roboforum.ru

для радиальной щетки можно использовать шпиндельный мотор от HDD, при этом шетинки обжать в 3 мм лепестках и закрепить на винтах крепления блинов.
Как в моих заготовках

и как она крутится - хватает момента?

крутится замечательно, щетину надо правда жестче

как таким мотором управлять?

я использую TDA5140A, правда как оборотами управлять непонятно

интересный чип. Управление скоростью изменением напряжения питания (pin 4).

2vvk74: микросхема интересная. Вызывает сомнение прямой привод радиальных щеток - действительно без редуктора момента хватает?

Планирую прототип №7 - круглый в плане. Хотел заодно попробовать использовать сервы для вращения колес и щетки. Под руками есть пара серв TowerPro SG-5010 - разобрал, посмотрел на пластиковые шестереночки, собрал и отложил. Заказал для пробы с металлическими шестернями.
Пока полумал обойтись простеньким червячным редуктором от игрушки и мотором МОТ1. Получилась ерунда - едва ползет и почти не тянет - максимум 1 кг.


Собрал для проверки простенькое шасси


В принципе на нем можно без нагрузки отрабатывать маневры и компоновку.

На видео те-же фотки и пара передвижений - ничего интересного (для тех у кого ограниченный доступ в Интернет)

Вот видео работы щетки, хотел еще на крупе показать как метет, результат крупа по всей кухне разметана, заснять не получилось

Мне интересно управление двигателем от жесткого диска. Что из себя представляет сам двигатель (шаговый/бесколлекторный)

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

2vvk74: убедительно. От разбрасывания хорошо бы скорость снизить и наклонить ось вращения так, чтобы мела только передний полукруг (с края-впереди-под пылесосом), загребая к основной щетке.

Проверил сегодня идею круговой подвески контактного бампера. Несколько кнопок вокруг робота (минимум 6-8), нажимаются в кольцом-бампером. В принципе работает. Нужно уменьшить габариты подвесов и установить пружины (ну и кнопки или оптические датчики).

2SMT: А не проще сделать квадратную раму, вокруг неё круглый бампер, на каждый угол контакт, бампер единым контактом и через паролон подвесить. Как нажимается - понятно из того где замкнуло - с какой стороны удар?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А вот как турбинка работает

записи сделаны при питании 4.5 В, при 6 В крутится лучше, но при этом микросхема начинает ощутимо греться. Уменьшить обороты сложновато, при снижении напряжения питания момент тоже падает. Есть мысль попробовать от МК управление сделать как в

Добавлено спустя 9 минут 23 секунды:
двигатель бесколлекторный (хотя в общем случае бесколлекторный это одна из разновидностей шагового) трехфазный, обмотки соединены звездой, как правило без датчиков холла.
Что мне в них особенно нравится это их ресурс (т.к. в HDD они зачастую сутками непрерывно крутятся) и небольшая толщина

2=DeaD=: замечательная идея, сейчас попробую.

2vvk74: хорошо качает, и напряжение подходящее. Не замерял потребление? Как центровал так точно турбину, когда крепил?

у турбины потребление 0.1А на холостом ходу и до 0.6 А при торможении (почти до остановки). На самом деле турбинка не очень точно отцентрована, есть биения, а так -то станочек у меня есть, токарный (и проч.), универсал-3 называется, 25 лет ему уже стукнуло.

2vvk74: ну биения не заметил, потребление подходящее - кулер-турбинка на прототипе V6 потребляет 120мА при 12v.

Поролон не понравился - непрочно, не точно, да и пыль будет собирать. Нашел пару пружин, разрезал, приклеил термоклеем - получилось неплохо.