roboforum.ru

Ааа, значит плохое сцепление колеса с поверхностью. Надо что то прорезиненое и желательно с протектором.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

я тоже так подумал. Купил маленькое, но широкое мебельное колесико, прикреплю на него кусок резиновой трубки или типа того.

В выходные добавил дополнительную шестерню в редукторы - шкив под пассик закрепил на оси с подшипником и приклеил все это немного в стороне, чтобы между шкивом и большой шестерней влезла шестеренка от "фенольной машинки". Эту новую шестеренку установил на 2мм гвоздь - просверлил в нужной позиции основания отверстие 2мм и термоклеем залил выступающую с другой стороны часть гвоздя. Пока клей затвердевал, проверял на звук вращение-зацепление. В результате момент конечно увеличился - таскает тележку достаточно уверенно и при включенной щетке. Но теперь появилось жужание, от которого принципиально хотел избавиться. Так что такое решение для довольно тяжелого робота считаю не оправдавшим ожиданий. Конечно "шпионского" робота-веника не получилось, но за шумом щетки жужания действительно не слышно.
Хотел забраковать всю конструкцию, но оставил ее работающей минут на 15 (позабыл просто - электрощетка по кухне ездила), а когда спохватился - что это там шуршит так настойчиво - оказалось, что пыли в отсеке для мусора прилично набралось (не то чтобы гора, но впечатлило). Работает, в общем.
Так что расширил (удлинил) переднюю часть, но не успел пока новый бункер сделать, радиальные щетки нужно обязательно добавить и алгоритм движения поправить.

насчет развесовки и смещения аккума. может я опоздал, но озвучу - если аккум назад сместить, щетка слабо прижиматься к полу не будет?

насчет нарядных колес - это было без иронии. люблю, когда красиво!

_________________
злой полицейский

Не будет, если поставить дополнительное четвёртое подпружиненое колесо, о котором я говорил выше

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

а можно аккумы не двигать (или двигать не сильно) и колесо 4-е не ставить

_________________
злой полицейский

замерил:
общий вес робота - 1700гр
масса аккумуляторов 600 гр
в обычном положении узел щетки давит с весом 800гр, переднее колесо 220гр
при аккумуляторах, смещенных за задний борт, давление узла щетки 400гр, переднее колесо 160гр.
Но визуально или на слух разница не заметна - шурует одинаково. Разница возможно будет заметна на ковре, хотя не факт.

Мне кажется надо добиваться минимально допустимого давления на щётку. Собирать она будет одинаково, а вот ресурс увеличится, и энергопотребление снизится.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

думал
я регулировал (настраивал) силу прижатия щетки высотой стойки переднего колеса. При таким весе щетка все-равно прижимается довольно сильно.
У меня была мысль подвесить ее на рычаге-рамке, регулируя высоту и силу прижатия (возможно даже сервой - по силе тока привода щетки). Но это конечно для продвинутого варианта
Upd
вот что подумалось - ты прав. Если при нагрузке, сбалансированной на ведущей оси, щетка чистит одинаково, действительно должна быть экономия - на моменте колесных редукторов, как минимум. Возможно это улучшит маневреность. Нужно проверить в действии.

Емкость для мусора дополнил турбинкой с фильтром. Турбинка - маленький радиальный компьютерный кулер (бывают значительно большие). Воздух с мусором пропускается через турбину и продувается скволь простой фильтр из хозяйственной салфетки - не очень тонкая очистка, но испытания показали, что собирает достаточно много пыли. ДУмаю нужно поставить неплотную салфетку на входе, чтобы задерживала перед турбинкой волосы и крупный мусор (кусочки бумаги, например, которые могут застрять в лопастях).
Коробка собирает пыль даже если просто водить ей по полу как пылесосом, но с щеткой лучше. Турбина конечно шумит, но значительно тише щетки. Основной целью установки турбины было выкачивать из области чистки взвесь пыли, поднимаемой щеткой. Похоже, все работает.
Перед началом работы нужно выстилать бумажной салфеткой внутри емкости для мусора - чтобы облегчить потом его вытряхивание. В идеале, хорошо бы на базе во время зарядки подсоединять к емкости шланг мощного пылесоса и автоматически ее прочищать
Остается добавить радиальные щетки спереди. Они должны не только сметать мусор из углов комнаты и от боков робота, но и создавать некоторый воздужный поток, мешающий вылетать мусору, брасаемому щеткой мимо емкости.

Я вот думаю ночами про твою щетку... (классная, блин, штука! )
Так вот. Я не пойму (или не помню - может не внимательно читал ) почему контейнер для мусора перед щеткой а не сзади? Получается ведь, что контейнер либо "забралом" скребет по полу и тогда почти весь мусор от щетки попадает в него, либо не скребет, но тогда щетка часть (какую?) мусора кидает вперед под контейнер... В первом случае контейнер своим "забралом" будет как бульдозер сгребать хлам в углы. Во втором - в углах при разворотах будет оставаться закинутый щеткой вперед мусор...
Правда, если контейнер за щеткой и "забрало" не волочится по полу, часть пыли будет забрасываться под контейнер и оставаться на полу... Но это не критично, т.к. щетка теоретически будет делать не один проход (особенно в режиме случайного блуждания). Зато в углах не будет куч хлама

_________________
злой полицейский

брось ночами про щетку думать
ты почти все сам объяснил - то, что щетка не закинет в емкость, попробует закинуть снова, когда доедет. С поворотом - верно, загвоздка, надежда на многократный проход и радиальные щетки (и еще один плюс круглому роботу со щеткой посредине).

понимаешь, если бункер впереди, то пока едет вперед - что-то позакидывает. Но в углах оставит "валик" грязи. А такая радость банально заметнее, чем полоска равномерной пыли в углу (даже если не прометет). если щетка перед бункером, то пропуски опять же будут незаметнее, т.к. тонкий равномерный слой останется. ну и повторный проход поможет. ну и еще: ведь в твоей схеме между углом и щеткой будет бункер, т.е. на ширину бункера щетка до угла не доедет, а значит не прометет, даже если радиальные подкинут из угла хлам на середину...
так?
может пока не поздно поменять в прототипе щетку и бункер местами?

_________________
злой полицейский

это может быть новый прототип
давай посмотрим на Румбу. Вот снимок с длительной выдержкой (источник)


вот как у них расположена механика (источник)

две щетки - задняя (плотная, для мелкой пыли) метет вперед, передняя (редкая и вероятно жесткая, для более крупного мусора) метет ей навстречу (назад)

за щетками находится область всасывания (судя по шуму - не слабая)

радиальная - отметает мусор от стены (но не от углов)

Это "ежедневная уборка", и периодически придется чистить недоступные роботу места. Но поскольку основная часть пыли и мусора убирается до того, как забилась по углам, это должно быть приемлемо.

Вот обдумываю способы как вдоль стены ехать - чем контролировать. В топике о серийных пылесосах Румба 560 на 50х секундах ровненько вдоль стенки едет, не тыкаясь как CleanMate QQ-2. На ЛегоМиниботе ставил датчики линии по углам, они как бесконтактные бамперы в общем то работали, но вызывает сомнение надежность срабатывания на разных стенках - черных, например.