roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

Судя по фотографии вы видеокамеру подключили. А нельзя ли изобоажения с нее использовать для слежение за линией. Тогда робот зарание сможет сбросить скорость и вписатся в любой поворот?

- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения. В финальной версии будут 42х19.
- на фото батарея 1100 мАН 6хNiMH от р/у машинки. В финальной версии будет литий 600 мАН. 2 или 3 банки (если выдержит 6В мотор).
- Скорость буду доводить до 1 м/с и выше. 115 см/с в RobotRoom видел. Техническая возможность для такой скорости есть. Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.
- видеокамера не у меня а у AndreiSK.
- Ролик действительно нагружен больше, чем надо. Но иначе не влезала батарея. В финальной версии на нём будет около 10% веса

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?

- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения.

Угу. Если резина мягкая, то лучше еще и широкие брать.

Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.

Ага... Вам помоги, а вы потом приз унесете

По-моему так:
Сначала, увеличивая П-составляющую, добиваются более-менее держания линии.
Потом "точная настройка", добавляя Д-составляющую и слегка уменьшая П,
добиваются держания линии, быстрой реакции на поворот и отсутствие рысканий...
И-составляющая лайнтрейсеру не нужна (вернее там П работает как И).

(вот у вас FASTO рыскает, это значит, имхо, что дифференциальной составляющей мало)

Ну как-то так. Дискрет времени... мне нравится короткий ставить, но в принципе не так важно,
главное, чтобы заметно меньше постоянных времени робота...
Тут очевидно компромисс еще и с разрядными сетками в вычислениях...

2RiO: А энкодеры куда? Запоминать траекторию?

Энкодеры на перспективу. 1. Следить за фактической скоростью, чтобы быстрее выходить на целевую скоорость при разгоне. 2. Запоминать трассу, в частности для приложений типа езды по лабиринту.

вот про такие соревнования слышали ? www.eurobot-russia.ru

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?

Пробывали получилось не очень, чуше датчики у оси.

setar писал(а):вот про такие соревнования слышали ? http://www.eurobot-russia.ru

Евробот не осилю. Там стенд надо строить, команда нужна. Одни правила 30 страниц занимают. По мне лучше простые виды типа линии или сумо.

Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?

Выносить его надо вперед, но при этом и расширять пропорционально - это полезно.
Единственное, момент вращения вырастет, так что резко крутануться на месте уже не получится.
С другой стороны, если сенсор будет смотреть вперед, то резко и не придется.

По правилам Евробот возраст участников не более 30.

Серьезные соревнования! Да и призы наверное то же.

RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?

Michael_K писал(а):RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?

Вопрос однако не дурацкий. Трасса 1-40 была черновым вариантом перед выпуском трассы 1-34. Основное отличие - ширина 40 см (вместо 34) и соответственно менее вытянутый размер. Но общая длина осталась той же - 3 метра ровно.
Срочно клею трассу 1-34 для подтверждения рекорда!

RiO писал(а):Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?

Нужно выносить. Особенно эффективно будет, если сенсор будет связан с управляющим колесом. Не думали перейти от танковой схемы к автомобильной?

типа этого?