====================================================================================== Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks: download/file.php?id=11012 ======================================================================================
=DeaD= писал(а):Ну имхо унифицированная модель - это по 2 матрицы - поворота 3х3 и сдвига 3х1 (или 1х3 - смотря как модель записывать) перед каждой осью вращения.
Тогда переход к следующей оси сменой системы координат будет выглядеть как (x_new,y_new,z_new)=(x_old,y_old,z_old)*RotationMatrix + ShiftVector или что-то типа того, смотря откуда начинать разматывать прямую кинематику
аа, вон что. мы это немножко по-другому называем. я говорил о растущей сложности расчета, понятное дело, что модель от этого не меняется.
Ну, чего ж тут непонятного. У человека камера. Камера выдает нифига не декартовы координаты, а направление. Если оси совпадают, то направление в камере на объект не только однозначно определяет угол, на который крутить серву, а и просто выдает его прямо пропорциональный.
Непонятно что так катастрофично усложняется при этом вроде все вопросы решаются добавлением всего 1 вектора смещения в любые уравнения, а тут озвучено в тоне "Это конец света!!!"
это в теории некой математической и абстрактной, где летают всякие вектора и числа, добавляется 1 вещь, а совсем другое дело оперировать этими данными. для прямой кинематики это может и дополнительное слагаемное/, а в инверсной это порождает систему уравнений
я фигурально выражаюсь. что куда добавить, я сам прекрасно знаю, а вот конкретно объяснять то, что очевидно, извините, нет никакого желания, я и без того этим простым вариантом загружен нехило, геометрические задачки вот решаю
Мне вот очевидно, что ничего там особо не усложняется вы бы лучше чем обвинять в неудачной конструкции выложили бы чего не получается в геометрических задачках, глядишь и помогли бы вам, а то чую я вы как-то загадочно их решаете, что вам это несовпадение столько проблем создает
Как говорил лесоруб про бензопилу в анекдоте "ух ты, так она что, еще и заводится? а я то..."
это в общей постановке задач кинематика не усложняется, а специфика моей разработки такова, что очень невеселая ситуация складывается. я над этим работаю еще, ищу оптимальный вариант вычислений, т.к. очень ограничен процессорным временем, как только завершу этап математического описания, так отпишусь в своей теме, а здесь это оффтоп
Инверсную кинематику что-ли считаете, или что? В чем там проявляется ограниченность? Сколько операций с плавающей точкой имеете на полный цикл вычислений?
Добавлено спустя 56 секунд: Можно это продолжить в другой теме или когда захотите, просто уже реально интересно - где там может быть узкое место там же вроде даже неоднозначностей то особых нет?
и прямую, и инверсную, и системы координат преобразую, в-общем, страшновато уже становится, пожалуй, просимулирую в протеусе хотя бы половину вычислений, может уже не уложусь, если так, то я влип результаты выложу здесь
Да выложите уже сейчас что получается, может сразу скажем где упростить и срезать. реально не понимаю что там где можно не уложиться? На 5МГц в ZX-Spectrum'е игрушку 3-мерную делали Elite называется. Еще и отрисовывать успевали и звук выдавать, а у вас на 16Мгц не получается 4-5 звенный манипулятор обсчитать.
результаты выложу здесь