roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 13:33

Что значит временно не рассматривать? Что за глупость. Главная задача "автономной" навигации не зависеть от обстоятельств и места нахождения робота.
>еше одно подобное уравнение
ещё несколько подобных уравнений и у тебя такая каша из значений будет, что мама не горюй. Ты часом про погрешности не забыл? А в сумме погрешности энкодера и AVM, тебе такое значение выдадут :) Если уж решать какую то задачу, нужно это делать наверняка и надёжно, а не здесь предположим робот не будет проскальзывать, здесь будем думать что у нас все стены и двери белые, все алгоритмы на борту работают безукоризненно и т.д.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Ворон » 27 окт 2009, 13:53

тогда предлагаю привязать китайца...в качестве пилота для робота, их многа))
легкий, живучий, ударопрочный,у него стерео зрение!!!правда тоже в темноте не видит) стеклянные стены может не заметить ,на препятствия ему вообще наплевать если не проедет вылезет и подтолкнет,
а если серьезно,НЕ надо все валить в одну кучу , по условию работаем с ВИДИМЫМИ обьектами. а если кто то, что то не видит пусть пользуется азбукой бройля ..
погрешности имеет любой прибор!вопрос просто что сними делать,автор проекта предложил их использовать с пользой чтоб понять на сколько ,что изменилось во время движения, не имеет погрешностей толька БОГ и то я глядя на себя в этом сомневаюсь ,я же есть)
вот если бы Цалковский заморачивался рисуя проекты своих ракет в тетрадке карандашиком, о том чтоб все было начерчено точно,нихрена бы он не изобрел..
как увидеть и что увидел вопросы РАЗНЫЕ.. а ты их в один перемешал Воррал :oops:
Ворон
 
Сообщения: 1054
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 14:31

Мда. А ты никогда не задумывался над тем, что решить задачу можно несколькими способами? И не думал о том, что эти способы могут с разной эффективностью решать поставленную задачу?? Я как раз и сказал, что предложенный тобой способ не стоит рассмотрения, так как основывается на одном и том же принципе, со своими погрешностями. А именно - замер изменения перемещения в относительных координатах, и от того что ты проедешь 1 метр(или десять раз по одному метру, это не важно) и вычислишь это в с помощью энкодера, при этом увидев, например приблизившееся на сколько то процентов дерево, не сможешь измерить расстояние не до дерева, так же как и не сможешь описать габариты дерева. Как же это не понятно то??

Добавлено спустя 3 минуты 50 секунд:
Таким способом можно просто скорректировать перемещения, например запихнув данные с энкодера и AVM в Калмана и получив не столь сильное отклонение, как даёт каждый из них по отдельности.

Добавлено спустя 16 минут 41 секунду:
P.S. Как с вами тяжело, пока поймёте что роботу, для ориентирования, просто необходима координата Z. А не процентное увеличение картинки, от неизвестности, которое ничего не скажет об окружающем робота мире. Только наоборот, если в это мире на робота будет двигать человек например, он может решить, что двигается сам(если в нём будет включена "навигация" для проработки ситуации принудительного перемещения, например, робота на руки может взять человек и перенести) Причём для меня это было очевидно с самого начала. С таким же успехом можно использовать только энкодеры, всё же проще и дешевле.(но не смогут отработать "принудительного" перемещения)
Последний раз редактировалось Vorral 27 окт 2009, 14:49, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Ворон » 27 окт 2009, 14:41

для ЕДВ, а при использовании 72%для обсчета,можно ли часть экрана использовать по принципу фасеточного зрения?тее часть световода от(пучка-гребенки из световодов по периметру или по бамперу ,незнаю как назвать),выведен в область камеры и всегда расположен строго в определеном месте(ну та область не используемая )и при засветке камеры обсчет произвести тех пикселей что засвечены линейкой из световодов, тогда робот будет знать ,как расположено препятствие перед ним практически его не видя,( ну лайн-рейсер точно, но без дополнительной электроники просто смена алгоритма)просто можно входы световодов расположить на критических направлениях(перед колесами ,под пузом..итд)а все их выходы в ослепленом положении обсчитать через камеру,если ехали на светлое найти там светлый световод ,точно зная куда он ,"смотрит" и туда повернуть)пока не прозреет камера,отслеживая по фасетам,кстати возможно неплохой способ избавиться от ик бамеров..

Добавлено спустя 4 минуты 34 секунды:
для Воррал если меня с завязаными глазами или просто очень быстро и далеко переместить я тоже потеряюсь :crazy: ,я никогда не требую от других чегото что сам сделать не в состоянии,хотеть могу ,но как условие не буду выставлять..
Ворон
 
Сообщения: 1054
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Michael_K » 27 окт 2009, 14:50

Что касается SLAM...
мне кажется, что можно упростить задачу, учитывая то, что робот
во многих практических применениях двигается в одной плоскости,
и угол камеры относительно этой плоскости известен.

Относительно препятствий тоже можно принять некоторые
допущения. Скажем, люстра, висящая под потолком, очевидно
не является препятствием, хотя как ориентир хороша.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 окт 2009, 15:01

EDV писал(а):2=DeaD=:
Всё верно, всё что у нас есть, при таком подходе – это относительные координаты (никаких абсолютных величин), ну и погрешности тоже имеют место. Просто хотелось предложить простую, но тем ни менее работающую модель определения местоположения по визуальным ориентирам (как один из вариантов). Если есть другие соображения, давайте рассмотрим. На данном этапе важно генерировать побольше различных идей (даже самых бредовых).

Мне этот подход не нравится тем, что он накапливает погрешности и совершенно не имеет методов для их устранения. Более того - если попадётся аналогичная картинка перед глазами - система скажет без всяких проверок, что мы вернулись в ту точку.

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
Vorral писал(а):Наконец то. :) Я давно пытаюсь обратить ваше внимание на то, что информации от одной камеры(имеется ввиду при отсутствии разного рода дальномеров или лазерной линии) недостаточно для того чтобы подобная система могла носить названия топика.

Пока для меня это совсем не очевидно. Например мы, как ни крути, имеем минимальное представление о нашей скорости с точки зрения управления шасси, а значит с некоторой точностью понимаем, какое расстояние прошли. SLAM теоретически позволяет долго и муторно гоняя по одному помещению составить достаточно точную его карту при наличии нормальных погрешностей (в смысле не управляемых по хитрому алгоритму).

Центральную предельную теорему знаешь? ;)

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Vorral писал(а):ещё несколько подобных уравнений и у тебя такая каша из значений будет, что мама не горюй. Ты часом про погрешности не забыл? А в сумме погрешности энкодера и AVM, тебе такое значение выдадут :) Если уж решать какую то задачу, нужно это делать наверняка и надёжно, а не здесь предположим робот не будет проскальзывать, здесь будем думать что у нас все стены и двери белые, все алгоритмы на борту работают безукоризненно и т.д.

Смысл SLAM как раз в том, что ему пофиг какие погрешности - он просто при сборе данных при блуждании по помещению погрешности не накапливает, а наоборот сводит на нет.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Vorral писал(а):С таким же успехом можно использовать только энкодеры, всё же проще и дешевле.(но не смогут отработать "принудительного" перемещения)

Энкодеры не покажут циклы, которые критически важны для SLAM'а, чтобы свести на нет накапливаемые погрешности.

Добавлено спустя 43 секунды:
Michael_K писал(а):Что касается SLAM...
мне кажется, что можно упростить задачу, учитывая то, что робот
во многих практических применениях двигается в одной плоскости,
и угол камеры относительно этой плоскости известен.

Возможно сначала будем решать SLAM на плоскости. Хотя вообще говоря может быть 3-я координата нам даже добавит точности, а вычислений всего в 1.5 раза больше.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 15:10

>SLAM теоретически позволяет долго и муторно гоняя по одному помещению составить достаточно точную его карту при наличии нормальных погрешностей
Поподробнее с этого места. Спорим ты не можешь обосновать и не понимаешь сказанного утверждения до конца? Ведь надеюсь ты имеешь ввиду, что у SLAM'а в распоряжении всего одна камера? И нет никаких данных в базе до её включения.

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Так каким таким волшебным образом, хоть он миллион кругов накрутит по комнате, он узнает её габариты, не касаясь и не врезаясь в стены??

Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
Если робот будет ехать параллельно препятствию, можно врубить что то вроде стереозрения, но опять таки точно не известна стереобаза(т.е. его перемещение относительно кадров в см, например). Я говорю, про то, что нет гарантированно известной величины, относительно, которой можно, было бы производить измерения.
Последний раз редактировалось Vorral 27 окт 2009, 15:12, всего редактировалось 3 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 окт 2009, 15:11

Ворон писал(а):для ЕДВ, а при использовании 72%для обсчета,можно ли часть экрана использовать по принципу фасеточного зрения?тее часть световода от(пучка-гребенки из световодов по периметру или по бамперу ,незнаю как назвать),выведен в область камеры и всегда расположен строго в определеном месте(ну та область не используемая )и при засветке камеры обсчет произвести тех пикселей что засвечены линейкой из световодов, тогда робот будет знать ,как расположено препятствие перед ним практически его не видя,( ну лайн-рейсер точно, но без дополнительной электроники просто смена алгоритма)просто можно входы световодов расположить на критических направлениях(перед колесами ,под пузом..итд)а все их выходы в ослепленом положении обсчитать через камеру,если ехали на светлое найти там светлый световод ,точно зная куда он ,"смотрит" и туда повернуть)пока не прозреет камера,отслеживая по фасетам,кстати возможно неплохой способ избавиться от ик бамеров..


Можно и так, скажем, разместить такой квадратик из световодов где-нибудь в уголку экрана, главное (для AVM), что бы этот квадратик размером приблизительно 80x80 пикселей получился. Ну а там уже натренировать AVM на разные варианты подсветок от световодов и разные действия в зависимости от картинки. Вот только хотелось бы, что бы вспомогательных средств поменьше было, а всё больше естественное видео с камеры.

=DeaD= писал(а):Мне этот подход не нравится тем, что он накапливает погрешности и совершенно не имеет методов для их устранения. Более того - если попадётся аналогичная картинка перед глазами - система скажет без всяких проверок, что мы вернулись в ту точку.


Это всё понятно, хотелось бы варианты по улучшению услышать, или может альтернативный вариант рассмотреть :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 окт 2009, 15:13

2Vorral: SLAM не решает задачу obstacle-avoidance (избегания препятствий), поэтому твой вопрос некорректен. И у SLAM'а в распоряжении не всего 1 камера, а еще и шасси, с которого мы теоретически можем как минимум получить информацию - какие команды на перемещение давались этому шасси, безусловно команды будут выполнены не точно.

Вообще прочитай плиз Калмана - там есть результаты наблюдений (камера), а есть результаты управляющих воздействий (команды на шасси), всё это с погрешностями, но фишка Калмана в том, что он очень качественно эти погрешности миксует и даёт то же самое, что и накопление среднего значения, только в движении.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
2EDV: Альтернативный вариант я уже 100 раз предложил - SLAM :) для него надо выделялку фрагментов, к которым будем привязываться и обычную распознавалку AVM.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Ворон » 27 окт 2009, 15:13

этот пост может в отдельную тему?в идеи чтоли ,хотя тут оно по теме
Но)туту были опыты с оптическими мышками и руганью что фиг что сних возьмешь ибо оптика нужна, но если перед мышкой расположить фасеты(линза сфокусированая на кончик световода,а пучек подобных световодов поместить перед приемником изображения))то очень сносная картинка движения будет точно,если все это двигать, причем на значительном растоянии..за счет перекрытия зон освещенности,переливы света(освещенность пиксела) мышью хорошо фиксируются,любая система ориентации основала на маяках если некоторые из фасет сделать поляризованными то ,лампочка и поляризатор точно скажут в каком положении находится робот(тее где верх, а где низ,ну людям неба хватает или солнца)
и народ напомните мне про лягушачий глаз как проснусь,)модераторы - сотру напоминание как проснусь.. :oops: та я альтенативу и предлагаю в стрекозу его глаза превратить так проще же а она летают!толька вот квадратик с мнемоодом это не есть гуд))пусть будет рамка вокруг экрана?))
Ворон
 
Сообщения: 1054
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 15:17

"составить достаточно точную его карту" ?? "SLAM не решает задачу obstacle-avoidance (избегания препятствий)"
Эти выражения не могут существовать одновременно!
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 окт 2009, 15:18

Могут. Можно тупо втыкаться роботом в препятствия и видеть, что картинка не меняется, а колёса крутятся, или меняется, но "вообще-совсем" не туда куда должна.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 15:21

Да, не альтернатива это, а те же яйца только в профиль. EDV пускай не очень качественно, но решил проблему отслеживания перемещений. Я про то, что и SLAM делает тоже самое, а ДАЛЬШЕ то что? Вопрос то остаётся, как построить карту помещения?

>Могут. Можно тупо втыкаться роботом в препятствия и видеть, что картинка не меняется, а колёса крутятся, или меняется, но "вообще-совсем" не туда куда должна.
Этот путь я уже описал выше и сразу сказал, что он единственный. При чём он явно дурацкий :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Ворон » 27 окт 2009, 15:24

воррал)ты не виделед посты про возможность создания ик бамперов на ббазе камеры выше?, какой еще тебе надо волшебный способ не уткнуться в препятствие?))
Ворон
 
Сообщения: 1054
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 окт 2009, 15:27

Хорошо, робот на улице, ну ка скажи ты будешь рыскать по всей улице включая поиск препятсвий во всех ямах, для построения карты этой улицы?? Извини, но идея бредовая. Потому как если задаться целью сделать карту, например лазерами, то уже твои светодиоды нафиг не нужны, так как мы и так будем всегда знать где препятствия. А если имеем светодиоды, то ни о какой карте уже не идёт речь.
Последний раз редактировалось Vorral 27 окт 2009, 15:29, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter