roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 28 окт 2009, 12:05

=DeaD= писал(а): Так что твой подход никто не обижает, но и к списку "без него мы все умрём" тоже не стоит его причислять :)

У тебя богатая фантазия, я так не думаю. Где я хоть в одном месте сказал, что вам нужно воспользоваться стереозрением?? Я предлагал вам сделать дальномер на основе лазерной указки. Скажу больше, я наоборот не заинтересован, чтобы вы попытались использовать стерео :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 28 окт 2009, 12:42

2Vorral: В общем я всё это к чему, на 1 камере человек способен будет управлять р\у машинкой и не сшибать часто всё вокруг, так что я не вижу почему компьютер не сможет в принципе это делать.

Добавлено спустя 18 минут 31 секунду:
Виталий писал(а):MonoSLAM

А не встречал такую же тему, но с подключением еще и Optical-flow, чтобы оно еще и карту препятствий составляло?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Но несмотря на наличие уже готового решения - думаю стоит пройти этот этап хотя-бы как обучающий - самим :) тем более что осталось совсем немного.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 28 окт 2009, 13:12

Хватит сравнивать человека и робота, я уже говорил, что у человека огромнейший опыт. Который вы никогда на текущем этапе, не сможете дать роботу. Я спорить не хочу, просто подожду, пока все мои слова выше до вас "докатятся", после всех ваших экспериментов и опытов.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 28 окт 2009, 13:29

2Vorral: Наличие проекта MonoSLAM уже подтверждает, что наши идеи на 50% верны, осталось только Optical-flow прикрутить :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 28 окт 2009, 13:37

Я всё уже сказал и от своих слов не отказываюсь. Как я говорю в таких случаях: поживём, увидим :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 28 окт 2009, 14:07

А не встречал такую же тему, но с подключением еще и Optical-flow, чтобы оно еще и карту препятствий составляло?

С таким уровнем проработки - нет.
Видел какие-то работы, но ни кодов, ни примеров, ничего такого...
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 16 ноя 2009, 10:26

На выходных обучил AVM на 32 визуальных маяка, и записал видео:



В этом эксперименте из всех распознанных маяков робот выбирает маяк с большим номером и подъезжает к нему поближе.

В принципе, я полагаю, что можно обклеить по кругу стены маяками, создав некое подобие «арены» а робота поставить в центре, и отработать ориентацию в «подготовленном помещении».

Кому интересно, выкладываю изображения 32 маяков (в формате PNG) и обученные данные для приложения Recognition.exe:
Вложения
Beacon_32_v1.zip
(380.05 КиБ) Скачиваний: 8
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 16 ноя 2009, 10:56

2EDV: А какая точность определения? Давай оценим, может уже можно действительно навигацию в подготовленном помещении устроить?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 16 ноя 2009, 11:12

А что под точностью подразумевается? Точность распознавания (ошибочные срабатывания) или погрешности по расстоянию?
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EdGull » 16 ноя 2009, 11:13

эх... на МК бы это перенести, цены бы вам небыло бы... :good:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 16 ноя 2009, 11:15

EDV писал(а):А что под точностью подразумевается? Точность распознавания (ошибочные срабатывания) или погрешности по расстоянию?

Точность по определению координат объекта в кадре и его масштаба.

Добавлено спустя 51 секунду:
Хотя наверное пофиг, можно сделать будет модуль навигации на подготовленных визуальных маяках и проверить его на паре распознавалок - на AVM и на QCode :) оценить точность работы и всё такое.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 16 ноя 2009, 11:20

EdGull писал(а):эх... на МК бы это перенести, цены бы вам небыло бы... :good:


А твой МК обработку с видеокамеры тянет? У МК, который на миниботе установлен, вообще есть возможность захвата в память черно-белого изображения?
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 07 дек 2009, 10:14

В начале этой темы, я спросил: «Возможно ли что бы робот, использующий в качестве сенсорной информации только изображение с видеокамеры, был способен самостоятельно проехать из одной комнаты (пункт А) в другую (пункт Б)?».

И теперь я могу с уверенностью на него ответить – это возможно.

Вот результаты:




Для навигации сначала указываются визуальные ориентиры «ворота», которые показывают, в каком направлении должен двигаться робот. Перед началом заезда, пользователю необходимо вдоль всей трассы расставить ворота, по которым робот будет продвигаться к конечному пункту назначения - цели. В качестве цели может быть использован любой образ, на который ранее был обучен «Навигатор».

Я обновил пакет «Навигатор»:
http://edv-detail.narod.ru/Navigator_src.zip

Что бы расставить «ворота» выберите из главного меню: «Распознавание/Режим установки ворот». Далее управляя роботом клавишами «вперёд», «назад», «влево», «вправо» и нажимая кнопку «Поставить ворота» расставляем визуальные ориентиры для продвижения робота. Для создания цели, необходимо выполнить обучение (пункт меню «Распознавание/Изучить объект») хотя бы на один объект, которые и будет конечной целью навигации.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2009, 10:25

Отлично! Хотя и несколько нечестно :) т.к. нету избегания препятствий. Т.е. если кто-то поставит по дороге объект новый - всё сломается. Ну и всё это в подготовленном окружении - что тоже минус.

На тему SLAM'а не читали пока?

Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:
Надо бы получить уверенную навигацию между помещениями с избеганием препятствий и без подготовленного окружения :roll:

Вот тогда это было бы очень серьезно и многие смогли бы применить в своих роботах.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EdGull » 07 дек 2009, 10:30

многие это если это на МК перенести.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter