roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Электро-щетка

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Электо-щетка

Сообщение Yuraskas » 14 окт 2009, 06:57

2SMT: Я думаю, чёрную стену ИК-бампер на ТСОПе вполне разглядит, если это будут обои или другой гладкий материал, а вот чёрный ковёр - не уверен. Но по идее наверное хватит ИК-бампера...
Ты приснись ей, ангел белый, пусть ей будет хорошо...
Аватара пользователя
Yuraskas
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 20 июл 2009, 13:59
Откуда: Канск

Re: Электо-щетка

Сообщение EdGull » 14 окт 2009, 08:03

я для этих целей буду ставить шарп на серве
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Электо-щетка

Сообщение yak-40 » 14 окт 2009, 08:25

EdGull писал(а):я для этих целей буду ставить шарп на серве

Ну или два шарпа по бокам тоже наверное решат проблемму.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электо-щетка

Сообщение SMT » 14 окт 2009, 08:29

ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электо-щетка

Сообщение yak-40 » 14 окт 2009, 08:50

SMT писал(а):ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

Практически безразличен. Хотя на чёрное матовое он тоже плохо реагирует.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электо-щетка

Сообщение SMT » 14 окт 2009, 10:59

Вот так выглядит график измерения расстояния от метра до нуля на GP2Y0A02 (от 0.2м до 1.2м). Как понять, что после завала 20 см расстояние не увеличивается, а продолжает уменьшаться?
Если попеременно измерять двумя шарпами (второй на короткие расстояния) чтобы не мешали друг другу - выключать их как-то периодически (мосфетом?)? Можно конечно на серву под горизонтальным углом из оптические оси направить.
-измерения-расстояния.jpg
-измерения-расстояния.jpg (21.53 КиБ) Просмотров: 2030
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электо-щетка

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 11:22

А разве шарпы друг другу мешают? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электо-щетка

Сообщение EdGull » 14 окт 2009, 11:23

просто нужно поставить шарп в глубь робота на 20см
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Электо-щетка

Сообщение SMT » 14 окт 2009, 11:26

2=DeaD=: насколько я понял, они работают по одному принципу (ИК) и должну вроде мешать друг-другу
2EdGull: робот размером 20х25 см - даже если в середину поставить не получится видеть слева-впереди-справа.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электо-щетка

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2009, 11:29

Это теоретически, а практически интересно - правда или нет? Там же линзы могли быть изготовлены так, что не мешает?

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Точнее не линзы, а линейные сенсоры.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электо-щетка

Сообщение yak-40 » 14 окт 2009, 11:50

У шарпов достаточно острый угол направленности, поэтому мешать не должны.
Надо ставит шарпы от 10-60 см. Тогда их легче внутрь углубить.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 15 окт 2009, 09:14

Угол действидельно острый - сегодня померил. Замечает карандаш на удалении метра. Если карандаш двигать (словно серва поворачивает дальномер и в угол обзора попадает тонкий предмет), распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.
-измерения-расстояния-ДШ.JPG


Приведу еще график измерения из ДШ - тоже похож снимок с осциллографа
-измерения-расстояния-ДШ.jpg
-измерения-расстояния-ДШ.jpg (19.45 КиБ) Просмотров: 1937


Заказал 3-30 см дальномеры. Этот дальнобойный планировал для соревнований использовать.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 15 окт 2009, 09:30

SMT писал(а):распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.

Это хороший аргумент против расположения шарпа на серве. Лучше не экономить, и ставить два.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 16 окт 2009, 11:36

Чтобы робот не простаивал между делами, нужно сделать радиальную щетку - без нее плохо. С утра - перед работой - сделал первый вариант. Использовал механику из привода лотка CD-ROM-а. Ничего дорабатывать не пришлось - медную жилу из трехжильного электрокабеля протолкнул в готовое отверстие в оси шестеренки, сверху к ней приклеил термоклеем кусок изоляции с этой-же жилы - удобно регулировать высоту оси щетки (потом можно завиксировать клеем или просто изогнув). Основание усов щетки также сделал из куска жилы, прикрепив термотрубкой пучки щетины от щетки.
SMT-ElectricBroom-Prototype-V6-Radial-broom-V1.jpg


Результат - мотор слабый, усы щетки должны быть или гибкие (чтобы не зацеплялись намертво), или на шарнирах, чтобы щеточки разлетались под действием центробежной силы и складывались при столкновении с препятствием.
Положтельный эффект тем не менее есть - чистит возле плинтуса хорошо.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение galex1981 » 16 окт 2009, 11:40

Если нужно, конечно, можно мотор и мощнее взять
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Majestic-12 [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter