roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 10:32

=DeaD= писал(а):Отлично! Хотя и несколько нечестно :) т.к. нету избегания препятствий. Т.е. если кто-то поставит по дороге объект новый - всё сломается.


Если вдоль трассы расставить ворота и запустить робота, а потом стать на его пути, то робот просто не сможет найти следующие ворота и остановится. А когда отойдешь в сторону, робот распознает ворота и продолжит двигаться к цели.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 11:09

Это всё понятно, но согласись, было бы на порядок круче избегание препятствий + определение своего положения? ;)

Добавлено спустя 15 минут 29 секунд:
PS: А вообще я конечно неприличен - сижу тут и советы раздаю, да оцениваю :) надо срочно время выкроить на участие в работе. Может совместную деятельность реализовать, если есть конечно такое желание? Я могу скелет накидать плана действий и можно по нему совместно пройтись, как мы с ORFA сделали - с общим репозитарием.

Добавлено спустя 53 секунды:
Кстати, Optical-flow минимальный пробовали уже сделать? Есть шансы хотя-бы минимальный бампер через него реализовать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 11:16

Ну, не всё сразу. В любом случае возможности пакета «Навигатор» пополнились ещё одной полезной функцией.

Антон, было бы здорово, если бы ты попробовал повторить дома мои эксперименты. Я обновил исходные тексты программы «Навигатор», так что если будут идеи, можешь чего-нибудь поменять/дописать. К тому же у тебя робот более продвинутый, и у него датчики препятствий есть, можешь попробовать скомбинировать.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 11:19

Хм, в принципе да, можно попробовать сделать робота с камерой и ИК-дальномерами, который будет уже и препятствия обходить, чтобы в Optical-flow не влезать.

Но всё равно - для полноценной работы надо определение локации робота хотя-бы приблизительное (но не совсем уж корявое конечно).

Вопрос - какая точность определения положения и масштаба образа в кадре сейчас, можно это замерить? Не реализована пока фишка с многопроходным уточнением координат маяка в кадре?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 11:24

Насчёт совместной деятельности, я только «ЗА», тема интересная и чем дальше тем интереснее будет :)

С алгоритмом Optical-flow нужно конечно поработать, пока у меня не было экспериментов, где бы Optical-flow использовался для обнаружения препятствий.

>>Вопрос - какая точность определения положения и масштаба образа в кадре сейчас, можно это замерить? Не реализована пока фишка с многопроходным уточнением координат маяка в кадре?

Всем этим нужно заниматься, придумать критерии оценки, разработать методику тестирования, построить графики, сделать выводы и т. д.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 11:29

Ну критерии оценки придумать - как нефиг делать :) вопрос в том, что надо тестовую программку написать - попробую осилить.

А вообще есть смысл её писать? Сейчас субъективно алгоритм как работает? Масштабы так же с шагом в 25% перебирает? А положение на кадре с каким шагом?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 11:39

Насчёт масштабирования всё верно, начинает с 75% от ключевого размера и продвигается с шагом 25% пока окно поиска не станет (по ширине или высоте) больше размера экрана.

Шаг масштабирования можно менять CvAssociativeMemory::SetParam(ptSearchScaleStep, <шаг>), по умолчанию 0.25.

«Положение на кадре» или горизонтальное/вертикальное смещение, в принципе может определяться с точностью в 1 – 4 пикселя, тут уж как повезёт.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 11:56

Название темы топика пока в корне отличается как от полученных результатов, так и идейно. Я тоже считаю, что навигация должна быть "без подготовленного окружения". А задачу попасть из комнаты А в комнату Б. Сформулировал бы по другому. Важно чтобы робот запущенный в первый раз в жизни(не обученный заранее ни на один образ) и имеющий в наличии "автономную навигацию" смог выстроить карту помещения(можно первоначально, чтобы ездил по помещению он не по своей воли, а на р/у). И в дальнейшем мог переместиться в любую точку карты, указанную оператором. Вот тогда это можно назвать автономной системой. А эту тему я бы назвал по другому, например "перемещение робота по маякам", но никак не навигация и уж тем более автономная :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 12:07

2Vorral: А что в названии не так?

Автономная? Автономная!
Навигация? Навигация! (НАВИГАЦИЯ, раздел науки о способах проведения морских, воздушных судов и космических летательных аппаратов из одной точки пространства в другую.)
Робота? Робота!

Добавлено спустя 1 минуту 25 секунд:
EDV писал(а):Шаг масштабирования можно менять CvAssociativeMemory::SetParam(ptSearchScaleStep, <шаг>), по умолчанию 0.25.

А снижение шага до 0.05 сильно свалит производительность?

EDV писал(а):«Положение на кадре» или горизонтальное/вертикальное смещение, в принципе может определяться с точностью в 1 – 4 пикселя, тут уж как повезёт.

Хм, тут можно наверное тогда уже просто эксперименты ставить и проверять точность метода.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение contr » 07 дек 2009, 12:21

Vorral где-то прав. Автономной эту навигацию может считать, если комп на борту бота. Навигация эта по меткам, где меткой может быть любой объект вручную занесенный в память.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 12:23

>Автономная? Автономная!
А вмешательство хозяина и тыканье(обучение) робота в маяки это как описать? Автономность по другому можно назвать изолированость, а явное вмешательство в процесс перемещения робота, снимает термин автономности. Так как решение было принято под влиянием из вне, а значит мы совсем не автономны.
>Навигация? Навигация!
Понятие навигации сейчас трактуется по разному. Само название пошло от латинского Navis-корабль. И основные моменты, которые сейчас приписывают навигации это вопросы выбора кратчайшего и безопасного пути следования корабля и удержания его на выбранном пути. Тут же сам путь заранее не известен, у нас ведь нет карты квартиры. И уж тем более никто не пытается выбрать кратчайший путь. А реализовано пожалуй с большой натяжкой лишь "удержания его на выбранном пути" Да и то как я говорил раньше у нас нет самого пути.
>Робота? Робота!
Ну подобную тележку я бы не стал так называть. :)
Последний раз редактировалось Vorral 07 дек 2009, 12:26, всего редактировалось 2 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 12:24

=DeaD= писал(а):А снижение шага до 0.05 сильно свалит производительность?


Думаю, что при 0.05 быстродействие упадёт значительно, а в качестве распознавания особого прироста не будет. На мой взгляд, имеет смысл поставить значение 0.125, так как изначально при распознавании по масштабу есть небольшой люфт (допуск) и вполне возможно, что он около 5%. Так что просто смысла нету перебирать с таким шагом.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 12:32

contr писал(а):Vorral где-то прав. Автономной эту навигацию может считать, если комп на борту бота.

Какая разница - ноут на борту танка или нет?

contr писал(а):Навигация эта по меткам, где меткой может быть любой объект вручную занесенный в память.

Она от этого менее навигация? или менее автономная? :)

Добавлено спустя 4 минуты 29 секунд:
Vorral писал(а):А вмешательство хозяина и тыканье(обучение) робота в маяки это как описать? Автономность по другому можно назвать изолированость, а явное вмешательство в процесс перемещения робота, снимает термин автономности. Так как решение было принято под влиянием из вне, а значит мы совсем не автономны.

Явное вмешательство в процесс перемещения отсутствует :) обучение и прокладка маршрута - это да.

Vorral писал(а):>Навигация? Навигация!
Понятие навигации сейчас трактуется по разному. Само название пошло от латинского Navis-корабль. И основные моменты, которые сейчас приписывают навигации это вопросы выбора кратчайшего и безопасного пути следования корабля и удержания его на выбранном пути. Тут же сам путь заранее не известен, у нас ведь нет карты квартиры. И уж тем более никто не пытается выбрать кратчайший путь. А реализовано пожалуй с большой натяжкой лишь "удержания его на выбранном пути" Да и то как я говорил раньше у нас нет самого пути.

Те же корабли местами не помощью маяков ходили? Это не считалось навигацией? :)

Vorral писал(а):>Робота? Робота!
Ну подобную тележку я бы не стал так называть. :)

Ждём строгого определения термина "робот" с которым все согласятся :crazy:

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
EDV писал(а):Думаю, что при 0.05 быстродействие упадёт значительно, а в качестве распознавания особого прироста не будет. На мой взгляд, имеет смысл поставить значение 0.125, так как изначально при распознавании по масштабу есть небольшой люфт (допуск) и вполне возможно, что он около 5%. Так что просто смысла нету перебирать с таким шагом.

Надо точность повышать будет. Имхо только тогда можно получить хорошие показатели по определению своего положения, а значит и составлению карты помещений и перемещению по ним.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Предлагаю пока нет других более сильных результатов не заниматься обсуждением можно ли полученные результаты называть автономной навигацией ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 12:33

Vorral писал(а):> Да и то как я говорил раньше у нас нет самого пути.


Робот добрался из моей спальной до залы, ориентируясь по зрительной памяти (в этом эксперименте памяти понадобилось менее 2Mb). При этом я на него никак не воздействовал, просто нажал кнопку на компьютере. Так что всё автономно.

А путь – это и есть его зрительная память.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 07 дек 2009, 12:38

>просто нажал кнопку на компьютере
Так получается, если я сейчас запишу роботу в память последовательность команд типа на 10 секунд проехать обоими гусеницами, потом 2 секунды врубить только правую, и т.д. А потом нажму ОДНУ кнопку и он приедет в мою спальню, мне можно будет громко заявить, что я написал автономную навигацию робота???

>А путь – это и есть его зрительная память.
не его а ваша, потому как именно вы заставили его это запомнить и совершить некие действия при виде этих маяков. А это по сути более навороченный способ, чем предложил я ))

2DEAD: А что на видео, по твоему означают GATE, TARGET? Это же явные маяки и моё предложение по поводу переименовать тему в "перемещение робота по маякам" абсолютно соответствует её содержанию. А вот когда будет попытка реализовать "Автономную навигацию робота", вот тогда и нужно создать тему с подобным названием. Стремится нужно к порядку!
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter