roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 14 мар 2015, 14:59

Вот комплект файлов статора со спиралью внутрь (чертёж см. выше). Ещё поднатужусь, нарисую лопатками наружу для сравнения.

Добавлено спустя 2 часа 25 минут 28 секунд:
А вот комплект файлов для статора лопатками наружу
Stator_blades_section.png
Вложения
Stator_blades.zip
(209.49 КиБ) Скачиваний: 0
Stator_Spiral.zip
(618.56 КиБ) Скачиваний: 0
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 15 мар 2015, 18:03

не, не печатается, у меня область печати мелкая, после масштабирования всё слишком тонкое делается.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17047
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 15 мар 2015, 22:48

А какая у тебя область печати? Турбина явно больше не стала, а статор лишь чуть-чуть вокруг неё
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 18 мар 2015, 21:28

не это я попутал, это другую модель масштабировал.
но всё равно, фигня выходит, слишком нежная моделька.
мне нужны лопасти 1,5-2 мм шириной, и миллиметровые выступы по краям тоже ни о чём.
сопло 0.5 на такое не способно)

щас крышку попробую распечатать но склеить явно не выйдет нормально.
Вложения
IMG_0129[1].jpg
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17047
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 19 мар 2015, 00:47

А вот мне напечатали!
M7bM3Xpdm2E (1).jpg

Эхх, не терпится испытать, но оказия будет только на следующей неделе...

Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Myp писал(а):мне нужны лопасти 1,5-2 мм шириной, и миллиметровые выступы по краям тоже ни о чём.
сопло 0.5 на такое не способно)

Может, тебе исходник кинуть, сам подкрутишь параметры как нужно?
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 19 мар 2015, 13:06

да, выложи сюда исходники если не жалко.

ты знаешь параметры с какими печатали тебе? сопло, слой, щирина?
крышка с турбиной норм стыкуется?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17047
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 19 мар 2015, 14:11

Myp писал(а):да, выложи сюда исходники если не жалко.

ты знаешь параметры с какими печатали тебе? сопло, слой, щирина?
крышка с турбиной норм стыкуется?

Не знаю, но могу спросить. Сформулируй вопросы. Человек говорит,что стыкуется, сам ещё в руках не держал.
Вложения
turbine_vm3_cylindric.scad
(6.33 КиБ) Скачиваний: 61
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 21 мар 2015, 17:20

нет, не печатается у меня по отдельности.

а какой параметр надо изменить чтобы лопасть по всей длине плавно поднималась вверх, а не тока ближе к центру?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17047
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 21 мар 2015, 19:47

Там лопасть обрезается тором, чтобы имела такую закруглённую форму. Это параметр radial_curvature=20;

Сам тор создаётся и вырезается вот этой строкой модуля wheelcoverprof():
rotate_extrude(convexity = 10) wheelcoverprof2d();
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 22 мар 2015, 16:13

спасибо, попробую чтонибуть сделать.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17047
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 24 апр 2015, 00:50

После долгого перерыва появилось время повозиться со стекломоем.
Удалось усилить присос до 3-х кг (от пола) заменой БП на более мощный и, как ни странно, заменой самопальных носков на штатные покупные. Присос все равно хилый - в стороны ползет нормально, а вверх не может - сползает.
Эксперимент с самопечатной турбинкой пока не дал видимого результата. Но, будем "трясти дальше", меняя турбинкины параметры.
Хотел уже окончательно прикрепить аксель, и возник такой вопрос:
как разместить аксель, чтобы он работал как в вертикальном положении робота, так и в горизонтальном (если вдруг захочется помыть кафель на кухне)? С вертикальным положением проблем нет. Ставь, как хочешь - все равно проекции вектора силы тяжести на оси акселя будут меняться при вращении стекломоя по горизонтальной оси. Когда же робот лежит на полу, и вращается по вертикальной оси, то получается, что в каком бы положении не был бы закреплен акселерометр, его показания не будут меняться? Ведь он вращается вокруг вектора силы тяжести. У меня по крайней мере так. Как же тогда работает Хобот при заявленом мытье стола?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1688
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2015, 01:55

Чтоб не думать "как размещать аксель", надо брать 3d. Да и редкость сейчас 1d аксель. В горизонтальном положении аксели не работают (для статич. режимов как в стекломое), нет дельты проекции сил тяжести. На столе хобот опред. край стола по скачку давления (через ток турбины).
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6922
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 24 апр 2015, 02:28

Аксель 3-х осевой, ес-но. Про край стола я понимаю, но как он движется, если аксель не работает? В зависимости от проскальзывания колес будет двигаться как попало, а не ровными рядами.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1688
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2015, 02:50

Дык, аксель не нужен для движения. Он нужен для определения края поверхности - уперся - приехали (для вертикальных поверхностей). Научить ходить стекломоя без датчиков - работа одноразовая программистская :)
Scorpio писал(а):Аксель 3-х осевой, ес-но.

Ну тогда какие вопросы? Как угодно ставить, всегда найдется 1 или 2 акселя в правильной проекции к силе притяжения.

Scorpio писал(а):В зависимости от проскальзывания колес будет двигаться как попало, а не ровными рядами.

Можно на краю стола синхронизировать свое положение. Одной ногой наехал на воздух - отъехал. Еще раз. Потом другой лапой проделал тоже самое. Вот примерно и знаем параллельность. Кста, этот алгоритм очень похож на штатный хобота, он так и ездит...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6922
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 24 апр 2015, 18:27

Т.е. хочешь сказать, что хобот едет метра 4 по окну, строго выдерживая перпендикуляр, опираясь только на счетчик оборотов колес? :no:
Я представляю такой алгоритм при движении в лево-право:
-Выводим робота в вертикальное положение (угол 0),
- Поворачиваем робота вокруг верхнего ведущего колеса против чс, до угла 45°,
- Поворачиваем вокруг нижнего ведущего колеса по чс, до угла -45°,
- И так пока не уткнемся в стенку.
При этом, в зависимости от влажности салфеток и состояния поверхности, количество оборотов колес, необходимое для поворота, будет меняться, т.к. оба колеса будут проскальзывать. За счет этого и моется стекло, собственно.
Какая разница, сколько осей у акселя?
Проведи мысленный эксперимент: воткни ось вертикально в землю, насади на нее аксель в любом положении, получи показания акселя, потом начни его вращать вокруг этой вертикальной оси. Показания будут меняться?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1688
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter