Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================


но за линк спасибо - буду иметь в виду 
в PDF-ку же нормально сохраняет.