roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 25 авг 2009, 13:38

У меня ощущение "де-жавю". По моему, это в улучшенном виде то, с чего началась эта тема. :) Ну хорошо, что хоть кто то продвигает тему зрения.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 26 авг 2009, 18:42

EDV, не хотите попробовать скрестить Optical-Flow(тем более есть уже опыт) и распознавание? Например проехал робот, то что двигалось единым массивом, взять в квадрат распознавалки?
К чему я это всё. Для того, чтобы была навигация, нужна карта местности. Если это заранее не подготовленная местность, эту карту нужно нарисовать. А это, как мне кажется, проще сделать не на основе распознавания.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 09:11

Там в Navigator_src.zip есть Navigator\include\OpticalFlow.h готовый алгоритма, основанный на AVM. Так что можно и так и эдак попробовать, было бы желание. Так что будем пробовать по всякому :)
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 09:15

Эх, пора собирать обратно своего робота с камерой, вроде уже все основные компоненты для зрения готовы :)

Добавлено спустя 30 секунд:
2EDV: Будет возможность под Qt Creator скомпилировать библиотеки?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 09:58

Ну конечно скомпилируем, не вопрос :)

Как я писал уже ранее, мне хотелось бы научить машину видеть. А мои последние эксперименты значительно добавили мне оптимизма. «Зрячую машину» вполне реально сделать и не где-нибудь в секретных лабораториях, а буквально у меня на кухне на коленках. Было бы желание...
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 27 авг 2009, 10:20

Тем более что то что вы хотите сделать уже сделано =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 10:50

2Виталий: Что конкретно ты имеешь в виду? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 11:01

Ну ка скинь ссылку где робот едет по улице и ориентируется без маяков? Чтобы не разные картины в кадре раccматривали, а именно суровая местность, например с травой, деревьями, асфальтом и т.д.

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
EDV какая скорость обработки 2 соседних кадров с помощью вашей Optical-flow? Какой принцип(обобщённо, я не прошу деталей) в ней заложен?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 11:02

Ща скинет ссылку на туарег из Grand Challenge обвешанный SICK'овыми сканерами :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 11:06

тогда появится дополнительный вопрос, где у этого "ёжика", конкретно пример работы, при одной камере. :D Без дальномеров и стереозрения.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 27 авг 2009, 11:16

2Виталий: Что конкретно ты имеешь в виду?

Я имею ввиду различные версии SLAM. Ведь именно это, на мой взгляд, у EDV сейчас получается.
По сути он изготовил просто другой Feature Detector.

Но в его алгоритме есть одна беда как мне кажется, но так как алгоритм закрыт, ничего точно сказать не могу.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 27 авг 2009, 11:20

2Виталий: Да ничего у него пока не получается типа версии SLAM :) как раз применить сюда SLAM я и предложил, а его метод, как ты верно подметил, использовать в качестве feature-detector. Вопрос только в том, что сейчас нет доступного программного модуля для навигации с использованием 1 камеры в неподготовленном пространстве. Как мне кажется, наличие такого модуля, а тем более интегрированного с системой распознавания образов дало бы сильный толчок любительской робототехнике.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 27 авг 2009, 11:29

>Да ничего у него пока не получается типа версии SLAM
+1 Нет ни карты, не координат наблюдателя, относительно её.
>Как мне кажется, наличие такого модуля, а тем более интегрированного с системой распознавания образов дало бы сильный толчок любительской робототехнике.
+2 Абсолютно солидарен.

Добавлено спустя 4 минуты 23 секунды:
Тема действительно интересная, я тоже планирую вплотную заняться Optical-flow подобным методом.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 27 авг 2009, 11:30

Да ничего у него пока не получается типа версии SLAM

Я уверен, что это только "пока". Надо просто прикрутить это к готовому SLAM коду.

Но что самое интересное, что для SLAM его метод не нужен, есть ведь и другие - открытые методы детектирования особенностей. =)
Или может EDV нам объяснит, чем же его метод лучше других? (Это не вопрос-противопоставление, мне действительно интересно).
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 27 авг 2009, 11:34

Vorral писал(а):EDV какая скорость обработки 2 соседних кадров с помощью вашей Optical-flow? Какой принцип(обобщённо, я не прошу деталей) в ней заложен?


Алгоритм "Optical flow" на базе AVM описан (целиком, исходный текст открыт) в файле Navigator\include\OpticalFlow.h

Принцип прост: по заданной сетке с помощью AVM в память запоминаются фрагменты изображения на предыдущем кадре, а на следующем по той же сетке, ищется соответствие с сохранёнными в AVM фрагментами в заданной окрестности, и затем смещения по каждой области записываются в карту скоростей (mpDxVMap, mpDyVMap).

Скорость не оценивал, но на разрешении 320x240 будет ну очень быстро, особенно если в AVM количество уровней с 3-x (по умолчанию) до 2-x уменьшить.

Код: Выделить всёРазвернуть
   // Class constructor
   CvOpticalFlow(CvSize aImgSize) {

      mpAM = new CvAssociativeMemory32S;
                ...

      int TreeTotal = mW*mH*cOF_Iterations;
      mpAM->Create(cvSize(cOF_ApertureSize, cOF_ApertureSize), 2 /* <= тут был 0 */, TreeTotal, false);

      ...
   }
Последний раз редактировалось EDV 27 авг 2009, 11:56, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4