roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:33

>Утверждение банально неверно.
И всё? Т.е. описать почему оно не верно слабо. При условиях описанных выше и без врезания в препятствия.
>Но не имеет право считаться "навигацией", т.к. уже указано, что никуда оно не доедет в реальном мире
Ну вообще то у EDV тоже может не доехать, излишне газонув в сторону, или если перенести в другую квартиру и что?
>На всякий случай скажу, что тема про элементы ИИ - это не здесь
Этим высказыванием я заранее парировал вашу любимую отговорку, но ведь я дистанционно управляя роботом на р/у и ориентируясь лишь на изображение с его камеры могу им грамотно рулить даже если не видел никогда того помещения где он будет находится.
>а мы проехали вперед порядка 10см
СТОП! откуда данные о том сколько мы проехали? Видимо мы не поняли друг друга, давайте перефразирую: у нас из сенсоров есть ТОЛЬКО одна камера.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 13:37

А это же не сенсоры :) это мы просто не тупые и помним, какие команды давали своей платформе, мы же не совсем имбецилы? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:39

>Ага, вот только человек закрыв повязкой один глаз (или имеющий врожденную патологию) вполне способен свободно перемещаться по улице и о столбы головой не биться.
Я знал, что вы опять за своё возьмётесь )))) Читайте оговорку о человеке. Его в пример брать нельзя, так как у него ОГРОМНАЯ база подготовленных маяков с !размерами!. Включая знание о средней квартире, двери, плитки,лестницах , стульях, столах, можно перечислять до бесконечности.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
>какие команды давали своей платформе, мы же не совсем имбецилы?
Т.е. при разном заряде аккума по твоему движки буду крутиться одинаково? Я уж не говорю про сцепление колёс с полом.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 13:43

2Vorral: И что? Любые измерения имеют ошибки, или у тебя есть нано-технологии производства сенсоров с нано-ошибками? :)

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
К тому же можно ведь запоминать маяки и расположение их и по ним калиброваться в дальнейшем. Возможность этого однозначно доказывается существованием проекта MonoSLAM.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:55

Основывать на поданных роботу командам можно. Но их обязательно нужно корректировать, иначе рискуешь не то что "нано", а гипер огромными погрешностями.

>К тому же можно ведь запоминать маяки и расположение их и по ним калиброваться в дальнейшем.
Я с самого начала сказал, что робот на одной камере возможен. И я даже собираюсь ставить такие эксперименты. Но только после того как первый робот(со стереозрением) поделится со вторым, своим опытом.

> Возможность этого однозначно доказывается существованием проекта MonoSLAM.
Я с самого начала сказал, если можете опровергнуть моё утверждение. Скажите конкретно как это должно работать. Я же не отсылаю тебя в психбольницу №3, на заборе которого я видел описание принципиально нового, революционного ИИ. :D

Добавлено спустя 6 минут 7 секунд:
Хорошо, вопрос перерос в принципиальную плоскость. Подожду, когда вы наконец займётесь наиважнейшей задачей в навигации: построением карты. Вот тогда я посмотрю как вы её будете строить по одной камере, пускай даже, с учётом отдаваемых команд шасси или энкодеров.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 13:57

2Vorral: А завтра мне, чтобы доказать существование GPS или микроконтроллеров AVR надо будет рассказывать всю теорию начиная от производства пластин кремния нужной чистоты?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 14:01

Я знал, что ответа не последует, именно по этому решил(об этом и свидетельствует последний абзац моего поста выше), что лучшим доказательством будет успех описанного проекта. Так как уж в этом я думаю у тебя есть заинтересованность. Я терпеливый и никуда не тороплюсь :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 14:04

Ответ в каком виде ты ждал? Описание на несколько страниц теории на которую опирается MonoSLAM?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 14:23

Нет, конечно. Простого и доступного обоснования того, каким образом из потока видео можно получить числовое значение реального расстояния. А не этот объект в 1.5 раза меньше чем был на предидущем кадре. Могу описать задачу проще, есть последовательность кадров(для простоты возмём два) А и Б(между А и Б робот проехал некое расстояние, куда и насколько ес-но нужно понять именно по этим кадрам :) ). Требуется определить расстояние от камеры до всех пикселей на обоих кадрах(можно и до группы, это не принципиально). КАК? Ты сказал, что можно с помощью OF(и не говорил про вспомагательные средства!) избегать препятствия, он ведь и работает как минимум с двумя кадрами, и для того чтобы он смог избежать надвигающийся на робота стул, ему для этого нужно решить данную задачу.

Добавлено спустя 11 минут 12 секунд:
По простому, я просто хочу чтобы ты всего лишь навсего обосновал своё предложение: "Optical-flow кстати отвечает за избегание препятствий". А как я писал выше, чтобы избежать препятствие необходимо иметь числовое значение расстояния до этого препятствия, относительно робота. Вот мне и интересно когда у тебя OF начал производить такие измерения :roll: А нужно этого, чтобы форум не наполнялся заведомо неверной информацией. Ведь опять, если ты скажешь, что я уже обосновал, тогда получается что за избегание препятствий отвечает вовсе не Optical-flow, а его сопряжение с энкодерами или командами шасси, что крайне важно(так же как и точность с надёжностью подобной системы). Почему я настолько к этому придрался, потому как это не первое такое заявление и не только на данном форуме.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 14:35

Я же уже объяснил как с помощью Optical-Flow можно решать эту задачу (избегания препятствий) используя минимальные сторонние данные, которые у нас точно есть - понимание сколько примерно мы проехали, в чем же проблема?

Блин, ну конечно же сам Optical-Flow например еще и не выдаёт команды на избегание препятствий, что за формализм? :x
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 14:44

Не вопрос. Но тут EDV грамотно сказал, что реальность очень круто может обломать первоначальную идею. Вот я и подожду на практике реализацию этой идеи. :) При чём что получится пока точно не могу сказать ни я, ни ты. Остаётся надеяться мы когда нибудь познаем это :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 14:46

А почему карта помещения должна, обязательно, строится на основе неких «точных» координат?
Интересно, когда к примеру, кот по комнатам прогуливается, то что, тоже в голове карту из координат держит?

В моём эксперименте наглядно видно, что для навигации достаточно знать, что за одним образом должен последовать другой, и никаких координат вообще нету (только визуальные образы в памяти робота, или реального живого существа).
Последний раз редактировалось EDV 07 дек 2009, 14:48, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение contr » 07 дек 2009, 14:48

Другими словами: естественные маяки, датчики расстояния и карты.

В данном случае карта - это та предварительная разметка, которую EDV делает занося объекты-маяки в память компа. "Навигация по меткам" будет более точным названием темы, хотя лучше назвать "EDV navigation" что не менее правильно.
чтобы избежать препятствие необходимо иметь числовое значение расстояния до этого препятствия, относительно робота.

После первого ручного прохода имеем размеры меток, а это величина связанная с расстоянием. Уже достаточно чтобы не наехать.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 14:57

>В моём эксперименте наглядно видно, что для навигации достаточно знать, что за одним образом должен последовать другой, и никаких координат вообще нету (только визуальные образы в памяти робота, или реального живого существа).

Извините, но на последнем видео видно лишь то, что вы заранее обучили робота на маяк Gate и Target, к которым он и стремится доехать. А мне интересно пускай даже относительные, но координаты перемещения робота. И пускай относительная, но всё же некая карта местности(или что то типа набора относительных координат ест-ных маяков). :) Думаю не мне одному. Это подтверждает даже пост Dead'а "Это всё понятно, но согласись, было бы на порядок круче избегание препятствий + определение своего положения?"

>"Навигация по меткам" будет более точным названием темы
я именно с этого и начал :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 15:23

Vorral писал(а):>"Навигация по меткам" будет более точным названием темы
я именно с этого и начал :)


Лучше было бы, если собрали бы робота, прицепили к нему видеокамеру и погоняли бы его по квартире, и разговор бы тогда шел бы в более конструктивном русле. А так, одна вода, вода, вода...
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Majestic-12 [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter