roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

Что думаешь о последних успехах в offline-соревнованиях малоинерционных роботов?

понятно, что они быстрее могут заглаживать косяки управления.
для себя вывел мнемоническое правило - больше роботсложнее алгоритм.

Компоненты:
Моск: Pololu Orangutan-324 (http://www.pololu.com/catalog/product/1325). Включает Мегу 324, Драйвер движков 2х2А, дисплей, кнопки, кучу выходов ...

Моторы: Pololu HP 30:1 (http://www.pololu.com/catalog/product/1093). 1000RPM, 600 г*см, 6 вольт.
Колёса: Pololu 42x19 с энкодерами (http://www.pololu.com/catalog/product/1218)

Сенсор линии: Самодельный или покупной (Pololu http://www.pololu.com/catalog/product/961/ OR wiki/OR-LINESENS-KTIRx10) 8-10 сенсоров с шагом 1 см.

Батарея: 2 банки лития
Дальномеры: 1-2 дальномера Шарп для определения препятствий.


Чтобы справляться с инерцией нужна адекватная мощность моторов. Также важно хорошее сцепление колёс. При этих условиях масса - не помеха. Мой робот должен быть где-то 300 грамм.

+1.
Просто мотор нужно выбирать правильный, а не делать на чем попало.
На мелких машинках скорость и масса практически не влияют на длину тормозного пути
при правильно выбранных моторах и правильном управлении моторами.

На длину тормозного пути и радиус разворота на заданной скорости
влияет ТОЛЬКО коэффициент трения между колесами и дорогой.
Ну и развесовка - чтобы не перевернуться

после достижения какой-то пороговой массы коэффициент трения не будет увеличиваться соответственно её нарастаниюпри тех же силах воздействия на корпус и большей его массе, возможные ускорения уменьшатсябот потеряет маневренность

Скорее "после достижения какой-то пороговой массы" мотор не потянет.

Чтобы резина ушла из диапазона "сухого" трения покоя,
нужно приличное _давление_ в пятне контакта колесо-дорога.
То есть либо колесо НЕРЕАЛЬНО узкое, либо масса, как у автомобиля

Если же вы тормозите "юзом", то это сильно зависит от материала колес,
но само по себе торможение юзом говорит только о том,
что управление движками далеко не оптимально.

Только закончил сборку прототипа. Уже ездит по линии, но пока медленно. Надо работать над кодом.

Для начинающих есть библиотека исходников для WinAVR для роботов на ATmega168 ATmega328 и можно в среде Arduino программировать.
http://www.pololu.com/docs/0J20

Хы, мой ViperBot F построен примерно также
4*42x19, MiniMetal 1:24. Гоняет зверски
но трасса T1-34 ему маловата, слетает быстро.
Оптимально пока нашел PWM=30%, иначе неконтролируем.
Попробую еще в политехническом погонять на соревнованиях, у них трасса побольше

Ц.Т. наверно высоковат.

to avr123: да я как раз использую эту библиотеку. Очень ею доволен, товарищи написали процедуры для всех элементов железа.

Отладил робота в черновом варианте и написал код для проверки систем, ПИД-езды и настройки ПИД-параметров прямо на роботе с их сохранением в EEPROM. В черновом варианте робот также высоковат, но это будет исправлено.

[b]Вид сверху:
Вид снизу[/b]:

Пока что на трассе 1-34 получается 5.5 секунд с ШИМ на уровне 180/255. Видео скоро выложу.
Ближайшие планы:
- настроить параметры ШИМ для более высокой скорости.
- начать экспериментировать с вынесенем линейки датчиков вперёд относительно оси двигателей.

Круто!
Колесики... "не внушают"

у меня пластиковый ролик вызывает сомнения - на нем батарея всей массой расположена.

Какая емкость у батареи? Сколько она весит?

0,5 м/сек не есть гуд для Вены. Вот парень 5 лет назад 115 см/сек сделал на линии. Посмотрите, может что-то пригодится из его идей.