roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


RiO: роботы для соревнований

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

RiO: роботы для соревнований

Сообщение Ruslan » 27 дек 2009, 00:48

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.
Последний раз редактировалось Ruslan 21 янв 2011, 11:52, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 27 янв 2010, 17:26

Понял в чём была проблема с трассой 1-34: бумага лежала неровно и местами датчик вплотную прижимался к выпуклостям. Соответственно, робот считал такие места чёрными и двигался соответственно.
Буду поднимать датчики повыше и натягивать трассу получше.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение =DeaD= » 27 янв 2010, 17:28

А не проще впаять салазки к датчику? Чтобы он всегда был на нужном уровне с бумагой?

Добавлено спустя 18 секунд:
На соревновании фиг знает как бумагу натянут.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Алексей » 28 янв 2010, 00:49

2RiO: Посмотрите еще раз на ссылку, что давал. У Кука датчик очень грамотно сделан. Кстати, если планируете участвовать в "слаломе с извращениями", то такая защита датчика нужна, что бы не зависеть от внешнего освещения и не париться с туннелем.
Jet_Sensors.jpg
Low-profile surface-mount infra-red emitter-detector reflective pairs for line-following sensors. White opaque slide blocks ambient light and provides the optimal minimum distance to the floor.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 28 янв 2010, 00:59

- хочу вынести датчик подальше вперёд и приделать к нему ролик.
- с тефлоном тоже вариант, но где бы такой кусок тефлона добыть?
- кстати туннель для датчиков у меня не был проблемой - они сами дают подсветку
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Алексей » 28 янв 2010, 01:14

Тефлон? :shock: А фторопласт не спасет? :) И развесовка правильная, что-бы на бампер мин. нагрузка была.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 28 янв 2010, 04:38

Тефлон? :shock: А фторопласт не спасет?

:shock: :D

Обмотайте эту лыжу лентой фум - это чистый тефлон.
Или можно фторопластовый кембрик найти - они попадаются иногда.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Фасто-3: новое шасси, моторы, вынос датчика

Сообщение Ruslan » 04 фев 2010, 01:28

Переделал шасси у робота, теперь оно уже, и моск расположен продольно. Пока жду литиевую батарею, использую временную, которая свисает сзади. Вынес датчик линии подальше вперёд - заработало неплохо даже без подгонки параметров ПИД.
Ещё поставил моторы Пололу HP-30 и энкодеры (пока не подключены). Они шумнее максонов, но скорость вроде дают сравнимую.
Видео пока не делаю т.к. робот часто теряет линию на крутых поворотах и не "помнит" с какой стороны её искать.
Вложения
IMG_0416.JPG
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Fasto-3: рекоро 2,61 с. на трассе 1-34

Сообщение Ruslan » 13 фев 2010, 12:17

Отладил робота, поставил литий 2 банки, перенёс центр тяжести вперёд. Ролик переставил ближе к сенсору, чтобы снизить его качание над поверхностью.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

DSCF1516_resize.JPG
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение =DeaD= » 13 фев 2010, 12:24

Следующий этап видимо будет, когда обычная камера не сможет с нужной скоростью совершать съёмку? :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение ALHIMIK » 13 фев 2010, 12:27

мне кажется или на первом круге бот немного срезал ? :oops:
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение blindman » 13 фев 2010, 12:41

На первом срезал очень сильно, и на третьем немного. Второй круг идеально прошел
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ворон » 13 фев 2010, 13:11

плин даже хочется посоветовать кулер на всасывание чтоб к полу прижимал посоветовать поставить)))но тогда из за повышения скорости движения не получится заснять на камеру :wink: :good:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Michael_K » 13 фев 2010, 14:19

Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

Попробуйте поставить шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины...
У меня на бумаге трение около 1.2 получалось, а на ламинате - порядка полутора :shock:
Только надо нетолстые шины делать и широкие, иначе гуляет на мягкой резине.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
А если б вы на него нацепили обруч диаметром 25 сантиметров,
он бы и в правила входил, и на первом круге считался бы "над линией" :D

А вообще, круть :good:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение Ruslan » 14 фев 2010, 11:22

- насчёт срезания - алгоритм возвращает робота на потерянную линию. В некоторых соревнованиях есть требования сохранять проекцию робота над линией, в других нет ограничений, главное прийти к финишу; в третьих нельзя покидать линию более чем на 3 сек. Серая область в общем. Но тогда и роботов начнцт все делать больших и квадратных, чтобы проекцию увеличить.

- кулер на всасывание поможет мало. Я прикилывал - для разрежения 0,1 атм нужна мощная турбинка и специальная крыльчатка

- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.

Сообщение =DeaD= » 14 фев 2010, 11:51

Про "нельзя покидать линию более чем на 3 секунды" это отжиг :) интересно, вот сделал я круг радиусом 10см и вернулся на финиш, и всё это за 1 секунду - я победитель? :) я ведь не более чем на 3 секунды линию покинул? :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter