roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

Понял в чём была проблема с трассой 1-34: бумага лежала неровно и местами датчик вплотную прижимался к выпуклостям. Соответственно, робот считал такие места чёрными и двигался соответственно.
Буду поднимать датчики повыше и натягивать трассу получше.

А не проще впаять салазки к датчику? Чтобы он всегда был на нужном уровне с бумагой?

Добавлено спустя 18 секунд:
На соревновании фиг знает как бумагу натянут.

2RiO: Посмотрите еще раз на ссылку, что давал. У Кука датчик очень грамотно сделан. Кстати, если планируете участвовать в "слаломе с извращениями", то такая защита датчика нужна, что бы не зависеть от внешнего освещения и не париться с туннелем.

- хочу вынести датчик подальше вперёд и приделать к нему ролик.
- с тефлоном тоже вариант, но где бы такой кусок тефлона добыть?
- кстати туннель для датчиков у меня не был проблемой - они сами дают подсветку

Тефлон? А фторопласт не спасет? И развесовка правильная, что-бы на бампер мин. нагрузка была.

Тефлон? А фторопласт не спасет?

Обмотайте эту лыжу лентой фум - это чистый тефлон.
Или можно фторопластовый кембрик найти - они попадаются иногда.

Переделал шасси у робота, теперь оно уже, и моск расположен продольно. Пока жду литиевую батарею, использую временную, которая свисает сзади. Вынес датчик линии подальше вперёд - заработало неплохо даже без подгонки параметров ПИД.
Ещё поставил моторы Пололу HP-30 и энкодеры (пока не подключены). Они шумнее максонов, но скорость вроде дают сравнимую.
Видео пока не делаю т.к. робот часто теряет линию на крутых поворотах и не "помнит" с какой стороны её искать.

Отладил робота, поставил литий 2 банки, перенёс центр тяжести вперёд. Ролик переставил ближе к сенсору, чтобы снизить его качание над поверхностью.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

Следующий этап видимо будет, когда обычная камера не сможет с нужной скоростью совершать съёмку?

мне кажется или на первом круге бот немного срезал ?

На первом срезал очень сильно, и на третьем немного. Второй круг идеально прошел

плин даже хочется посоветовать кулер на всасывание чтоб к полу прижимал посоветовать поставить)))но тогда из за повышения скорости движения не получится заснять на камеру

Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

Попробуйте поставить шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины...
У меня на бумаге трение около 1.2 получалось, а на ламинате - порядка полутора
Только надо нетолстые шины делать и широкие, иначе гуляет на мягкой резине.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
А если б вы на него нацепили обруч диаметром 25 сантиметров,
он бы и в правила входил, и на первом круге считался бы "над линией"

А вообще, круть

- насчёт срезания - алгоритм возвращает робота на потерянную линию. В некоторых соревнованиях есть требования сохранять проекцию робота над линией, в других нет ограничений, главное прийти к финишу; в третьих нельзя покидать линию более чем на 3 сек. Серая область в общем. Но тогда и роботов начнцт все делать больших и квадратных, чтобы проекцию увеличить.

- кулер на всасывание поможет мало. Я прикилывал - для разрежения 0,1 атм нужна мощная турбинка и специальная крыльчатка

- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."

Про "нельзя покидать линию более чем на 3 секунды" это отжиг интересно, вот сделал я круг радиусом 10см и вернулся на финиш, и всё это за 1 секунду - я победитель? я ведь не более чем на 3 секунды линию покинул?