roboforum.ru

это не тот манипулятор что задан в условии....

Собрал манипулятор на HX12K и HXT900 на конце.
У меня были винты М3 и чуть-чуть М2. Обошел эту проблему просто — просверлил отверстия больше.
Еще чтобы качалки от HX12K встали без перекосов пришлось поработать дремелем.
На поворот основания стоит HX12K с родной качалкой.
Чтобы ее поставить потребовалось центральную дырку рассверлить до 11 мм. Потом качалка вставляется сверху вдоль вырезов и сверлят две дырки под винты крепления.
В пластине которая держит ролики я сделал углубления чтобы поставить потайные винты.

Пока только не придумал на какое бы основание закрепить его...

Четырех щупальный манипулятор.
Это первый вариант. Давайте думать и придумывать.

Для изготовления кроме оргстекла требует шпильки (которые можно купить в любом нормальном строительном магазине).
Для простоты я дал названия основным деталям, см. чертежи.


Общий чертеж.


Захват. 4 щупальцы, закреплены на большом и малом крестце. Большой крестец закреплен на Главном валу. Малый крестец может двигаться водоль ГВ.
В первом варианте движение малого крестца осущевстляется за счет спиральной передачи полнооборотного сервомотора.


Крестцы в анфас. Проблема в том как произвести отверстия для болтов...


Альтернативный способ управления щупальцами. С помощью зубчатой планки (которая может быть выполенена из оргстекла) и шестеренки. Способ крепления сервомотора не показан. Можно как и в первом случае прикрепить к ГВ.


Собственно, а почему Главный вал круглый? По задумке можно поставить стойки с подшипниками и дополнительный двигатель для вращения захвата. При этом сервомотр который приводит в движение щупальцы будет вращаться, так как закреплен на валу.
Способ крепления двигателя не показан. Но его лего прикрепить, добавив на верхенй части стоек крепления для мотора.

Рабочий фаил http://files.mail.ru/ZVT8JI
Программа - компас 11

То что будет хвататься хорошо, а что "так себе" будет ясно только при опытах. Я предпологаяю что для тонких(ручка), плоских(бумага), слишком мелких(винтики и пр.) он не подойдет.
Таким манипулятором хорошо будет хвататься круглые, квадратные и просто достаточно объемные предметы. Все такий предметов совмещающих в себе квадртаные и круглые формы очень много. Так как щупальцы 4, также необходимо чтобы предмет просто не имел возможности проволиться между ними, в случае неудачного хвата. То есть опять же предмет должен не быть слишком мелким. Но максимальные и минимальные размеры предметов будут ясны только после чертежа в размерах.

Кроме того здесь взяты за основу простые щупы (то есть элемент щупа, который при хвате имеет контакт с предметом). Его конфигурацию можно настроить под конкретные задачи.

Сейчас перезалью.

Я вам не "производство" для меня это хобби. Я уверен, как и для многих здесь. Он нужен для тех кому интересно проектировать, создавать, пробовать (Это же Открытый технический форум по робототехнике, не так ли?).

Что он будет дороже - может и будет не много, не факт. Тяжелее - я специально написал, что это ПЕРВЫЙ вариант. Весьма сырой.
Абсолютно верно что у него своя специфика, нежели то что вы проектировали, я просто предлагаю эксперементировать дальше и делать новое.

Схват на 4 щупа может более надежно держать объекты. Кроме того ненадо вплоть до мм подводить его и убеждаться что каждая ножка будет иметь отличное сцепление с объектом(как с 2я щупами, иначе он выскользнит), потому что когда щупы закрываются объект обжимается с 4х сторон и шансы что он выпадет минимальны.

=DeaD= писал(а):Тяжелее такой схват будет ощутимо - как минимум в 2 раз, а то и в 3-4.

=DeaD= писал(а):Кроме того он будет мега-габаритный, а это в любительских конструкциях очень критично. Мы не так быстро пришли к имеющейся конструкции схвата, где почти не используется впустую пространство внутри схвата.

Вот и этот схват можно уменьшить, доработать и улучшить. И он будет легче и дешевле. И места лишнего там не будет. Кроме того еще раз повторю что чертеж выполнен для понимания ПРИНЦИПА действия! Неверно рассматривать его как сборочный чертеж.

Предмет выровнится между четырмя схватами. Точно так же как и между двумя. Если предмет не слишком тяжел

Можно поместить зубчатую планку внутрь главного вала, зубчатая планка будет приводить в движене малый крстец через продольный вырез в ГВ. Таким образом двигатель можно переместить и установить на большом крестце со стороны щупов (вот как сделать это я пока не придумал). И если решить вопрос с двигателем это значительно сократит габариты.

Для шахматных фигур и проще есть, konsultant делал уже.
Пиво таскать оргстекло не пойдёт, да и офигеешь делать манипулятор любительский под пиво с люфтами меньше чем +\- 10см.