Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 26 июн 2009, 19:04
FireFly » 09 июл 2009, 11:52
to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.
Основание круглое, побольше чем у тебя нарисовано раза в два, а так похоже. Вместо опорных роликов - шариковые опоры - шарики 6мм, страйкбольные
. Поворотная серва с подшипником, редуктором и тд (на 12 кг), но все равно бедняге крутить конструкцию тяжело.
=DeaD= » 09 июл 2009, 11:55
На шариках просто конечно тяжело, они же не для скольжения такого сделаны. Надо скорее всего микроподшипники найти (в автомагазине!) и поставить 5 штук.
FireFly » 09 июл 2009, 11:58
шарики хорошие, скользят изумительно. Серву тока в основание по возможности максимально мощную пихать нуна
=DeaD= » 09 июл 2009, 11:59
Если скользят изумительно, тогда что же серве тяжко?
Добавлено спустя 19 секунд:Ведь никакой работы по поднятию груза у неё нету?
только момент инерции вращения.
FireFly » 09 июл 2009, 12:06
на старте - когда стронуть с места конструкцию надо и при остановке движения, в этих моментах чувствуется, что серве нехорошо, а так конеш крутит тока в путь, я по физиономии как то получил, впечатлило
=DeaD= » 09 июл 2009, 12:08
Дык не надо дергунчиков устраивать
надо плавно скорость набирать и останавливаться, это как с движками ШИМ не надо резко подавать. Короче проблема управления сервой похоже, а не конструкции.
FireFly » 09 июл 2009, 12:12
ага, разгон-торможение не делал. Вообще старый буду разбирать и пилить новый, я там сильно большие рычаги сделал, надо меньше - сервы жалко
=DeaD= » 09 июл 2009, 12:23
2FireFly: А какие будут отличия от того что я сейчас нарисовал?
Другое кол-во суставов, в другие стороны вращаться будут?
Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:Кстати, сегодня еще нарисую детальки для того чтобы в этом манипуляторе можно было в суставе основания оставить 1 серву, а в конце убрать 1-2 сервы. И еще версию "короткого манипулятора" для крепления на колёсную платформу спереди, вообще эконом-версия чтобы была.
Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:FireFly писал(а):to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.
Ого, я ж убьюсь
там знаешь сколько уже деталей? Или речь только про захват?
Добавлено спустя 3 минуты 43 секунды:И еще - какие размеры стандартной шахматной доски?
Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:44х44см вроде?
FireFly » 09 июл 2009, 12:26
только захват я имел в виду, но мне уже не надо - протолкал кое как в свой солид
отличия будут незначительные, ты нарисовал по сути классическую схему манипулятора на сервах, коих много, мой практически такой же
=DeaD= » 09 июл 2009, 12:27
Надо прикинуть манипулятор для шахмат - по идее в нем поставить 2 сервы в сустав на основании и 1 серву в сустав промежуточный и на конце захват, вот только под разным углом он будет подходить к фигурам
наверное на конце надо вариант крепления под вращение микросервой еще сделать для лёгких грузов типа шахматных фигур.
Добавлено спустя 27 секунд:Короче делаем нефиговый конструктор
frig » 09 июл 2009, 12:53
для шахмат можно попробовать манипулятор вообще подвесить на шарнире. чтобы он под собственным весом просто висел вертикально вниз. брать за круглое основание, делать паузу чтобы манипулятор успокоился после переноса фигуры и тогда опускать.
должно работать. даже выглядеть будет забавно. такая не постоянная составляющая в движениях будет добавлять живости, имхо.
=DeaD= » 09 июл 2009, 12:54
Нет уж, в топку висюльки
"манипулятор на соплях" это не наш метод
хотя как идею - запишем
frig » 09 июл 2009, 12:58
тогда закрепить параллелограммом и тогда не контролировать его положение. иначе будет геморно.
а вообще я бы так сильно против висюлек не выступал. все краны - висюльки, лифты - висюльки и ничего - нормально работают. а краны еще и попадают куда надо.
кстати про кран...
=DeaD= » 09 июл 2009, 13:02
Параллелограм - тоже хорошая идея, запишем
Vooon » 09 июл 2009, 16:34
Думаю в автомаге можно найти подходящий опорный подшипник для основания.