roboforum.ru

Давайте проанализируем МЕХАНИКУ робота ASIMO от хонды?

http://world.honda.com/news/2005/c051213.html

На чем он сделан? Сервоприводы, актуаторы, гидравлика, пневматика?

Давайте примерно расчитаем технические параметры этих устройств, применяемых в этом роботе.

Можно ли данные устройства купить или сделать самому?

Чего-то я не понял - вам случайно грант достался в несколько M$ и вы не знаете с чего начать его освоение?

Очевидно же, что вбухано в этого ASIMO немерянное количество денег, в том числе во всего его приводы. У вас есть соизмеримое количество денег?

вот еще:

http://electronics.howstuffworks.com/asimo.htm

По ссылке, которую вы дали, никаких технических характеристик нет.

Просто общие описания, типа там стоят сервомеханизмы.

Насколько я понял, в роботе АЗИМО от хонды, изюминкой являются именно сервомеханизмы.

Давайте хотя бы приблизительно расчитаем их технические характеристики?

Взято по той ссылке:

Код: Выделить всё • Развернуть

Like most other technologies in the robotics field, ASIMO is powered by servo motors. These are small but powerful motors with a rotating shaft that moves limbs or surfaces to a specific angle as directed by a controller. Once the motor has turned to the appropriate angle, it shuts off until it is instructed to turn again. For example, a servo may control the angle of a robot's arm joint, keeping it at the right angle until it needs to move, and then controlling that move. Servos use a position-sensing device (also called a digital decoder) to ensure that the shaft of the motor is in the right position. They usually use power proportional to the mechanical load they are carrying. A lightly loaded servo, for example, doesn't use much energy.

Сервы с цифровыми енкодерами...

Код: Выделить всё • Развернуть

ASIMO has 26 servo motors in its body that move its arms, hands, legs, feet, ankles, and other moving parts. ASIMO manages a series of servo motors to control each kind of movement.

26 - не так уж и много. Но представляю я _какие_ там сервы...

Код: Выделить всё • Развернуть

Batteries Required
ASIMO is powered by a rechargeable, 40-volt, nickel-metal hydride battery that lasts for 30 minutes on a single charge. The battery is stored in ASIMO's mid-section, where its weight also helps create ASIMO's center of balance. ASIMO's battery takes four hours to fully charge, so a second (and third) battery is crucial if you needed ASIMO to operate for very long.

30 минут на одной батарее - как-то маловато будет...

все таки хотелось бы услышать технические хорактеристики этих серв.

eznatok писал(а):все таки хотелось бы услышать технические хорактеристики этих серв.

Кто же вам их даст то? Вы бы еще чертежи попросили

если кто не в курсе, строительство асимо началось в середине восьмидесятых, с построения просто шагающих платформ. их очень очень долго учили просто ходить - эдакие гробы на ногах. смотрится очень брутально.
в инете ссылок на видео не знаю, но видел записи с этими самыми тренировками - инженеры в касках и бронежелетах - на всякий случай.
дак вот.
все сервоприводы робота - разработка самой хонды. как уже сказали - вся изюминка в них. ттх имхо надо смотреть на офф. сайте.
робот оборудован двумя телекамерами, если не ошибаюсь. он поддерживает связь с большим компом по радиосети.
умеет распознавать образы, обращаться к человеку по имени. двигается правда слегка медленно.
да, ростом он всего 120см - специально, чтобы внушать людям доверие.

Понятно, что хонда не раскроет секретов.

НО!!!!!!

Ведь мы же можем посмотрев на асимо, на его видео где он ходит и бегает http://world.honda.com/news/2005/c051213.html

сказать, какие технические технические характеристики у серв стоящих в этом роботе.



Вот примерное описание сервы, которая весит 62 грамма и развивает усилие в 30 кг, хотя и стоит 90 доларов.

http://www.hitecrcd.com/Servos/hs5995TG.htm

Вот ее тех характеристики

     

Torque 6.0/7.5v :  333/416 oz.  24/30 kg  
Speed 6.0/7.5v :  0.15/0.12 SEC  
Size :  1.6"x0.8"x1.5" 40 x 20 x 37mm  
Weight :  2.18 oz.  62 g.  

Понятно, что у асимо сервы несколько покруче, но

Давайте по примеру этой сервы, постараемся прикинуть какие параметры у серв стоящих в асимо.

Напрмиер какое значение "Torque" или "Speed" у сервы стоящей в колене или щиколотке. То есть основных серв влияющих на то, что робот может очень быстро реагировать, следовательно и  ХОДИТЬ.

Ведь мы же можем посмотрев на асимо, на его видео где он ходит и бегает сказать, какие технические технические характеристики у серв стоящих в этом роботе.

Нет, не можем.
А зачем нам это знать?

МОЖЕМ!!!

Вот фото ноги асимо без кожуха.

Видны все сервоприводы и пневматика на фото слева

http://asimo.honda.com/asimos_origin.asp?bhfv=8&bhfx=8,0,0,0&bhqs=1

вопрос, какое усилие должен развивать сервопривод в колене? тазе? ступне?

eznatok писал(а):Вот фото ноги асимо без кожуха.
Видны все сервоприводы и пневматика на фото слева.

И кто вам сказал, что это азимо, а не его более ранняя реинкарнация?
Я бы сказал, что это первая версия, когда был таз и ноги и больше ничего...

Для такого робота доступными для нас наверно будут червячные моторы автомобильные - к ним нужно добавит обратную связь.

кстати есть небольшая авто "серва" с потенциометром обратной связи с выводами наружу - это электропривод для печки ВАЗ-2110.

Червячные моторы тут не спасут, не хватит скорости... Придется их сильно модифицировать пока что-то подходящее для ходьбы получится...  :roll:

скажу просто
Даже если бы вам в руки попал готовый образец робота,
и вы разобрали бы его по винтикам, сделали чертежи, и попробовали бы воссоздать его - получилось бы раза с 10 а по качеству хуже оригинала.

У руских в психологии есть понятие "китайская подделка" - это как раз результат попыток копирования оригинальных изделий.

Главное не в чертежах - главное ТЕХНОЛОГИЯ изготовления.