roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 12:41

=DeaD= писал(а):Надо точность повышать будет. Имхо только тогда можно получить хорошие показатели по определению своего положения, а значит и составлению карты помещений и перемещению по ним.


Если не возможно повысить точность (расположение объекта в кадре) в самом процессе распознавания, тогда точность местоположения можно определить из нескольких замеров с помощью статистики увеличить точность.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 12:45

Vorral писал(а):2DEAD: А что на видео, по твоему означают GATE, TARGET? Это же явные маяки и моё предложение по поводу переименовать тему в "перемещение робота по маякам" абсолютно соответствует её содержанию. А вот когда будет попытка реализовать "Автономную навигацию робота", вот тогда и нужно создать тему с подобным названием.

Объясни, почему использование маяков не есть навигация?

Добавлено спустя 19 секунд:
GPS вот использует маяки-спутники, и называется навигацией, а тут чем хуже?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 12:50

Я же уже писал, что в навигации важен весь маршрут, а тут робот в каждой точке без понятия где он находится. Ведь если люди проложили себе маршрут на карте, например по лесу и ориентируются на некие маяки(дома, озёра, горы, и т.д.) они всё равно могут указать приблизительно своё место положение(типа ориентируясь между маяками по естественному Optical-Flow). Тут этого ПОКА нет, хотя EDV двигался в этом направлении, не понятно почему он не продвигает этот путь дальше.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 12:57

Почему это без понятия? Он же маяки видит очередные? Значит знает, что рядом с этим маяком.
Optical-flow кстати отвечает за избегание препятствий, а не за положение относительно маяков.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 12:59

Vorral писал(а):>просто нажал кнопку на компьютере
Так получается, если я сейчас запишу роботу в память последовательность команд типа на 10 секунд проехать обоими гусеницами, потом 2 секунды врубить только правую, и т.д. А потом нажму ОДНУ кнопку и он приедет в мою спальню, мне можно будет громко заявить, что я написал автономную навигацию робота???


Ну, такой навигацией я лет пятнадцать назад занимался, когда ещё в техникуме учился. Помню собрал платформу с движками от стеклоочистителя «запорожца» поставил на неё аккумулятор старый 12v с легкового автомобиля, установил на платформу в качестве «мозга» ZX Spectrum 48K и записал в него последовательность команд, когда вёл платформу по трассе. Потом поставил платформу в исходную позицию (в начале трассы) и ???

Как вы думаете что случилось дальше?

Оказывается и я и платформа живём в реальном (а не идеальном) мире, в котором есть погрешности, которые алгоритм не был способен подправить (ему не на что было ориентироваться). Всё закончилось тем, что двадцати килограммовая платформа (повернув не в том месте) на полной скорости врезалась в закрытые двери, потом, продолжая вращать колёсами «выкрутила» из-под себя ковровую дорожку. Вот такой печальный итог. В те далёкие годы, я наивно полагал, что если бы мне удалось поставить на ZX Spectrum цифровой дигитайзер для оцифровки видео, я сразу бы смог решить все проблемы с навигацией. Эх, молодо - зелено, как я ошибался, на самом деле всё гораздо сложнее.
Последний раз редактировалось EDV 07 дек 2009, 13:06, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:07

>Optical-flow кстати отвечает за избегание препятствий, а не за положение относительно маяков.
вот это да. И каким же волшебным способом он их избегает?? Как раз наоборот нужно врезаться в препятствие, чтобы робот смог понять что стена на видео находится на 10см от него. И только потом, предположим мы отъехали от стены на 50см, изображение пропорционально изменилось и мы можем приблизительно понять, что если оно уменьшилось в 5 раз, то значит мы отъехали именно на 50см. А узнать заранее и безконтактно о препятствие НЕВОЗМОЖНО с помощью OF. Если конечно не обладать достаточным опытом, коим обладает человек. Но любой человек сначала получает этот опыт! Даже одноглазый человек, например с помощью фокусировки хрусталика. Так же сопоставляя знакомые объекты.

Добавлено спустя 3 минуты 54 секунды:
2EDV Я нисколько не сомневаюсь в том, что робот обладающий набором тупых команд мало куда доедет, но ведь по вашей логике такая система имеет право называться "автономной".
Последний раз редактировалось Vorral 07 дек 2009, 13:10, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 13:08

Vorral писал(а):А узнать заранее и безконтактно о препятствие НЕВОЗМОЖНО с помощью OF.

А ты пробовал?
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение contr » 07 дек 2009, 13:11

Какая разница - ноут на борту танка или нет?

термин "автономный" предполагает самостоятельность в т.ч. и вычислений. В GPS так и сделано.
Те же корабли местами не помощью маяков ходили?

Нет. Маяки служили метками опасных мест, как правило. А для навигации использовали секстант, компас, лот и карты.
Последний раз редактировалось contr 07 дек 2009, 13:13, всего редактировалось 1 раз.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:12

>А ты пробовал?
ЭТО ОЧЕВИДНО. Если нет объясните мне, как узнать роботу, обладающему только одной камерой, расстояние до объекта на видео, в числовом виде???
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 13:15

Нет желания, сделайте несколько экспериментов и ответе сами на свой вопрос.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение blindman » 07 дек 2009, 13:16

contr писал(а):А для навигации использовали секстант, компас, лот и карты.

Другими словами: естественные маяки, датчики расстояния и карты.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 13:21

>Нет желания, сделайте несколько экспериментов и ответе сами на свой вопрос.
Каких экспериментов? Я давно работаю с видео и уже сказал, что как не крути при заданных условиях(робота с абсолютно пустой памятью, обладающего лишь набором алгоритмов, одной камерой, и без дальномеров) это невозможно. И это факт, который вы не сможете оспорить никогда.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 13:24

Vorral писал(а):А узнать заранее и безконтактно о препятствие НЕВОЗМОЖНО с помощью OF.

Утверждение банально неверно.

Vorral писал(а):Если конечно не обладать достаточным опытом, коим обладает человек. Но любой человек сначала получает этот опыт! Даже одноглазый человек, например с помощью фокусировки хрусталика. Так же сопоставляя знакомые объекты.

На всякий случай скажу, что тема про элементы ИИ - это не здесь :)

Vorral писал(а):2EDV Я нисколько не сомневаюсь в том, что робот обладающий набором тупых команд мало куда доедет, но ведь по вашей логике такая система имеет право называться "автономной".

Но не имеет право считаться "навигацией", т.к. уже указано, что никуда оно не доедет в реальном мире :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 13:26

Vorral писал(а):>Нет желания, сделайте несколько экспериментов и ответе сами на свой вопрос.
Каких экспериментов? Я давно работаю с видео и уже сказал, что как не крути при заданных условиях(робота с абсолютно пустой памятью, обладающего лишь набором алгоритмов, одной камерой, и без дальномеров) это невозможно. И это факт, который вы не сможете оспорить никогда.


Ага, вот только человек закрыв повязкой один глаз (или имеющий врожденную патологию) вполне способен свободно перемещаться по улице и о столбы головой не биться.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 13:30

Vorral писал(а):ЭТО ОЧЕВИДНО. Если нет объясните мне, как узнать роботу, обладающему только одной камерой, расстояние до объекта на видео, в числовом виде???

Да элементарно. Пусть в кадре объект увеличился в 1.25 раза, а мы проехали вперед порядка 10см, значит расстояние до объекта X0 уменьшилось в 1.25 раза до X1, значит расстояние до объекта примерно высчитывается из:
X1+10cm=X0 и X0=X1*1.25 => (X1+10cm)=X1*1.25 => 0.25*X1=10cm => X1 ~= 40cm
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter