roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


RiO: роботы для соревнований

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

RiO: роботы для соревнований

Сообщение Ruslan » 27 дек 2009, 00:48

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.
Последний раз редактировалось Ruslan 21 янв 2011, 11:52, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение SMT » 27 дек 2009, 00:54

Что думаешь о последних успехах в offline-соревнованиях малоинерционных роботов?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение MiBBiM » 27 дек 2009, 01:04

понятно, что они быстрее могут заглаживать косяки управления.
для себя вывел мнемоническое правило - больше роботLaTeX: =>сложнее алгоритм.
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 27 дек 2009, 22:33

Компоненты:
Моск: Pololu Orangutan-324 (http://www.pololu.com/catalog/product/1325). Включает Мегу 324, Драйвер движков 2х2А, дисплей, кнопки, кучу выходов ...
Изображение
Моторы: Pololu HP 30:1 (http://www.pololu.com/catalog/product/1093). 1000RPM, 600 г*см, 6 вольт.
Колёса: Pololu 42x19 с энкодерами (http://www.pololu.com/catalog/product/1218)
Изображение
Сенсор линии: Самодельный или покупной (Pololu http://www.pololu.com/catalog/product/961/ OR wiki/OR-LINESENS-KTIRx10) 8-10 сенсоров с шагом 1 см.
Изображение
Батарея: 2 банки лития
Дальномеры: 1-2 дальномера Шарп для определения препятствий.


Чтобы справляться с инерцией нужна адекватная мощность моторов. Также важно хорошее сцепление колёс. При этих условиях масса - не помеха. Мой робот должен быть где-то 300 грамм.
Последний раз редактировалось Ruslan 20 янв 2010, 01:38, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 27 дек 2009, 23:33

+1.
Просто мотор нужно выбирать правильный, а не делать на чем попало.
На мелких машинках скорость и масса практически не влияют на длину тормозного пути
при правильно выбранных моторах и правильном управлении моторами.

На длину тормозного пути и радиус разворота на заданной скорости
влияет ТОЛЬКО коэффициент трения между колесами и дорогой.
Ну и развесовка - чтобы не перевернуться :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение MiBBiM » 27 дек 2009, 23:52

после достижения какой-то пороговой массы коэффициент трения не будет увеличиваться соответственно её нарастаниюLaTeX: =>при тех же силах воздействия на корпус и большей его массе, возможные ускорения уменьшатсяLaTeX: =>бот потеряет маневренность
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 00:56

Скорее "после достижения какой-то пороговой массы" мотор не потянет.

Чтобы резина ушла из диапазона "сухого" трения покоя,
нужно приличное _давление_ в пятне контакта колесо-дорога.
То есть либо колесо НЕРЕАЛЬНО узкое, либо масса, как у автомобиля :)

Если же вы тормозите "юзом", то это сильно зависит от материала колес,
но само по себе торможение юзом говорит только о том,
что управление движками далеко не оптимально.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 03 янв 2010, 02:06

Только закончил сборку прототипа. Уже ездит по линии, но пока медленно. Надо работать над кодом.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение avr123.nm.ru » 03 янв 2010, 02:38

Для начинающих есть библиотека исходников для WinAVR для роботов на ATmega168 ATmega328 и можно в среде Arduino программировать.
http://www.pololu.com/docs/0J20
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение AndreiSk » 04 янв 2010, 00:38

Хы, мой ViperBot F построен примерно также
4*42x19, MiniMetal 1:24. Гоняет зверски :crazy:
но трасса T1-34 ему маловата, слетает быстро.
Оптимально пока нашел PWM=30%, иначе неконтролируем.
Попробую еще в политехническом погонять на соревнованиях, у них трасса побольше :roll:
Вложения
CIMG2088.JPG
CIMG2088.JPG (43.68 КиБ) Просмотров: 3781
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2626
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение avr123.nm.ru » 04 янв 2010, 02:40

Ц.Т. наверно высоковат.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 17 янв 2010, 16:41

to avr123: да я как раз использую эту библиотеку. Очень ею доволен, товарищи написали процедуры для всех элементов железа.

Отладил робота в черновом варианте и написал код для проверки систем, ПИД-езды и настройки ПИД-параметров прямо на роботе с их сохранением в EEPROM. В черновом варианте робот также высоковат, но это будет исправлено.

[b]Вид сверху:
IMG_0307.JPG

Вид снизу[/b]:
IMG_0308.JPG


Пока что на трассе 1-34 получается 5.5 секунд с ШИМ на уровне 180/255. Видео скоро выложу.
Ближайшие планы:
- настроить параметры ШИМ для более высокой скорости.
- начать экспериментировать с вынесенем линейки датчиков вперёд относительно оси двигателей.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 17 янв 2010, 23:04

Круто!
Колесики... "не внушают" :(
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение SMT » 18 янв 2010, 00:02

у меня пластиковый ролик вызывает сомнения - на нем батарея всей массой расположена.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Алексей » 18 янв 2010, 02:32

Какая емкость у батареи? Сколько она весит?

0,5 м/сек не есть гуд для Вены. Вот парень 5 лет назад 115 см/сек сделал на линии. Посмотрите, может что-то пригодится из его идей.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter