====================================================================================== Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks: download/file.php?id=11012 ======================================================================================
а никто не встречал в продаже круглых плоских пружинок? ну такие спиральные, один конец в центре другой снаружи в выкидных ножах такие ставят например. их суперски было бы ставить в сустав прямо внутрь.
А я то (и думаю все остальные) даже не понял, что ты подумал, что он собран
Добавлено спустя 16 минут 30 секунд: Кстати, тяги еще отвратительны тем, что они сокращают ход конечностей до порядка 70 градусов, зато можно сделать их с большим плечом, надо подумать - может такую тягу поставить на первый сустав с максимальной нагрузкой, вот только как там всё строго зафиксировать, чтобы перекосов не было, нагрузки то там уже не простые.
1. а почему бы и нет ?:) интересная фича подъехали куда надо, выпрямили руку, взяли предмет, отключили питание - рука свернулась в транспортировочное положение, близко к телу чтоб везти удобней без болтанки и чтоб не задеть мебель можно возить скока угодно долго без лишней затраты энергии а потом когда привезли ток дали и поставили предмет куда надо) проще включать сервы кратковременно на время "Взять/Отпустить" чем всё время их держать включенные.
Дак я против пружин а не против складывания. Так же можно дать длину ипульсов на "сложен" и он сложится, можно и питание серв наверн отключить - смотря какая конструкция манипулятора.
"Не тратим энергию" - но в разложеном состоянии постоянно тратим энергию на удержание напряга от пружин.
почемуже тратим, если уравновесить усилие от веса конструкции в максимально разложенном состоянии то траты будут минимальные. пример лифт - гоняет себе с противовесом, только не знаю его вес такойже как кабина или больше.
вот 2 положения манипулятора. Можно из одного в другое перейти как поворотом вокруг вертикальной оси, так и поворотом в 2 суставах. Во втором случае пружины начнут мешать
