roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вращение радара

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение dx40 » 06 май 2005, 00:47

простейший радиоканал?

Отличные реализации видел на http://www.efanov.ru/
в разарботке "Тропа" и  Звуковой маячок.
Аватара пользователя
dx40
 
Сообщения: 201
Зарегистрирован: 27 янв 2005, 11:49
Откуда: Мск

Сообщение kilasura » 07 янв 2006, 17:51

Я вот тоже озаботился такой конструкцией. Как продвигаются дела у Александра с шарпом? У меня в голове бродит идея сделать радар у которого будет вращаться зеркало. То есть модуль Шарп расположен вертикально и смотрит в небо, а над ним вращается зеркало вокруг вертикальной оси, проходящей через середину линии, соединяющей  приемник и излучатель Шарпа. Плоскость зеркала наклонена под углом 45гр вокруг горизонтальной оси. Все, что будет приниматься/посылаться Шарпом будет отражаться от зеркала. Интересно, есть такой материал в природе, который отражает ИК лучи почти на 100%? Не знаю как с этим у обычных бытовых зеркал. В любом случае будет частичное рассеивание и искажение результата, но оно будет более-менее постоянным, то есть его можно убрать.
Есть какие-нибудь соображения по этому поводу, или я в корне не прав в своих рассуждениях?
kilasura
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 23:14
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 07 янв 2006, 18:08

Заработает, куда денется, но расстояние будет мерять по очень хитрой зависимости относительно угла поворота зеркала. Вот схема работы датчика, попробуй зеркало поставить. Эффект мало предсказуемый :)
http://www.gotoco.ru/laboratory/distanc ... nsors.html

Придется сенсор вместе с зеркалом вращать, но в этом случае зеркало уже не нужно будет.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение kilasura » 07 янв 2006, 20:02

Да меня тоже сомнения гложат по поводу зеркала, а теперь по ссылочке окончательно понял как этот сенсор работает и становится ясно, что с зеркалом будет все действительно слишком хитро и очень приблизительно.
Вполне реально датчик расстояния реализовать на трехколесном шасси. Можно же вращаться на месте и снимать данные с сенсора, надо только следить за тем, чтобы вращение было с одинаковой угловой скоростью и действительно на месте. Если робот путешествует по квартире с ровным горизонтальным полом, то сделать такой радар не сложно. Правда есть вопрос по поводу Шарпа GP2D120: какое у него рассеяние, по вертикали и горизонтали?
Где-то на этом форуме видел сообщение, что ультразвуковыми датчиками пользоваться не целесообразно,- большие погрешности. А что думаете по поводу этого:
В чипидипе продается, в одном корпусе и приемник и передатчик, детектируемое расстояние 60-300мм, разрешение (!) 1мм, угол рассеяния 7гр, стоит, правда, не мало. http://www.chipdip.ru/library/files/28084/5463477890.pdf
kilasura
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 23:14
Откуда: Москва

Сообщение kilasura » 07 янв 2006, 20:12

По поводу "классического" вращающего радара можно подойти к проблеме по-хитрому: Сигнал передавать по тоненькому многожильному проводочку, закрученному в спираль. Радар повернулся, скажем, на 5 оборотов в одну сторону, спираль подкрутилась, потом на 10 оборотов в другую, спираль подраскрутилась, и опять обратно закручивается. Т.е. остановился, покрутил башней туду-сюда, дальше поехал. Подход, конечно, детсадовский, но попробовать можно, хотя изначально говорилось о постоянном вращении в одну сторону. И с проводом не все ясно, надолго ли его хватит...
kilasura
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 23:14
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 07 янв 2006, 20:41

Правда есть вопрос по поводу Шарпа GP2D120: какое у него рассеяние, по вертикали и горизонтали?

Угла как такового у них нет, расстояние будет точно определятся только на оптической оси, любое отклонение в сторону приводит к уменьшению напряжения на выходе (т.е. невозможно будет понять находится ли объект в 20 см точно перед датчиком или в 10 но немного смешенным в сторону). Соответственно использовать Шарпы нужно только парами, если поставить 4 (2 на вертикальное отклонение, 2 на горизонтальное), будет еще круче.

Угол захвата есть в даташите, порядка 5 градусов.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 07 янв 2006, 23:52

Как показала практика - они идеально работают с обычным ИК-локатором, Шарп мерит что впереди, а локатор показывает если что-то есть ближе...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение kilasura » 08 янв 2006, 16:02

Не совсем понятно как использовать шарпы парами, как их располагать друг относительно друга? Я нарисовал эту конструкцию, покрутил так и эдак и не пойму в чем преимущество пары перед одним сенсором. Может быть рисуночек положите, а то туплю :) или хотя бы подробнее расскажите как 2 сенсора друг относительно друга располагать и куда они должны смотреть/крутиться?
kilasura
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 23:14
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 08 янв 2006, 19:43

Не совсем понятно как использовать шарпы парами

Если для радара в горизонтальной плоскости то один рядом с другим, смотреть должны в одну сторону (оптические оси параллельны друг другу), на расстоянии один от другого сантиметров 8-10 для GP2D12 и 6-8 для GP2D120.

При этом почти любой объект будет видеться и правым и левым сенсором, причем  у сенсора лучше наведенного на объект напряжение на выходе будет выше, его мы и принимаем за истинное.

Этот метод конечно не решает всех проблем, но количество ошибок сокращает на порядок.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение kilasura » 08 янв 2006, 20:26

Понятно, спасибо! Праздники закончатся буду брать и пробовать.
kilasura
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 23:14
Откуда: Москва

Сообщение Темыч » 05 май 2006, 22:05

я в роботостроении ламер и тд и тп. но очень хочу построить хотя бы одного. расскажите как ипользовать ик датчики, излучатели и другие дальномеры? для обработки инфы с датчиков наверное нужен какой нибудь процессор или микросхема? как ее тогда программировать и как вообще что и куда подключать? где как и почем их купить или собрать самому? пришлите пожалста ответы и советы еще и на емейл ITemich@rambler.ru
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Сообщение Kanoka » 06 май 2006, 12:46

пришлите пожалста ответы и советы еще и на емейл ITemich@rambler.ru

Я просто фигею уже! Форум ломится от тем по этим вопросам, сиди и читай, все в одном месте и даже поиск по форуму есть. Дык нет же, вы мне быстренько подборочку информации сделайте и киньте на мыло. Пипец!
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение lebaon » 06 май 2006, 20:52

в курс  и поиск:!:  и точка :!:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение EdGull » 06 май 2006, 22:04

Ну за чем парня обижать? Он ведь это от незнания.
Темыч приезжай ко мне, я тебе весь интернет на дискетку за бесплатно скачаю, дома спокойно почитаешь и во всем разберешся. :-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение lebaon » 07 май 2006, 15:58

ладно, ладно, погорячился :oops:
весь инет на дискету :?:
я то же такой архиватор хачу :twisted:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter