roboforum.ru

5 кг повозка. Грубо радиус звездочки - 40 мм.
"тяга" должна быть чтобы переехать препятствие - треть веса минимум.
20 кг/см на оси звездочки.
по 10 кг/см на каждую.
10 милли? Микро? (Ну, пусть будет микро) ньютон на метр - это 2 г/метр или 0.2 кг/см.
Хорошие двигатели, да... В сервах послабее стоят. Это при каком напряжении?
Не верится... Наденьте на вал что-нибудь известного диаметра. Если намотает нитку с известным грузом - можно верить.

Grem писал(а):Надо то что в итоге? Как я понял...

Я извиняюсь, но может хоть последние 2 страници прочтешь что бы знал о чем речь? Тут товарищ RootAdmin все нормально описывает (за что ему огромное спасибо!) и понимает, а твои ответы сложны для понимания (вопрос о ШИМ) или банальны (как справиться с оборотами я знаю). Я так и не понял твоего вопроса о ШИМе. Причем он здесь? Как справиться с оборотами я представляю, мне бы высчитать поедет оно или нет, что бы попусту ресурсы не тратить.

P.S. Извиняюсь если задел\обидел, не специально, но действительно не понимаю.

Добавлено спустя дофига секунд:
Тогда план действий такой:
1) Доделываю здезды и пробую лепить раму гусеницы (распорки звезд и место для движка). И попутно ищу сам движек на 5В. и около 1А но лучше меньше. (я так понял что чем меньше грузить движек тем меньше он ест (работает на своих оборотах нечем не приостагавливаемый) правильно?)
2) Как найду движек меряю его силы.
3) Зная силу и обороты движка, а так же катая гусеницу с нагрузкой через весы, делаю редуктор.

1) А роликов (опорных катков) между звездочками не будет?
то есть будет так:
. _____
. <O____O>
или так:
. ______
<O_o_o_O>
Да, ток, потребляемый двигателем пропорционален нагрузке.
2) если есть регулируемый блок питания - надеваем на вал двигателя "вал". Например кусок стержня от клеевого пистолета. Несколько оборотов нитки, на нитку вешаем груз. Гирька на 50 г например. Зажимаем в тиски двигатель, подключаем к БП через амперметр и повышаем напряжение. Начал поднимать - замечаем напряжение и ток (если успеем ). Если нужного момента двигатель достигает при питании меньше бортового - как правильно посоветовал Grem надо использовать ШИМ. И запас будет по мощности.
3) Редуктор делать - не очень благодарное занятие. Если хочется, конечно, - то пожалуйста. В паре лазерных принтеров можно найти много шестеренок. Но вот тут http://roboforum.ru/forum29/topic7032.html?view=unread#unread продают мотор-редукторы намного лучше того, что можно собрать самому.

Я бы хотел что бы было с катками, то есть так:
<O о о о о O>
но пока что не придумал способа сделать внутри гусеницы ровную поверхность. Есть некоторые соображения, но пока ещё звезды не готовы. Кстати если кому интересно как их делаю то делаю так:
Расчертил звезду, думаю объяснять как чертить, не нужно.
потом берем листовой метал 2 мм и высверливаем сверлом по разметке дырки (туда будут входить боченки на цепи) потом отрезаем по кругу и делаем шестерню круглой, соблюдая определенную высоту зубца. Ну и в центре высверливаем все левое оставляя 3 опоры по кругу, что бы весу меньше было. Вот в принципе и все ).

Объясни пожалуйста зачем ШИМ? Каким образом он туда прикручивается, как используется и что дает?
Кстати спасибо за наводку на двигатели. Заинтересовали.

Добавлено спустя 2 часа 41 минуту 11 секунд:
Кстати подумал тут на счет гладкости внутри - у меня же на цепи при любом раскладе 2 соседних соединения неподвижны относительно друг друга. То есть если попарно соединять, например тонкой нержавейкой, то снаружи получатся зубья, а внутри - гладкая поверхность. Ну или на крайняк можно это дело отлить из алюминия, у меня есть брусок алюминия 40 мм х 40 мм х 80 мм. Расплавить по идее можно на газе, но если не получиться - сделать все у знакомого кузнеца.

ШИМ - широтно импульсная модуляция. Модулируется ширина импульса. Когда мотор выключен - ширина импульса равно 0%. Когда включен постоянно - ширина импульсов 100%. А еще можно включать на какое-то время, а затем выключать. Частота при этом должна быть высокой, порядка 10 - 30 кГц. Так происходит управление скоростью вращения. Если проинтегрировать шим - получим средний уровень напряжения, а от напряжения зависит скорость вращения вала мотора.

Спасибо за разьяснение, в принципе я себе это так и представлял, но "если напряжение больше бортового" это что получается, как то ещё и напряжение повышает? "ещё будет запас по мощности" Ведь больше бортового даже с ШИМом не выжать...

Больше бортового - можно, преобразователи есть. Но неэффективны.
Если двигатель рассчитан на 6 вольт, его можно питать от 12, с ШИМ 50%
Или от 24, с ШИМ 25%
Запас по мощности - когда мы на двигатель подаем больше расчетного. Кратковременно - не сгорит.
Грубо говоря ШИМ позволяет менять мощность, подводимую к двигателю. Пример "на пальцах": Берем двигатель, подключенный через кнопку.
держим кнопку полсекунды, потом отпускаем на полторы.
Повторяем цикл. Крутится. (ШИМ 25%)
Потом держим кнопку секунду, отпускаем на секунду. Крутится быстрее. (ШИМ 50%)
Потом держим кнопку две секунды, не отпускаем. Крутится. (ШИМ 100%)
Можно плавно трогаться, останавливаться. Да и поворачивать не на месте - а по дуге.
Главный плюс - то, что при движении по траве, например, сопротивление для разных гусениц будет неодинаковым. Куда удобней компенсировать отклонения просто меняя мощность.
Если не использовать регулировку - то шасси, рассчитанное на уверенный подъем в горку по песку - на асфальте будет летать.
А если рассчитать "на асфальт" - то по пересеченке не поедет.
Это грубый пример.

Не нашел в тексте этой цитаты про напряжение больше бортового. Зато есть цитата про напряжение меньше бортового. Шим не повышает напряжение, он понижает его. Если у вас напряжение бортовое 12В, а мотор начинает крутиться при 6 В, то при шиме 50% моторчик медленно закрутится (правда момент от напряжения зависит нелинейно). То есть меняя шим от 50% до 100% скорость будет изменяться от минимальной до максимальной. А запас - это когда при 12В мотор будет крутиться как угорелый - вам такая скорость и не нужна. Вам достаточно скорости при 9В. Вот и получается запас. Еще есть запас по моменту, когда робота можно нагрузить еще грузом - а он все равно будет ехать. Это же лучше, чем потом облегчать конструкцию, которая сама себя не может сдвинуть.

Ну и такие операции как подъезд к базе, парковка - делать на меньшей скорости проще.

Спасибо за разъяснение, почему-то проблема у меня с пониманием прочитанного текста последнее время... (как бы что там в голове не поломалось). В общем план действий поменялся:
1) Покупаю движки.
2) доделываю звезду. (порядок выполнения не важен)
И впрямь проще если не заморачиваться на мелкие детали ).

О мелких деталях надо думать заранее. Например - о креплении звездочек, о ступицах. Имеет смысл сразу вварить трубку в звездочку, в трубку поставить два подшипника. Трубка со звездочкой вращается на жестко закрепленной к раме оси. На часть трубки которая входит внутрь корпуса - поставить шестерню, которую будет вращать мотор-редуктор.

Я планирую сделать гусеницу отдельным модулем. То есть будет гусеница, внутри рама на которой будут подшипники, в подшипники вдета ось, на которую надета звезда (как обычная, только зубья под 90 градусов относительно шестерни наклонены), взять двигатель с редуктором сразу и прицепить туда это все. К корпусу будут выходить только амортизированные крепления (в виде 4 параллельных осей с пружиной внутри таких крепления 2 (переднее и заднее)). То есть гусеница будет отдельным блоком способному к движению самостоятельно с редуктором внутри себя.

Конструкция красивая, логичная, хотя вспоминается английский танк MkIV
А вопрос защиты от грязи? Надо звездочки двигателя кожух типа гитары заключать, получается.

Скорей всего сегодня передам чертежи звездочки. Единственное с высотой зубьев не определился...
Ещё думаю потом обратиться на мотозаводе к кому нить, что бы там на фрезерном станке мне облегчили звезды (высверлили лишнее внутри) а то звезды делать будет кузнец, у него и метал и болгарка и сверлильный станок по ходу есть, а что ещё нужно то? А вот в наличии фрезерного станка я очень сомневаюсь ))

По поводу грязи - а что она сможет сделать? Если будут движки те что ты посоветовал, то там и так все закрыто, а в капитальную грязь я пока что не собираюсь лезть. Кстати может потом буду ломать голову над герметизацией привода, что бы под водой ездить мог.

P.S. А почему именно этот танк? По моему никакого сходства.

Да и ещё, кто знает как на завод подойти и куда что бы заказать изготовление детали? Такое ведь реально? Дорого?