roboforum.ru

Топикстартеру:
если вам нужен ключик для работы при напряжении 5В - нужно выбирать соответствующий низковольтный. Рекомендую посмотреть серию IRFL. Если нагрузка одним концом подцеплена к плюсу - нужен н канальный, если заземлена - п канальный. Резистор (только не в базу, а в затвор) имеет порядок несколько сотен Ом (250 - 1000). Смотрите ёмкость затвор-исток, считаете постоянную времени и прикидываете сопротивление, которое вам понадобится (а для запаса уменьшаете его вдвое). В моем примере 250 Ом - это и есть ток 20 мА в первый момент. Если для обеспечения быстродействия резистор должен быть меньше (например когда вы ключом работаете много раз в секунду, очень много) - значит надо переходить к драйверу. Драйвер выбирают по нужному вам току.

Здравствуйте, если вы думали что я забил на это дело - вы ошиблись )) Разгреб очередную сессию (как бы модули и т.д.) На данном этапе делаю одну гусеницу из велоцепи (разделил её на пополам) и сделал цепи но уже поменьше, теперь друг делает звездочки маленького размера под это дело. Хочу взять 2 цепи, выбить клинья, и соединить 2 цепи на расстоянии около 5-6 см. друг от друга, длинными болтами. Где-то в интернете видал такой подход, в принципе понравилось. Если одна сторона получиться - буду делать другую, а после - сам корпус для электрики и т.д. Единственное в чем прблема - если соединять болтами, то гусеница получится очень увесистая, кто может что подсказать с двигателем. Хочу двигатель В гусеницу запрятать. Что бы 2 гусеницы, 2 двигателя, и места в корпусе не занимают, и мудрить с подвеской не нужно, которую я, для интереса хочу сделать аартизирваной ))Если прикинуть что будет ещё 2 аккумулятора (с фонарика есть, 4 А\ч вроде у него) то получиться весьма тяжелая хреновина, около 3-4 кг. - и это в лучшем случае ) ДУмал на счет ПДМ двигателя, и через понижающую звезду пустить на цепь (кстати думаю сделать шестерню и винт, что бы если двигатель заглушить - оно никуда не ехало)

В общем собрал пока что саму гусеницу, теперь жду звезд и движка. Если кому интересно - вот фотки (правда на мобилу):

А поподробнее: из чего делал то?

Взял за 20 грн велоцепь на рынке (новую) сказал чт омне нужнна цепь для спортивного велика, что взади 7 звезд (там просто толщина разная у цепей, я прикинул что если не проканает - хоть на велик себе новую цепь зацеплю) так вот. Купил винтов (болтов) м3 - то есть там где резьба 3 мм диаметр. длинной 40 или 45, не помню (сижу в библиотеке в универе, так как на хате пока что интернета нету., по этому померять щас не могу). Взял молоток, плоскогубцы, и гвоздь и уже через 10 мин. в цепи не было ни одного колышка, кстати, наловчился выбивать колышки офигенно. потом взялся закручивать вместо колышков эти болты и по 2 гайки ограничивающие, ну что бы не пережать цепь (и не сделать её негнучкой) и что бы не откручивались болты. Вот и принципе и все.

P.S. на фото 1 цепь разделена пополам, то есть 1 гусеница 1 велоцепь, но разделена на 2 части, длинна примерно 30 см получилась может 40, хз, глазомер плохой у меня.

Итого:
- цепь 20 грн.
- болты + гайки 10 грн.
= 30 грн. Вроде как бы не сильно потратиться на попытку. Теперь звезды будут на халяву, если все получиться, то на 1 движок уйдет еще около 20 грн. (ДПМ думаю взять или что посоветуете подешевле?) Просто по весу получилось прилично (нужно будет в магазин заломиться, если опять таки прикинуть - около 300 грамм. Но может быть и 500-600, но не килограмм - точно. Говорю же, прикидую хреново.

Добавлено спустя 7 минут 13 секунд:
Кстати, есть у меня экран от Siemens CX75, 2 лазера от DVD-RW привода и один от СД, камеру от того же Сименса, Шаговый двигатель с контроллером (незнаю как запустить), Первопень на 133 МГц, Интел Ксеон 2ГГц, Блок питания от Принтера Epson C43, и собственно сам принтер разобраный на движки и т.д., мышек разных и шариковых и лазерных около 10 штук, и ещё монитор от компа спаленый. Сижу и думаю можно ли что-нить заюзать. Особенно хочеться Экран от Симона. Вы только прикиньте передача по радио картинки с робота (камера то тоже от симона, сделать радиоуравляемого робота, было бы прикольно, хотя бы слайды смотреть на пульте от игрушки))))

На велике эта цепь в масле, после дождя начинает скрипеть - надо опять смазывать. А вы будете робота на этих гусеницах по пересеченной местности гонять? И еще нюанс - гусеницы подразумевают большую проходимость именно по бездорожью (на дорогах колеса эффективнее), при этом давление на грунт гораздо меньше, чем в случае колес. То есть площадь гусеницы должна быть значительной, чтобы давление на грунт стало меньше (отношение массы к площади). На фото я вижу скелет гусеницы. Траки - для гусеницы это очень важно. Думаю, с такими гусеницами проходимость по пересеченке не улучшится, а упадет. Эквивалент - робот не на колесах, а на звездочках, на которого сверху положили 4 цепи и мешок метизов. Я так думаю (с)

В том то и прикол что я делаю для пересеченной местности. + будет большой вес робота. А на счет смазки - это да, ещё смущает тот факт что если в цепь попадает песок - цепь быстро изнашивается. Думал может и впрямь сделать на колесах, но у меня нет колес, никаких, да и в идеале хочу погнать робота за город на 18 км. (в село к другу) по полю что бы некто не спер "мою прелесть" - видал в интернет магазине за очень дешево Солнечную батарею на 2.5В и Силой тока КЗ - 170 мА, таких 6 штук и можно будет в светлое время суток ехать куда душа пожелает)))) Я бы сделал гусеницы потолще - но самые длинные 3мм болты - это на 45 мм. То есть как не крути, а *опа сзади получается...
Вот почему я выбрал гусеницы:
-проходимость:
*Не страшны относительно небольшие (по длине) ямы.
*Не страшен песок.
*Не буксует на месте.
*Можно забраться на бордюр или что-то похожее.
-Простота в навигации (поворот на угол)
-Движок можно спрятать в гусеницу, то есть в корпусе больше места под "нужные" вещи.

P.S. Скрип по идее не страшен, главное что бы не застопорилась гусеница.

Все это хорошо, а траки будут? Без траков это не гусеница. Хоть из жести от консервных банок.

2.5*0.17*0.25 = 0.1 Вт. Такова примерно мощность такого элемента на ярком солнце. Не просто в светлое время суток, а под прямыми лучами солнца.

0.6 Вт для машинки в кило весом - мизер. Даже теоретически, пусть коэффициент сопротивления гусениц думаю где-то 0.2 будет, тогда сила сопротивления 200 гс = 2 Н, мощность электрическая 0.6 Вт, механическая пусть 0.3 Вт, 0.3/2 = 0.15 м/с = 0.5 км/ч. И то, это я сильно оптимистично все взял, да еще систему управления не учел. А ей 0.6 Вт вообще может не хватить...

Что-то я не понял расчетов, можно поподробнее? И как измерять величины (сопротивление гусениц)?

Очень оптимистично.стеклопод'емнику и на холостом ходу ИМХО не хватит. Померить просто - собрать одну сторону и подавать напряжение, повышая до тех пор пока не сдвинется. Потом померить ток. Зная напряжение и ток - получм мощность. Ессно, запас надо иметь для преодоления препятствий многократный.

Извольте, но это не будет совсем уж робот без аккумулятора. Да и получается хреново будет если не потянет, а ставить 20 элементов что бы ехало - уже дорого ))) Как не крути на *опа сзади блин ))
Я вот что прикинул, вес гусеницы + 4 звезды + мотор + распорки звезд и крепление мотора = дофига, на цифры это где-то с килограмм получиться, В ЛУЧШЕМ СЛУЧАЕ. Неужели затея изначально провальная? (Кстати если и траки добавить это ещё грамм 200)

Взять высоко оборотистый движок, сделать понижающий редуктор, что бы ехать со скоростью около 3-5 км\ч. Причем если солнечные батареи взять и аккумуляторы от фонарика (12В 4А\ч) и весит около килограмма-это не есть гуд (если не больше) и по дороге подзаряжать + можно остановиться и зарядится немного то получится или ОЧЕНЬ медленно или вообще не поедет

((( Жаль (( У меня тут про радиоуправление на территории всей Страны идеи появились (с передачей изображения)....

Как думаете стоит оно парится с звездами под цепь? (просто у цепи шаг изменился, стандартные не подходят, есть возможность за день на халяву получить (даже пиво ставить не придется), но стоит ли народ напрягать?)

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:
Короче сделаем посмотрим, во всяком случае для души делаю ))

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Длинна 38 см получилась в сложеном состоянии, то есть пополам, так как она соединена в цепь, то есть если расправить получиться 76см длинна (вспомнил что не написал параметры). Весом как пустая трехлитровая банка еле нашел с чем сравнить, а значит (извиняйте нету весов у меня, но прикинул что вес примерно такой), в нете пишет что банка весит около 900 грамм. То есть это полная (_о_)

Добавлено спустя 9 минут 25 секунд:
Провел интернет через мобилу, дешево получилось но есть свои минусы. В общем прикинул я что у меня глазомер очень кривой, и реальный вес около 500 грамм, так как в одной бутылочке масса жидкости НЕТТО 320 грамм, а по прикиду тоже самое получилось, то есть завтра заломнлюсь в магазин и померяю ))) Что бы точно знать )

taimag писал(а):видал в интернет магазине за очень дешево Солнечную батарею на 2.5В и Силой тока КЗ - 170 мА, таких 6 штук и можно будет

Подзаряжать сотовый за несколько часов. Поехать вы никуда не сможете, слишком низкий ток. Вы же не думаете, что ваш танк под 1-2 кг весом будет потреблять 15 мА?

Для нормальной работы от СБ нужны не эти батареи из бракованных осколков, а нормальные 3х6 дюймов, которые дают 0.5В х 2А (и это не ток КЗ, а рабочий). Соотв их надо штук 10 хотябы. Площадь будет соответствующая.

А где такие достать можно и самое главное сколько они стоят?

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
Размеры представляете?
7 на 15 см. 10 штук... Да и цена стопудово офигенная, что делает робот не робот а золотую хрень, способную ползать.

taimag писал(а):Что-то я не понял расчетов, можно поподробнее? И как измерять величины (сопротивление гусениц)?

Ну измерять - это надо как-то момент на оси мерить, после сборки. Я просто взял примерный коэффициент сопротивления, типовой для гусеничной техники, и умножил на вес. Коэффициент сопротивления - это величина, похожая на коэффициент трения, но для более общего случая. Формула та же: сила сопротивления, деленная на вес.

Но RootAdmin правильно заметил, это очень оптимистичный расчет. И ни о каких моторах от стеклоподъемника речь не идет - возможно только что-то на моторе от лотка CD-ROM, он маломощный и экономичный, и редукторе с очень большим передаточным числом. То есть ехать будет очень медленно.

И я бы не стал выпускать такого робота для путешествий на километры - стырят ведь