EDV писал(а):2=DeaD=:
Всё верно, всё что у нас есть, при таком подходе – это относительные координаты (никаких абсолютных величин), ну и погрешности тоже имеют место. Просто хотелось предложить простую, но тем ни менее работающую модель определения местоположения по визуальным ориентирам (как один из вариантов). Если есть другие соображения, давайте рассмотрим. На данном этапе важно генерировать побольше различных идей (даже самых бредовых).
Мне этот подход не нравится тем, что он накапливает погрешности и совершенно не имеет методов для их устранения. Более того - если попадётся аналогичная картинка перед глазами - система скажет без всяких проверок, что мы вернулись в ту точку.
Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:Vorral писал(а):Наконец то.
Я давно пытаюсь обратить ваше внимание на то, что информации от одной камеры(имеется ввиду при отсутствии разного рода дальномеров или лазерной линии) недостаточно для того чтобы подобная система могла носить названия топика.
Пока для меня это совсем не очевидно. Например мы, как ни крути, имеем минимальное представление о нашей скорости с точки зрения управления шасси, а значит с некоторой точностью понимаем, какое расстояние прошли. SLAM теоретически позволяет долго и муторно гоняя по одному помещению составить достаточно точную его карту при наличии нормальных погрешностей (в смысле не управляемых по хитрому алгоритму).
Центральную предельную теорему знаешь?
Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:Vorral писал(а):ещё несколько подобных уравнений и у тебя такая каша из значений будет, что мама не горюй. Ты часом про погрешности не забыл? А в сумме погрешности энкодера и AVM, тебе такое значение выдадут
Если уж решать какую то задачу, нужно это делать наверняка и надёжно, а не здесь предположим робот не будет проскальзывать, здесь будем думать что у нас все стены и двери белые, все алгоритмы на борту работают безукоризненно и т.д.
Смысл SLAM как раз в том, что ему пофиг какие погрешности - он просто при сборе данных при блуждании по помещению погрешности не накапливает, а наоборот сводит на нет.
Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:Vorral писал(а):С таким же успехом можно использовать только энкодеры, всё же проще и дешевле.(но не смогут отработать "принудительного" перемещения)
Энкодеры не покажут циклы, которые критически важны для SLAM'а, чтобы свести на нет накапливаемые погрешности.
Добавлено спустя 43 секунды:Michael_K писал(а):Что касается SLAM...
мне кажется, что можно упростить задачу, учитывая то, что робот
во многих практических применениях двигается в одной плоскости,
и угол камеры относительно этой плоскости известен.
Возможно сначала будем решать SLAM на плоскости. Хотя вообще говоря может быть 3-я координата нам даже добавит точности, а вычислений всего в 1.5 раза больше.