roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Получил и манипулятор и захват из поликарбоната. все собирал в течении 4 часов.

и вот какие мысли у меня возникли во время сборки:

1) Человек который разрабатывал эту штуку, очень хорошо потрудился (вариант крепления частей под 90 градусов - просто замечателен !), да и много других тонкостей человек уже продумал.

2) Странная особенность крепления серводвигателей к деталям (кроме самой нижней сервы, поворотной - там винты 3мм), влезают только винты 1,6 мм - хотя в ушки серводвигателей (кроме серва захвата и серва поворота захвата) спокойно влезает винт с диаметром в 3 мм. - непонятен такой ход решения - хотя полагаю что я чего-то не знаю или не учёл.

3) Также в месте изгиба первого,второго и третьего калена, с той стороны где нет качалки сервы влезают тоже винты 1,6мм - хотя его там очень мало - думаю винт побольше 2-3мм будет кстати.

Может я не так отношусь к этим наборам ! Но инструкции подробной нет, есть только картинки как соединять - а их недостаточно. Конечно каждое отверстие в наборе при желании можно просверлить самому - но как то жалко сразу портить набор, не собрав его в том виде в котором оно задумывалось автором.

4) Для сборки всего набора мне понадобились только винты 3мм и 1.6мм, идущие в комплекте к захвату мини-саморезики не использовал, заменил на винты 1,6 ибо было жалко набор портить саморезами.

5) Я так и не допер как собирать нижние 3 детали (поворотный механизм для манипулятора и зачем там по кругу разные отверстия).

Сегодня буду подключать эту штуку к компу и смотреть как оно двигается (и могу если кому интересно выложить подробные фото сборки и некоторых моих доработок)




P.S. После сборки у меня осталась одна лишняя деталь - на картинке выделена


У меня для этого дела были куплены 5 серв с усилием в 17 кг ,http://www.pololu.com/catalog/product/1057 - но во время сборки манипулятора и сборки захвата, начинаешь понимать, что даже поликарбоната и таких серв - не хватит чтобы с уверенность поднять хотя бы грамм 500. Хотя впереди тесты - результатом поделюсь.

Ешё раз огромное спасибо разработчикам !!!

=DeaD= писал(а):Лишняя деталь нужна для крепления схвата напрямую к последнему звену без сервы вращающей схватом.

Пожалуста приложите к вашему посту фоту или ешо как - не допираю как с помощью этой детали можно прикрутить захват - если на торце захвата нет аналогичных отверстий. Версия захвата OR-LC-GRIP-HXT900-v2+ - Захват для манипулятора V2+ (Сорри за мою серость )


ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...


И очень бы помогло выложить схему в 3d формате - сняло бы практически все вопросы - там все очень хорошо видно

PORGY3000 писал(а):ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...

Это разве не ролики, на которых платформа крутится?

PORGY3000 писал(а):2) Странная особенность крепления серводвигателей к деталям (кроме самой нижней сервы, поворотной - там винты 3мм), влезают только винты 1,6 мм - хотя в ушки серводвигателей (кроме серва захвата и серва поворота захвата) спокойно влезает винт с диаметром в 3 мм. - непонятен такой ход решения - хотя полагаю что я чего-то не знаю или не учёл.

Как раз сделано с расчётом на штатное крепление стандарт серв.
В уши крепления сервы вставляется резиновая втулка, в нее металлический пистон, и уже в него саморез из комплекта сервы.
Саморез 2мм как раз с натягом вкручивается в имеющиеся отверстия (там 1.5мм + толщина луча лазера)

3) Также в месте изгиба первого,второго и третьего калена, с той стороны где нет качалки сервы влезают тоже винты 1,6мм - хотя его там очень мало - думаю винт побольше 2-3мм будет кстати.

там всё предусмотрено на саморез 2мм
одна часть имеет отверстие для свободного вращения самореза в нем, нужно вкрутить и провернуть для срыва образовавшейся мини резьбы - это позволит получить соединение без люфта.
Вторая ответная часть имеет более плотную посадку для того чтобы этот саморез-ось плотно был закреплен.

Может я не так отношусь к этим наборам ! Но инструкции подробной нет, есть только картинки как соединять - а их недостаточно. Конечно каждое отверстие в наборе при желании можно просверлить самому - но как то жалко сразу портить набор, не собрав его в том виде в котором оно задумывалось автором.

Понял, буду делать инструкцию.

4) Для сборки всего набора мне понадобились только винты 3мм и 1.6мм, идущие в комплекте к захвату мини-саморезики не использовал, заменил на винты 1,6 ибо было жалко набор портить саморезами.

Как и писал выше весь комплект рассчитан на посадку с одной стороны "под срыв мини резьбы" и посадку внатяг в детали в которую вкручивают.

5) Я так и не допер как собирать нижние 3 детали (поворотный механизм для манипулятора и зачем там по кругу разные отверстия).

Это косяки переходной модели, как и отсутствие ответных дырочек в неиспользованной детали.
Модель перешла от исходной (выложенной здесь в обсуждении сильно выше), и я просто не успел ее полностью проработать.

Добавлено спустя 11 минут 25 секунд:

PORGY3000 писал(а):ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...

тоже осталось от старой модели, поскольку поликарбонат+капля масла и так обеспечивают весьма хорошее скольжение то они не нужны.
это были ролики ...

похоже основание вырисовалось.
думаю делать ли коробочку закрытой или передняя/задняя стенки не нужны ?

Нужно чтобы можно было прижать струбциной к столу.

+ ребра жестости для поворотной сервы
+ крепление к столу
+ боковины для закрытой коробочки
+ боковые отверстия для шнура с дырочками крепления хомута