выходных потестирую на открытой площадке.
видео этого теста (С310 и С100):
Последний раз редактировалось IlgizN 13 май 2011, 23:26, всего редактировалось 1 раз.
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение =DeaD= » 12 май 2011, 23:38

C100 известное барахло.

У меня C270. Я правда гонял её на 320х240. Мне больше особо не нужно. Тем более в движении всё равно будет мазать.

Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:
IlgizN писал(а):1) Пожалуй, получено окончательное подтверждение тезиса о крахе возможности использования дешевой камеры.

1. Разрешение 640х480 далеко не всем критично. В 320х240 вполне тянет камера.
2. Сначала найдите дорогую с 640х480@30fps по WiFi. Есть вероятность что на алгоритме h.264 ip-камеры получше будут, т.к. там сжатие лучше должно быть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: WiFi робот руками чайника

Сообщение IlgizN » 13 май 2011, 23:16

=DeaD= писал(а):C100 известное барахло.

Жаль, что я об этом не знал ранее :(

=DeaD= писал(а):У меня C270. Я правда гонял её на 320х240. Мне больше особо не нужно. Тем более в движении всё равно будет мазать.

А Вы могли бы поделиться информацией, что за чип там стоит? У меня такое предчувствие, что в С270, С310, С 510 стоит один и тот же чип. Разница в линзах. Имхо.
Я гонял машинку за городом, камера действительно мажет по краям, но центральная картинка более-менее (даже при 640х480). Видео на 100 метрах удаления было ОК.
Разрешение 320х240 мне совсем не понравилось. Хотя для управления через интернет это, наверное, чуть ли не единственный вариант.

=DeaD= писал(а):Разрешение 640х480 далеко не всем критично. В 320х240 вполне тянет камера.
2. Сначала найдите дорогую с 640х480@30fps по WiFi. Есть вероятность что на алгоритме h.264 ip-камеры получше будут, т.к. там сжатие лучше должно быть.

Я тестировал разные разрешения и получается, что нет разницы, какое оно (разрешение), хоть 160х120. Все равно от 30fps остается 15 на С310 и 8fps на С100. Все зависит от картинки (насыщенность разными объектами, освещенность, что там еще влияет?). При этом, разница в битрейте, разумеется есть. Предположение у меня по этому поводу такое: сначала происходит оцифровка изображения в "первом приближении", в YUV формат, и в каком-то фиксированном разрешении. Далее это изображение кодируется в JPEG, в нужном разрешении. И весь затык возникает на оцифровке первой очереди, т.к. всегда приходится оцифровывать все изображение по полной программе. И, т.к. разрешение меняется на последнем этапе, то роли в быстродействии оно уже особо не играет.

Кстати, под "дешевой камерой" я имел в виду Logitech С100 и прочие, примерно за 500 руб. С310 я б назвал "недорогой", но не дешевой.

А камера с поддержкой h.264 мне кажется наиболее интересна будет в веб-проекте, где высоки требования к трафику. Да, и вроде как сам алгоритм требователен к ресурсам, в том числе при распаковке, и цены на эти камеры в основном кусачие. В общем, я не смог найти камеру с поддержкой H.264 за 3-5 тыс.руб.

Еще интересная фишка. Я подключил к роутеру 2 камеры при 640х480 и 30 fps. Загрузка процессора: общую показывает не более 10% (?), по процессам: 40% - WiFi, где то 10-15% - mjpeg-streamer. Видео бодрое, с учетом вышесказанного (падение Fps в зависимости от картинки). При этом роутер находился в 0,5 м. Максимальный битрейт 8,55 Мбит/с.
IlgizN
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 18:45
Откуда: Уфа

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter