roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 04 мар 2015, 03:16

Dmitry__ писал(а):
Vladimat писал(а):Ок. Ты прав в том, что её можно использовать как компрессор.

Ее не можно использовать как компрессор, а нужно. Турбинка выглядит больше как компрессорная, а не так как ты считаешь.

То-то в турбонаддуве в её используют в качестве пневмомотора, а в качестве компрессора используют известно что.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 04 мар 2015, 03:26

Vladimat писал(а):То-то в турбонаддуве в её используют в качестве пневмомотора, а в качестве компрессора используют известно что.

Воооооот, хороший вопрос, который, кста, тож о многом говорит. Ну да ладно. Даю справку:
В турбонаддуве создается давление до 2-х атмосфер в одной ступени компрессора. Поэтому турбинка выглядит так как она выглядит. А если тебе надо на выходе 0.01 атмосферу, то турбинка будет выглядеть так как у ребят на том сайте.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 04 мар 2015, 07:19

Блин! Стоит отвернуться, как у вас опять 2 страницы разборок... Вам пора уже турбинную тему создавать.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2354
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 06 мар 2015, 00:05

на всем известном ресурсе одна дама выложила крайне интересную модель турбины.
в центре практически прямые лопасти, вроде как и надо для вакуума.
http://www.thingiverse.com/thing:710458/#files
Изображение
Изображение

у неё там ещё несколько явно не бессмысленных турбинок есть, может она на турбинном заводе работает?
вот бы её попросить нарисовать турбину, чтоб сосала хорошо...

ну и вот
http://www.thingiverse.com/thing:34563
для любителей дайсонов, и даже не взорвался.
My Dyson vac cleaner head brushes stopped spinning because the impeller cracked in half. Couldn't find a spare part anywhere, and didn't want to spend $150 on a new one. So drew it, printed it, fitted it and all good again. Dare say works better than the original ;)


Добавлено спустя 1 час 33 минуты 6 секунд:
Распечатал я эту шляпу в масштабе 0.7, ибо больше не могу.
надел как есть на вал и раскрутил
обороты до максимума, скока выдаёт дремель китайский. по паспорту 30 тыщ, а скока реально по звуку угадывайте))

крутится, сосёт, отцентрована практически идеально.
так что печатать турбины можно, и нужно, надо тока с формой определиться
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17589
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 мар 2015, 00:27

Myp писал(а):для любителей дайсонов, и даже не взорвался.

Бред какой-то. Если это от большого дайсона, то неинтересно, там 20000. На мобильном дайсоне 100000, ни о какой печатной турбинке и разговора быть не может.
Myp писал(а):крутится, сосёт, отцентрована практически идеально.

Если бы это сосало, то на 0:45 бумажка с хорошим чпоком влетела бы в турбинку. Насчет балансировки, даже по звуку слышно -бедные подшипники.
Я не пропал, я вам бомбу готовлю :D
Последний раз редактировалось Dmitry__ 06 мар 2015, 00:59, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 06 мар 2015, 00:46

Dmitry__ писал(а): даже по звуку слышно -бедные подшипники.

оно какбы и без турбины гудит))) дремель же китайский.
а на ощупь вибрация не сильнее чем у крыльчатки из автопылесоса.
так что я вполне уверен что крыльчатки можно печатать. не обязательно откуда-то доставать.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17589
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 мар 2015, 02:09

Myp писал(а):оно какбы и без турбины гудит))) дремель же китайский.
а на ощупь вибрация не сильнее чем у крыльчатки из автопылесоса.

Ну, сделай видео2, без крыльчатки, сравним.

30000 - холостые обороты дремеля. Но, если бы это была нормальная турбинка, то при 20000 дремель потреблял бы как пылесос, ну с учетом размеров - 1/4 пылесоса, это около 300 ватт. Такшта это просто пуколка со звуками, если поставить в торец бумажку, еще будет и трещетка, не обижайся :)

Добавлено спустя 1 час 11 минут 10 секунд:
Итаг, моя бомба :)
Вспомнил про свой краскопульт prz150a, решил его проверить на хоботе. Мотор идеально подходит по диаметру, дешевый скотч и стекломой готов :)

Краскопульт prz150a:
Сопр. двигателя 21.6 ом
Мощность по паспорту 400ватт.
Немного посчитаем:
ток = 400w/220v = 1.8a
потери на активном сопротивлении 1.8^2 * 21.6 = 70ватт.

Выдернутый мотор из краскопульта дал только 210 ватт, собранный не замерил :(
Неспешно собирал по комнате нужные девайсы и засовывал их в коробки, чтоб не убило.
IMG_3723.JPG

Слева вверху - измеритель мощности, самоделка. Слева внизу диммер от пылесоса LG. Ну и сам хобот с безменом. Вот так вкорячил мотор:
IMG_3725.JPG

Измерения:
Код: Выделить всёРазвернуть
YDC08-04 на хоботе:
Ватт:   Сила на отлип (кгс):
85   3.9
109   5
109   5.1
111   6
196   10


Такая турбинка - это то минимальное качество, которое устраивает меня. При 196 ваттах - 10 кг - радуют, подвигал его по зеркалу, негры так не трут :)
При таком наколенном эксперименте, мотор показал хорошие данные, близкие к хоботу. Если учесть активные потери, потери на трение на жутко здоровом узле щеток, то можно ожидать улучшений...
Что буду делать дальше:
Вообще, можно использовать так (вес, правда, большой). Можно начинать разрабатывать алгоритмы движения. Но мой перфекционанизм :) говорит, что надо двигатель дорабатывать. Первое что можно попробовать - заменить тяжелый статор с обмотками на мощные неодимовые магниты. Напряжение двигателя упадет до около 60 вольт и незначительно поднимется кпд. В таком виде уже будет юзабельная вещь - вменяемый вес и напряжение, идеальная балансировка. Но я так делать не буду :)
Я попробую сдернуть с вала якорь и щетки, не снимая турбинку (чтоб не нарушить балансировку). Потом проточу вал до 5-ти мм. (сейчас он 7 мм.) В таком виде это можно будет воткнуть в брушлес двигатель, который аутраннер. Если получится, то дальше все легко. Если не получится, то закажу вал на 5 мм. с переходом на 7мм для крепления турбинки. И буду лепить балансировку :cry:
Да, по маленькой разнице потреблений в штатном варианте: присосан-холостой, 110ватт/100ватт - можно говорить о плохом кпд всей системы, на брушлесе я получал большую разницу...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 мар 2015, 19:02

Я тут сильно поиздевался над самим понятием "двигатель" :D
Перед убийством двигателя, решил проверить вариант "1", т.е. выкинуть статор и вклеить магниты. И получилось неплохо. Магниты и корпус взял от двигателя струйного принтера. Радиус магнитов подошел точно. Сделал 2 стойки из алюм. трубки по толщине железа статора, магниты вклеил на супер клей. Зазор между ротором и магнитами регулировал термоклеем :)
Слева родной статор, в центре переделанный двигатель от краскопульта, справа родной двигатель от хобота.
IMG_3730.JPG

IMG_3732.JPG

IMG_3736.JPG

Родной статор весит 248гр.
Самодельный статор с магнитами 86гр.
Весь мотор 364гр.
Мотор и крыльчатка хобота 147гр.
Погонял двигатель на 47v, потребление с закрытым отверстием 0.62a. Отклик тока на открыт/закрыт хороший. Дует хорошо, Прилипание хобота точно не мерил, но около 1 кг. Это при мощности 47v * 0.62a.
Найду нормальный источник тока - замерю все точно.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 06 мар 2015, 19:18

Круто
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2354
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 07 мар 2015, 00:28

Подключил параллельно 2 драйвера светодеиодов. Один 36v-72v 700мa., второй 30v-70v 350ma. Хобот дал 3.2кг. 60v, 1.02 a.
Т.е 3.2кг. на 61 ваттах. ЭТО ПОБЕДА! :)
Двигатель просто положил на хобота, не крепил, т.е. щели большие. Т.к. драйверы светодиодов держат ток константой, то по падению напряжения можно судить о вакууме. Рукой закрытое отверстие дает 74.3v 0.86а. т.е. драйверы выходят из стаб. тока из-за низкой нагрузки :) . Открытое отверстие: 52.2v 1.02 а. Разница: закрыть рукой 74.3v и 60v на хоботе, говорит о довольно плохом вакууме хобота, может еще есть куда допиливать.

Да, звук работы турбинки потрясный, свист от коллектора тише чем шум воздуха :Yahoo!:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 07 мар 2015, 23:30

На общественное поругание выставляется вот такая вертушка (см.вложения). Творчески переделано вот из этого колеса: http://www.thingiverse.com/thing:12845

Поскольку переделывал чужой код, то в коде мешанина. Делал по подобию Хобота, Боша и моего матрасного насоса. В общем - собирательный образ. Никакого расчёта за ним нет, но похож на всё сразу.

Myp писал(а):на всем известном ресурсе одна дама выложила крайне интересную модель турбины.
в центре практически прямые лопасти, вроде как и надо для вакуума.
http://www.thingiverse.com/thing:710458/#files

Распечатал я эту шляпу в масштабе 0.7, ибо больше не могу.
надел как есть на вал и раскрутил

Так вот кто её напечатал! :-) Я тоже приглядывался на эту шляпу. Но она для чего-то другого. Все пылесосные колёса выглядят довольно однотипно, потому я решил скопировать то, что все используют. А для чего эту штуку сделали - не понятно.

Myp писал(а):так что я вполне уверен что крыльчатки можно печатать. не обязательно откуда-то доставать.

Вон как большие делают :-):http://www.popmech.ru/technologies/55681-reaktivnyy-dvigatel-napechatali-na-3d-printere/

З.Ы. Чувствуется, у Dmitry__ вызревает гоночный стекломой :-) Феррари в мире стекломоев :-) Жду продолжения :-)
Вложения
turbine_vm.scad
(5.63 КиБ) Скачиваний: 117
turbine2.png
turbine1.png
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 08 мар 2015, 03:22

Нормально выглядит, дальше только практика покажет. Осевая часть радиально-осевой турбины - на фиг не нужна, слишком маленький расход воздуха. Я облизывался на радиально-осевую из турбонаддува только из-за качества самой турбины. Осевую часть там можно и удалить. Главное - напечатать нормальный корпус.

Добавлено спустя 3 минуты 47 секунд:
Я вот все репу чешу, почему в хоботе так сильно загнуты лопатки?
И да, обратите внимание на данные тока потребления турбинки при плотном закрытии входного отверстия и на хоботе в режиме прилипания. Не такой там и маленький расход :cry:
Правда я в последнее время все проверяю на деревянном полу, совдеповский ламинат, щели - мечта тараканов :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 08 мар 2015, 08:00

А с окнами и стенами у тебя что случилось?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2354
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 08 мар 2015, 16:46

Да вроде бы все на месте :)
Надоело использовать домашних в роли подстраховщиков. Ты подержи бп, ты - считывай данные мощности. И все вместе отпугиваете младшего от заполза под хобота. А я подергаю безменом и подстрахую хобота от падения. Да и двигатель тяжелее хоботовского и долго крепить соплями. А на полу - бросил двиг. на хобота, дернул безменом и все :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7838
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 08 мар 2015, 18:04

:good:
Vladimat писал(а):На общественное поругание выставляется вот такая вертушка

Выглядит достойно. Только как ее печатать одной деталью? С растворимой поддержкой? А как потом крепить на вал? На клею будет держаться с такими бешенными оборотами?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2354
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter