roboforum.ru

2SMT: Я думаю, чёрную стену ИК-бампер на ТСОПе вполне разглядит, если это будут обои или другой гладкий материал, а вот чёрный ковёр - не уверен. Но по идее наверное хватит ИК-бампера...

_________________
Ты приснись ей, ангел белый, пусть ей будет хорошо...

я для этих целей буду ставить шарп на серве

Ну или два шарпа по бокам тоже наверное решат проблемму.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

Практически безразличен. Хотя на чёрное матовое он тоже плохо реагирует.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Вот так выглядит график измерения расстояния от метра до нуля на GP2Y0A02 (от 0.2м до 1.2м). Как понять, что после завала 20 см расстояние не увеличивается, а продолжает уменьшаться?
Если попеременно измерять двумя шарпами (второй на короткие расстояния) чтобы не мешали друг другу - выключать их как-то периодически (мосфетом?)? Можно конечно на серву под горизонтальным углом из оптические оси направить.

А разве шарпы друг другу мешают?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

просто нужно поставить шарп в глубь робота на 20см

2=DeaD=: насколько я понял, они работают по одному принципу (ИК) и должну вроде мешать друг-другу
2EdGull: робот размером 20х25 см - даже если в середину поставить не получится видеть слева-впереди-справа.

Это теоретически, а практически интересно - правда или нет? Там же линзы могли быть изготовлены так, что не мешает?

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Точнее не линзы, а линейные сенсоры.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

У шарпов достаточно острый угол направленности, поэтому мешать не должны.
Надо ставит шарпы от 10-60 см. Тогда их легче внутрь углубить.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Угол действидельно острый - сегодня померил. Замечает карандаш на удалении метра. Если карандаш двигать (словно серва поворачивает дальномер и в угол обзора попадает тонкий предмет), распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.


Приведу еще график измерения из ДШ - тоже похож снимок с осциллографа


Заказал 3-30 см дальномеры. Этот дальнобойный планировал для соревнований использовать.

Это хороший аргумент против расположения шарпа на серве. Лучше не экономить, и ставить два.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Чтобы робот не простаивал между делами, нужно сделать радиальную щетку - без нее плохо. С утра - перед работой - сделал первый вариант. Использовал механику из привода лотка CD-ROM-а. Ничего дорабатывать не пришлось - медную жилу из трехжильного электрокабеля протолкнул в готовое отверстие в оси шестеренки, сверху к ней приклеил термоклеем кусок изоляции с этой-же жилы - удобно регулировать высоту оси щетки (потом можно завиксировать клеем или просто изогнув). Основание усов щетки также сделал из куска жилы, прикрепив термотрубкой пучки щетины от щетки.


Результат - мотор слабый, усы щетки должны быть или гибкие (чтобы не зацеплялись намертво), или на шарнирах, чтобы щеточки разлетались под действием центробежной силы и складывались при столкновении с препятствием.
Положтельный эффект тем не менее есть - чистит возле плинтуса хорошо.

Если нужно, конечно, можно мотор и мощнее взять

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);