roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 18:14

-= Александр =- писал(а):Червячные моторы тут не спасут, не хватит скорости... Придется их сильно модифицировать пока что-то подходящее для ходьбы получится...  :roll:


Удивительный человек!

вы видели как щетки у машины работают ?

а как АСИМО движется ?

и кто из них быстрей ?

==========

вы свои предположения на чем строите ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 18:15

дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.

вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 09 янв 2006, 18:46

Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик, так что нужен как минимум еще один редуктор... А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие... А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано. Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет... Идея с вареометрами вполне реальная, их можно достать в запчастях для квадроциклов, но вот каких они размеров я не знаю и как управляются - тоже не ясно...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение -= Александр =- » 09 янв 2006, 18:52

avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.

вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...


В любом случае сперва надо научить ходить настольного гуманоида, а только потом думать о приводе такого огромного...  Думаю там все будет анологично...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 09 янв 2006, 19:21

Хоть убей не пойму о чем вы тут? Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110? На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 19:39

-= Александр =- писал(а):Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик ...



на кончике какое плечо ?

а пальцем вы сколько кГ можете поднять ?

-= Александр =- писал(а): А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...


не дикое а конечное значение - пожалуйста мотор редуктор стеклоподъемника.

робот надеюсь не "жирный" будет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 19:42

Kanoka писал(а):Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110?


да я так думаю, как раз в середине 80-х этих моторов в запчастях было хрен найти - я думаю они (хондовцы) их скупали про запас.

а что разве нет ?????? ни на них ? вот облом-то!

Kanoka писал(а):На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?


а на кой знать сколько градусов внутри солнца, это помогает не обгореть загорая ?????
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 20:30

в моторах стеклоочистителей есть КСТАТИ термо-предохранители на случай примерзания щеток.

Александр >
чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...

А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано.

Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет...


не ну если книжек не читать и не иметь представления минимального по курсу "детали машин" то трудно конечно .....

==========

а так например можно пружины использовать сжимаемые при сгибании коленного сустава и разгружающие серву.

так сделана педаль сцепления у ВАЗ-ов переднеприводных и Вольво - там стоит стягивающая пружина и так хитро что чем глубже нажимаешь на педаль тем она сильней помогает - потому на педали усилие не велико.

и электроэнергия экономится ! кстати.

Также и у человека при согнутых суставах "плечо" куда прикреплено сухожилие больше, а при разгибании "плечо" уменьшается.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Asimo

Сообщение Юджин » 09 фев 2006, 12:21

Mne kazhets 4to razrabotku analoga asimy nado na4inat s matemati4eskoi modeli!
Юджин
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 фев 2006, 21:46
Откуда: г. Москва, м. Царицыно

Asimo

Сообщение Юджин » 09 фев 2006, 12:35

To est sna4alo nado 4etko opredelit vse traektorii dvizheniq kone4nostei robota! V dannom slu4ae tk re4 idet o xodbe to my 4etko zadaem dvezhenie vsex uzlov nizhnix kone4nostei ! Dalee znaq traektorii i massu podvizhnyx 4astei s4itaem momenty, po nim podbiraem dvigateli. Kone4no dvizhki nuzhny  s encoderami
Юджин
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 фев 2006, 21:46
Откуда: г. Москва, м. Царицыно

Сообщение Юджин » 09 фев 2006, 13:01

Vot zdes pravilno bylo skazano, 4to nado sna4alo sozdavat model robota (matlab podoidet no tolko na etape kogda uzhe razrabotano dvizhenie mexaniki) v plane dvigatelei mozhno ispolzovat wagoviki libo servo dvigateli s  cifrovymi incoderami. I tolko burzhuiskie nawi ne podoidut! Stoit  oni budut polubomu  ot 100 $ i  eto  minimum!
Юджин
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 фев 2006, 21:46
Откуда: г. Москва, м. Царицыно

Сообщение gab » 11 фев 2006, 01:23

avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.
вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...

А вы думаете оно вам сильно поможет?
Любая модель управления строится на знании модели управляемого объекта. Есть OpenPino. Может проще на нём?
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Asimo

Сообщение Юджин » 11 фев 2006, 13:48

Правильно, сначало создается модель объекта управления (ну например модель нижних конечностей, которыми будут управлять контроллеры робота). В эту модель войдет механика конечностей плюс серводвигатели. Зная траектории движения конченостей робота  при ходьбе мы сможем рассчитать параметры модели объекта, т.е. крутящий момент и максимальную скорость вращения серводвигателей. Зная параметры объекта управления и алгоритм управления (алгоритм хотьбы) мы проектируем систему управления роботом, т.е. выбираем микроконтроллер, усилители управляющих сигналов для двигателей плюс параметры обратных связей.
Юджин
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 фев 2006, 21:46
Откуда: г. Москва, м. Царицыно

Сообщение avr123.nm.ru » 11 фев 2006, 14:10

и ВСЕ ЭТО делается в соответствующем тулбоксе Матлаба - до программы на Си для нужного микроконтроллера !

Книги по Матлабу у меня в курсе полинкованы
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Robot » 21 апр 2007, 22:36

А посмотрите на пальцы Asimo, как вы думайте, как они работают?
Аватара пользователя
Robot
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 20 мар 2007, 12:51
Откуда: Кострома

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter