roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 11:35

2Виталий: Да ничем не лучше и EDV не утверждал этого :) просто он у него унифицированный - и образы распознает и feature-detector, вот и всё. Он же не выступает на научной конференции с докладом об открытии нового метода навигации доселе науке неведомого :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 11:51

Виталий писал(а):
Но что самое интересное, что для SLAM его метод не нужен, есть ведь и другие - открытые методы детектирования особенностей. =)
Или может EDV нам объяснит, чем же его метод лучше других? (Это не вопрос-противопоставление, мне действительно интересно).


Да ничем не лучше, метод как метод. Матрицы, декомпозиции, дерево поиска всё как обычно. А закрытый ну просто, потому что мне за него деньги платят (коммерческий софт). Ну а там уже на любителя, какой метод использовать, лишь бы работало (вот AVM работает, это вот точно).
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 12:26

Как выделяются эти самые фрагменты? Например, как она обработает чёрную букву "Ж" на белом фоне, конкретно интересуют две антенки в виде V, от средней палки.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 27 авг 2009, 12:53

Да ничем не лучше, метод как метод.

Не надо прибедняться. =)
Если его купили - он лучше, вы же не обманывали своих заказчиков. :D
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 13:43

2Виталий:

Ну, так они сами всё протестировали и приняли решение приобрести исходные тексты алгоритма AVM. Я их не заставлял.

Vorral писал(а):Как выделяются эти самые фрагменты? Например, как она обработает чёрную букву "Ж" на белом фоне, конкретно интересуют две антенки в виде V, от средней палки.


Предельно просто, смотрим:
Код: Выделить всёРазвернуть
// Calculation of velocity
void Calculate(IplImage* apImg, CvMat** appVx = NULL, CvMat** appVy = NULL)


Запоминаем по сетке квадратные фрагменты изображения (80x80 пикселей) на предыдущем кадре, а потом на следующем ищем (в окрестности) куда каждый из них сдвинулся.

А с буквой “Ж” всё нормально будет, потому что её усики слева и с право на 180 градусов повёрнуты относительно друг друга (смотрят в разные стороны), а алгоритм AVM к повороту не инвариантен (так что эти усики для него разные объекты). Я бы больше волновался с повторяющимися символами типа «>>>>>» вот тут точно проблема возникнет.
Вложения
r1.PNG
r1.PNG (8.04 КиБ) Просмотров: 1370
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 14:16

Мне кажется, что быстрее будет работать, если брать не области 80x80(или 40х40 в случаи 320х240). А множество различных точек(что типа "особых" точек). Весь вопрос по какому критерию это лучше сделать. И уже на следующем кадре пытаться их найти. Я именно с такого способа начну вникать в Optical-flow.
С перемещениями вверх/вниз, вправо/влево ясно. А как у неё получается найти дальше/ближе? Ведь квадрат может либо увеличиваться, либо уменьшаться?

Добавлено спустя 16 минут 21 секунду:
У себя для стереозрения я ликвидировал проблему повторяемости «>>>>>». Но там другие условия, тут надо тоже какую-нибудь хитрость придумать, потому как считаю, что это проблема крайне серьёзная.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 14:20

В пределах увеличилось/уменьшилось на 25% AVM распознает, а вот если больше, то нужно будет дополнительное сканирование устраивать при поиске (уменьшенными и увеличенными областями интереса).
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 14:31

Моряки в тельняшках верхом на зебрах на пешеходном переходе это проблема не только для робота :ROFL: :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 14:38

Если работать не относительно одной зоны, а "выстраивать" картину по сумме/с учётом всей информации, то проблемы не будет.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 27 авг 2009, 15:24

Мне кажется, что быстрее будет работать, если брать не области 80x80(или 40х40 в случаи 320х240). А множество различных точек(что типа "особых" точек).

Вся суть алгоритма от EDV - это как раз компромисс между этими двумя решениями как я понимаю. С одной стороны особые точки хорошо, но вот непонятно, что быстрее найти особые точки или сработать по области.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 18:34

Так особые точки тоже по разному могут находится, для этого всё равно, нужно осмотреть соседние пиксели(можно тем же квадратом 40х40, хотя мне он кажется слишком крупным). Один их вид, мне подсказал Dead, это центр массы монотонной фигуры со значением инерции(в некоторых ситуациях они будут неплохо срабатывать, когда фигура не приближается/удаляется/поворачивается). Остаются зоны с резкой сменой цвета. Их я предполагаю тоже выделить в фигуры и подробить(если они окажутся больше порога). Мне кажется, чем больше точек будет, тем лучше, как говорил EDV важна общая статистика, а не надежда в виде пары маяков. Лишние точки просто можно запросто откинуть. Я сторонник уменьшения блока с 40х40, например на 16х16 :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 28 авг 2009, 08:59

Ваши англоязычные коллеги (заграничные любители робототехники) с форума Trossen Robotics восхищенно восклицают при виде результатов алгоритма AVM :)

Тема: Autonomous robot's navigation

ROBOTMAN писал(а):Wow this works great so far! How easy would it be to interface it with python?

nagmier писал(а):WOW Nice I'll be taking a more indepth look at this over the weekend
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 28 авг 2009, 09:46

Ну дык :) а вообще - вот если бы в MIT восхищенно восклицали :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Duhas » 28 авг 2009, 10:21

им просто стыдно ))) вот и курят тихо в сторонке ))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 28 авг 2009, 11:54

Самое интересное, что feature detector обычно очень хорошо параллелиться.

Как пример вот короткое видео.


Очень бы хотелось иметь такую примочку к камере, которая обеспечивает аппаратную очистку изображения + feature detection.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter