roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."

- Сейчас в игрушечных магазинах стоят такие перевертыши тупые на очень мягких и цепких шинах.
Попробовать вырезать из них.
- Разрубить "нескользящий" коврик (для авто или для мышки)
- Отлить самому http://www.davehylands.com/Robotics/Marauder/Making-Tires/index.html
- Купить готовые (попадались в онлайн-магазинах - с ходу найти не могу)

RiO писал(а):Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

А задница улетает или морда?
И вообще, если, не секрет, расскажите про развесовку, высоту ЦТ над полом итд...
Просто интересно...
И еще хотел спросить, если моторы жестко включить морда подлетает?

на большой скорости просто не хватает трения чтобы удержаться в повороте.
ЦТ чуть впереди оси моторов. высоту не измерял. Прикиньте по фото.
при резком старте задирает передок, поэтому сзади приделан упор c зазором 1мм над полом.

RiO писал(а):Отладил робота, поставил литий 2 банки, перенёс центр тяжести вперёд. Ролик переставил ближе к сенсору, чтобы снизить его качание над поверхностью.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

Круто! Поздравляю!

Как шустро он пытается вернуться на линию? По видео не понятно. Не пробовали изолентой выложить на полу "петельку" с Венской трассы (ту, где идет разворот на 180) и прогнать на ней бота?

RiO писал(а):- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."

Неплохой и главное доступный вариант
.

2RiO: А может запишешь в робота спиральный маршрут с отступом от черного круга? И в кегельринг его

к 23 февраля планирую установить на робота пару дальномеров и научить объезжать кирпич. А ещё пора оживлять сумоиста.
- петли для Венской трассы обязательно выложу.
- проходить кегельринг одним круговым движением - моя давняя мечта. Но чтобы ее реализовать нужна высокая повторяемость движений робота или слежение за линией, удалённой вбок (видеокамерой?). Робот Fasto для этого не очень приспособлен.

У тебя же вроде энкодеры есть? Ну по крайней мере ты их хотел судя по первым постам. Проскальзывает что ли?

энкодеры есть но не подключены и незапрограммированы. Для линии они не нужны, поэтому займусь ими попозже.

проходить кегельринг одним круговым движением - моя давняя мечта....
или слежение за линией, удалённой вбок

Там вроде бы с чего она вбок-то удалена?
Делайте бампер 28 сантиметров (в квадрат 20x20 вписывается),
вешаете ему на угол датчик, и таким "хавальником" раскидываете...
Кегли-то от края ринга всего на 12-15 сантиметров удалены и сами диаметром 7см.
Можно по внешнему кругу ездить, можно по спирали, как Dead предлагал, можно вращаясь их пораскидывать....

Причем, насколько я понимаю, участник кегли может "поправить"

В принципе с таким бампером даже если просто от центра кататься (что глупо конечно),
то две кегли за раз можно уносить легко.

Руслан, а ты Колеса то 42x19 поставил??? что то я на последней фотке узенькие вижу ...

для 42x19 планирую отлить полиуретановые шины - тогда и поставлю. Сейчас пока стоят от 3Pi.

Давай я тебе пока дам 42x19 с возвратом??? Попробуеш???

SkyStorm, спасибо, 42х19 у меня есть, только резина на них жестковата и проскальзывает на поворотах. Поэтому я беру от них диски, а шины отолью новые. Отпишусь про результаты.

Ок, успехов!!!