roboforum.ru

-= Александр =- писал(а):Червячные моторы тут не спасут, не хватит скорости... Придется их сильно модифицировать пока что-то подходящее для ходьбы получится...  :roll:

Удивительный человек!

вы видели как щетки у машины работают ?

а как АСИМО движется ?

и кто из них быстрей ?

==========

вы свои предположения на чем строите ?

дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.

вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...

Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик, так что нужен как минимум еще один редуктор... А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие... А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано. Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет... Идея с вареометрами вполне реальная, их можно достать в запчастях для квадроциклов, но вот каких они размеров я не знаю и как управляются - тоже не ясно...

avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.

вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...

В любом случае сперва надо научить ходить настольного гуманоида, а только потом думать о приводе такого огромного...  Думаю там все будет анологично...

Хоть убей не пойму о чем вы тут? Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110? На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?

-= Александр =- писал(а):Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик ...

на кончике какое плечо ?

а пальцем вы сколько кГ можете поднять ?

-= Александр =- писал(а): А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...

не дикое а конечное значение - пожалуйста мотор редуктор стеклоподъемника.

робот надеюсь не "жирный" будет.

Kanoka писал(а):Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110?

да я так думаю, как раз в середине 80-х этих моторов в запчастях было хрен найти - я думаю они (хондовцы) их скупали про запас.

а что разве нет ?????? ни на них ? вот облом-то!

Kanoka писал(а):На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?

а на кой знать сколько градусов внутри солнца, это помогает не обгореть загорая ?????

в моторах стеклоочистителей есть КСТАТИ термо-предохранители на случай примерзания щеток.

Александр >
чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...

А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано.

Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет...

не ну если книжек не читать и не иметь представления минимального по курсу "детали машин" то трудно конечно .....

==========

а так например можно пружины использовать сжимаемые при сгибании коленного сустава и разгружающие серву.

так сделана педаль сцепления у ВАЗ-ов переднеприводных и Вольво - там стоит стягивающая пружина и так хитро что чем глубже нажимаешь на педаль тем она сильней помогает - потому на педали усилие не велико.

и электроэнергия экономится ! кстати.

Также и у человека при согнутых суставах "плечо" куда прикреплено сухожилие больше, а при разгибании "плечо" уменьшается.

Mne kazhets 4to razrabotku analoga asimy nado na4inat s matemati4eskoi modeli!

To est sna4alo nado 4etko opredelit vse traektorii dvizheniq kone4nostei robota! V dannom slu4ae tk re4 idet o xodbe to my 4etko zadaem dvezhenie vsex uzlov nizhnix kone4nostei ! Dalee znaq traektorii i massu podvizhnyx 4astei s4itaem momenty, po nim podbiraem dvigateli. Kone4no dvizhki nuzhny  s encoderami

Vot zdes pravilno bylo skazano, 4to nado sna4alo sozdavat model robota (matlab podoidet no tolko na etape kogda uzhe razrabotano dvizhenie mexaniki) v plane dvigatelei mozhno ispolzovat wagoviki libo servo dvigateli s  cifrovymi incoderami. I tolko burzhuiskie nawi ne podoidut! Stoit  oni budut polubomu  ot 100 $ i  eto  minimum!

avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.
вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...

А вы думаете оно вам сильно поможет?
Любая модель управления строится на знании модели управляемого объекта. Есть OpenPino. Может проще на нём?

Правильно, сначало создается модель объекта управления (ну например модель нижних конечностей, которыми будут управлять контроллеры робота). В эту модель войдет механика конечностей плюс серводвигатели. Зная траектории движения конченостей робота  при ходьбе мы сможем рассчитать параметры модели объекта, т.е. крутящий момент и максимальную скорость вращения серводвигателей. Зная параметры объекта управления и алгоритм управления (алгоритм хотьбы) мы проектируем систему управления роботом, т.е. выбираем микроконтроллер, усилители управляющих сигналов для двигателей плюс параметры обратных связей.

и ВСЕ ЭТО делается в соответствующем тулбоксе Матлаба - до программы на Си для нужного микроконтроллера !

Книги по Матлабу у меня в курсе полинкованы

А посмотрите на пальцы Asimo, как вы думайте, как они работают?