roboforum.ru

2SMT: Я думаю, чёрную стену ИК-бампер на ТСОПе вполне разглядит, если это будут обои или другой гладкий материал, а вот чёрный ковёр - не уверен. Но по идее наверное хватит ИК-бампера...

я для этих целей буду ставить шарп на серве

EdGull писал(а):я для этих целей буду ставить шарп на серве

Ну или два шарпа по бокам тоже наверное решат проблемму.

ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

SMT писал(а):ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

Практически безразличен. Хотя на чёрное матовое он тоже плохо реагирует.

Вот так выглядит график измерения расстояния от метра до нуля на GP2Y0A02 (от 0.2м до 1.2м). Как понять, что после завала 20 см расстояние не увеличивается, а продолжает уменьшаться?
Если попеременно измерять двумя шарпами (второй на короткие расстояния) чтобы не мешали друг другу - выключать их как-то периодически (мосфетом?)? Можно конечно на серву под горизонтальным углом из оптические оси направить.

А разве шарпы друг другу мешают?

просто нужно поставить шарп в глубь робота на 20см

2=DeaD=: насколько я понял, они работают по одному принципу (ИК) и должну вроде мешать друг-другу
2EdGull: робот размером 20х25 см - даже если в середину поставить не получится видеть слева-впереди-справа.

Это теоретически, а практически интересно - правда или нет? Там же линзы могли быть изготовлены так, что не мешает?

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Точнее не линзы, а линейные сенсоры.

У шарпов достаточно острый угол направленности, поэтому мешать не должны.
Надо ставит шарпы от 10-60 см. Тогда их легче внутрь углубить.

Угол действидельно острый - сегодня померил. Замечает карандаш на удалении метра. Если карандаш двигать (словно серва поворачивает дальномер и в угол обзора попадает тонкий предмет), распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.


Приведу еще график измерения из ДШ - тоже похож снимок с осциллографа


Заказал 3-30 см дальномеры. Этот дальнобойный планировал для соревнований использовать.

SMT писал(а):распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.

Это хороший аргумент против расположения шарпа на серве. Лучше не экономить, и ставить два.

Чтобы робот не простаивал между делами, нужно сделать радиальную щетку - без нее плохо. С утра - перед работой - сделал первый вариант. Использовал механику из привода лотка CD-ROM-а. Ничего дорабатывать не пришлось - медную жилу из трехжильного электрокабеля протолкнул в готовое отверстие в оси шестеренки, сверху к ней приклеил термоклеем кусок изоляции с этой-же жилы - удобно регулировать высоту оси щетки (потом можно завиксировать клеем или просто изогнув). Основание усов щетки также сделал из куска жилы, прикрепив термотрубкой пучки щетины от щетки.


Результат - мотор слабый, усы щетки должны быть или гибкие (чтобы не зацеплялись намертво), или на шарнирах, чтобы щеточки разлетались под действием центробежной силы и складывались при столкновении с препятствием.
Положтельный эффект тем не менее есть - чистит возле плинтуса хорошо.

Если нужно, конечно, можно мотор и мощнее взять