roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 19 фев 2008, 19:42

Виталий писал(а):А то, что для РЖД сделали, что там? И вообще какие функции может выполнять?



Работа подразумевала под собой три этапа :
1 Металичесский каркас (общая компоновка)
2 Оснащение приводами (движение)
3 Работа с ПО (синтез,распознавание речи,распознавание лиц,предметов и базовая навигация)

Сейчас второй этап....
Третий в апреле

После этого точно отвечу какие функции.
Но основное его предназначение - гид информатор в Инновационном центре РЖД
Ну и проверка сил перед крупной работой.

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:
SkyStorm писал(а):
RUSANDROID писал(а):
Ну там же написано уже....даже PDF выложен....(читай выше)

Подходит Harmonic drive.... Spinea тоже ничего.... 8)



Спасибо читаю, много думаю, узнаю новое.



Можеш спрашивать на что смогу отвечу....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение SkyStorm » 22 фев 2008, 14:39

RUSANDROID писал(а):Можеш спрашивать на что смогу отвечу....


Посмотрел выложеный PDF с CSD_25_xx_2A_GR_Standard.pdf
Такой большой сложный подшибник, пусть даже из титаномагниевого сплава.
Стальной аналог возможен весом раза в два больше.

Но смысл????

Сустав = Подшибник + Движетель + Датчик(и) положения + Программа контроля
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 22 фев 2008, 15:05

SkyStorm писал(а):
RUSANDROID писал(а):Можеш спрашивать на что смогу отвечу....


Посмотрел выложеный PDF с CSD_25_xx_2A_GR_Standard.pdf
Такой большой сложный подшибник, пусть даже из титаномагниевого сплава.
Стальной аналог возможен весом раза в два больше.

Но смысл????

Сустав = Подшибник + Движетель + Датчик(и) положения + Программа контроля


Всмысле подшипник ? :(

CSD-25 это редуктор....а не подшипник....
Волновой высокоточный редуктор....

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:
Вес редуктора 240 грамм
передаваемый момент до 155 ! :shock: ньютон метров
передаточное отношение 160
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение SkyStorm » 22 фев 2008, 15:10

RUSANDROID писал(а):Всмысле подшипник ? :(

CSD-25 это редуктор....а не подшипник....
Волновой высокоточный редуктор....


А выглядит как подшипник, внешняя обойма + внутренняя + шарики между ними.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 22 фев 2008, 15:20

SkyStorm писал(а):
RUSANDROID писал(а):Всмысле подшипник ? :(

CSD-25 это редуктор....а не подшипник....
Волновой высокоточный редуктор....


А выглядит как подшипник, внешняя обойма + внутренняя + шарики между ними.


Поищи в инете принцип работы волнового редуктора и все поймеш

(шарики стоят на генераторе волны)

Очень высокотехнологичная штуковина за очень приличные бабки....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение SkyStorm » 22 фев 2008, 15:47

RUSANDROID писал(а):Поищи в инете принцип работы волнового редуктора и все поймеш

Посмотрим, подумаем.

RUSANDROID писал(а):Очень высокотехнологичная штуковина за очень приличные бабки....

Все хорошее всегда стоит дорого ))) закон Жизни,
не все что дорого нам нужно ))) тоже не оспоримо.

Считаеш, что в суставе этот Редуктор самое основное звено???
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 22 фев 2008, 22:21

SkyStorm писал(а):
Считаеш, что в суставе этот Редуктор самое основное звено???


Ну вот допустим мотор в суставе может быть любой.....
ну там щеточный или шаговый или вентильный пофигу ....характеристики если подходят.
Энкодер кому как нравится главное чтоб точный ... а оптика будет или холла или еще что то тоже фиолетово...
Подшибники в суставе это вообще на вкус и цвет щас это вообще не проблема...
А вот редуктор это уже проблема....нагрузки колосальные люфт если в нем больше одной угловой минуты это тоже жопа...ну и под нагрузкой он не должен проворачиватся..ни на грамм

ну и самое основное это мизерный вес......
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение Виталий » 22 фев 2008, 22:28

Расскажите лучше о том, как ходит ваш большой робот, какая теория под это подложена, как он стабилизируется?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 23 фев 2008, 14:31

Виталий писал(а):Расскажите лучше о том, как ходит ваш большой робот, какая теория под это подложена, как он стабилизируется?


Стандартная теория движения которой пользуются все робостроители - перенос центра тяжести на опорную ногу...шаг свободной и новый перенос.....(посмотри как ходят мелкие роботы тут тоже самое)

Схемку ломало рисовать поэтому взял первую попавшуюся


Стабилизация в движении пока отключена (работаем)
В состоянии покоя пьезогироскопы отрабатывают внешние воздействия
Работы с движением сейчас прекращены - ждем более коректные моторы и энкодеры
(шаг сустава будет - 0,03 градуса)
Вложения
.JPG
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение Виталий » 23 фев 2008, 16:29

шаг сустава будет - 0,03 градуса

Что, действительно нужна такая точность? И нет никаких математических методов компенсации этого?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 23 фев 2008, 17:40

Виталий писал(а):Что, действительно нужна такая точность? И нет никаких математических методов компенсации этого?


Ну к сожалению нужна.....проверено опытом.
Это кстати не так много...ну скажем на длинне ноги это около 1 милиметра
Тоесть програмист дает на тазобедренном суставе 1 шаг в это время ступня перемещается на 1 мм

Ну а математически мы уже за...хались неточную механку прикрывать
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение Виталий » 23 фев 2008, 17:43

Просто механика склонна изнашиваться, разбиваться, если все так критично, то это плохо, он начнет "стареть и падать"? =)

А что за математика используется для компенсации?
Как в общем и целом построена система управления? Может какие-то особенности архитектуры?

Я тут секретов не выведываю, всем понятно, что у меня банально не хватит денег на такую конструкцию. Просто мне интересно перенять опыт для своих мелких игрушек.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение RUSANDROID » 23 фев 2008, 17:59

Виталий писал(а):Просто механика склонна изнашиваться, разбиваться, если все так критично, то это плохо, он начнет "стареть и падать"? =)

А что за математика используется для компенсации?
Как в общем и целом построена система управления? Может какие-то особенности архитектуры?

Я тут секретов не выведываю, всем понятно, что у меня банально не хватит денег на такую конструкцию. Просто мне интересно перенять опыт для своих мелких игрушек.


Да механика склонна изнашиваться только хорошая мало а плохая много
Поэтому изначально и берем повышенные характеристики
По математике это к нашим програмистам....я не в курсе ,знаю только что разные алгоритмы прихода в точку делают...а как мне собственно фиолетово если это работает
Система простая - ЦП..Общий контроллер..драйверы моторов

Для маленьких роботов лучше всего подходят цифровые рулевые машинки....
Там вообще все просто....ставь нихочу.....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение XEOn8 » 16 май 2008, 02:33

Всё нижесказанное ИМХО

А ведь неверной дорогой идём, товарищи. Поэксперементировав немного с механикой(нифига не точной) и с собственным телом я пришел к выводу, что основываясь делая акцент на высокоточную механику в корне не верно для создания реально рабочей, в не лабораторных условиях ходилки. Основываться нужно на датчиках и постоянно постоянно компенсируя огрехи механики. Простая аналогия - наше тело. Оно нифига не точное, все суставы подвижны и имеют люфт во всех направлениях. Точность в один мм на ноге так же нафиг не нужна - вы сами то попробуйте встать, поднять одну ногу и поставить её в определённую точку на полу с точностью в миллиметр.. Попали? Даже если попали - сделайте это еще раз, но быстро - не попадёте, т.к. сыграют силы энерции, смещающие все имеющиеся суставы. Проследите за своим телом - любые движения человека контроллируются только благодоря нашей нервной системе, работающей так же и в качестве энкодеров. Наша ходьба - один большой процесс корректировки не точных движений.Собрать ходилку на основе высокоточной механики не проблема, по ровной поверхности ходить будет нормально, это простой(относительно конечно), но не перспективный путь. А вот когда дело дойдет до попытки научить передвигаться не по кафельной плитке, а по бездорожью все равно придётся основывать движения не на изначально точном переносе конечности, а используя обратную связь корректировать суровые реалии поверхности, при которых из мягкости грунта, подвижности подножных предметов точные движения невозможны, возможны компенсирующие, достаточно резкие и приблизительные.

Собственно именно по этой причине я и оставил пока идею создания двуногой ходилки - электронику и программирование столь сложной системы не осилю ни в жизнь. С механикой проблем нет. А для создания "лабораторной", глупой ходилки ориентированной на ровную твёрдую поверхность не вижу смысла так тратиться. Ведь при таких условиях еще не придумали ничего лучше колеса.
XEOn8
 
Сообщения: 85
Зарегистрирован: 04 апр 2007, 01:38
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Киселев Станислав

Re: Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Сообщение Digit » 16 май 2008, 08:32

К вопросу о дороге. Это все зависит от подхода. Азимо - это один подход. Озвученный Вами - другой. Собственно, в этом направлении тоже давно и много работают. Вот тут, например, про робота написано - он в свое время много шума в сети наделал.

Так что, "все придумано до нас" :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter