roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


RiO: роботы для соревнований

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

RiO: роботы для соревнований

Сообщение Ruslan » 27 дек 2009, 00:48

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.
Последний раз редактировалось Ruslan 21 янв 2011, 11:52, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение lericat » 18 янв 2010, 10:04

Судя по фотографии вы видеокамеру подключили. А нельзя ли изобоажения с нее использовать для слежение за линией. Тогда робот зарание сможет сбросить скорость и вписатся в любой поворот? :crazy:
Рожденый ползать может руководить полетами!
Аватара пользователя
lericat
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 авг 2009, 20:34
Откуда: Уфа
прог. языки: Pascal, Delphi, MicroC

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 18 янв 2010, 10:38

- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения. В финальной версии будут 42х19.
- на фото батарея 1100 мАН 6хNiMH от р/у машинки. В финальной версии будет литий 600 мАН. 2 или 3 банки (если выдержит 6В мотор).
- Скорость буду доводить до 1 м/с и выше. 115 см/с в RobotRoom видел. Техническая возможность для такой скорости есть. Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.
- видеокамера не у меня а у AndreiSK.
- Ролик действительно нагружен больше, чем надо. Но иначе не влезала батарея. В финальной версии на нём будет около 10% веса

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 18 янв 2010, 14:05

- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения.
Угу. Если резина мягкая, то лучше еще и широкие брать.

Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.

Ага... Вам помоги, а вы потом приз унесете :)

По-моему так:
Сначала, увеличивая П-составляющую, добиваются более-менее держания линии.
Потом "точная настройка", добавляя Д-составляющую и слегка уменьшая П,
добиваются держания линии, быстрой реакции на поворот и отсутствие рысканий...
И-составляющая лайнтрейсеру не нужна (вернее там П работает как И).

(вот у вас FASTO рыскает, это значит, имхо, что дифференциальной составляющей мало)

Ну как-то так. Дискрет времени... мне нравится короткий ставить, но в принципе не так важно,
главное, чтобы заметно меньше постоянных времени робота...
Тут очевидно компромисс еще и с разрядными сетками в вычислениях...
Последний раз редактировалось Michael_K 18 янв 2010, 14:07, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение =DeaD= » 18 янв 2010, 14:07

2RiO: А энкодеры куда? Запоминать траекторию?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 18 янв 2010, 16:16

Энкодеры на перспективу. 1. Следить за фактической скоростью, чтобы быстрее выходить на целевую скоорость при разгоне. 2. Запоминать трассу, в частности для приложений типа езды по лабиринту.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение setar » 18 янв 2010, 16:29

вот про такие соревнования слышали ? www.eurobot-russia.ru
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9880
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение lericat » 18 янв 2010, 16:44

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?


Пробывали получилось не очень, чуше датчики у оси.
Рожденый ползать может руководить полетами!
Аватара пользователя
lericat
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 авг 2009, 20:34
Откуда: Уфа
прог. языки: Pascal, Delphi, MicroC

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 18 янв 2010, 17:12

setar писал(а):вот про такие соревнования слышали ? http://www.eurobot-russia.ru

Евробот не осилю. Там стенд надо строить, команда нужна. Одни правила 30 страниц занимают. По мне лучше простые виды типа линии или сумо.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 18 янв 2010, 17:28

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?

Выносить его надо вперед, но при этом и расширять пропорционально - это полезно.
Единственное, момент вращения вырастет, так что резко крутануться на месте уже не получится.
С другой стороны, если сенсор будет смотреть вперед, то резко и не придется.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение SkyStorm » 18 янв 2010, 17:29

По правилам Евробот возраст участников не более 30.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2670
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение CiSi » 18 янв 2010, 17:44

Серьезные соревнования! Да и призы наверное то же. :)
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 1008
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 18 янв 2010, 17:50

RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 18 янв 2010, 23:59

Michael_K писал(а):RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?

Вопрос однако не дурацкий. Трасса 1-40 была черновым вариантом перед выпуском трассы 1-34.:oops: Основное отличие - ширина 40 см (вместо 34) и соответственно менее вытянутый размер. Но общая длина осталась той же - 3 метра ровно.
Срочно клею трассу 1-34 для подтверждения рекорда!
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Алексей » 19 янв 2010, 00:30

RiO писал(а):Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
Нужно выносить. Особенно эффективно будет, если сенсор будет связан с управляющим колесом. Не думали перейти от танковой схемы к автомобильной?
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение SMT » 19 янв 2010, 11:04

типа этого?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter