roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужен ли плавный разгон?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 19:52

Zusul86 писал(а):На самом деле вы оба неправы.

Я всегда прав :)
Zusul86 писал(а):Как минимум непонятно куда приложено "двойное" напряжение если оно КЗ!!!

До КЗ - 2-х кратное напряжение. КЗ от двойного напряжения :)

Zusul86 писал(а): вот с тем что будет "двойной" ток уже не поспорить.

А вот очень легко поспорить. Ток разогнанной машинки до макс. скорости весьма мал и равен моменту мотора. А при реверсе получаем КЗ 2-х источников напряжения с малым внутр. сопротивлением. Ток возрастает больше чем на 2 порядка и больше. Кста, ток реверса может быть больше тока аккума, т.к. слабый аккум долго разгоняет машину (не хватает тока), а КЗ в реверсе - в короткий промежуток времени выделяется вся энергия разгона.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 04 июл 2016, 20:28

Dmitry__ писал(а):Я всегда прав :)
:ROFL:
Dmitry__ писал(а):До КЗ - 2-х кратное напряжение. КЗ от двойного напряжения :)

Но тут нужно обратить внимание на то, что самого "двойного" напряжения там нет... то есть мотор жрет "двойную" мощность из источника просаживая его, а не генерирует энергию.
Dmitry__ писал(а):А вот очень легко поспорить. Ток разогнанной машинки до макс. скорости весьма мал и равен моменту мотора. А при реверсе получаем КЗ 2-х источников напряжения с малым внутр. сопротивлением. Ток возрастает больше чем на 2 порядка и больше. Кста, ток реверса может быть больше тока аккума, т.к. слабый аккум долго разгоняет машину (не хватает тока), а КЗ в реверсе - в короткий промежуток времени выделяется вся энергия разгона.

Ток может быть любым, но не больше двух токов КЗ акка. Или просто любым, после выгорания схемы от переполюсовки :beer:
Слабый акк, "слаб" высоким сопротивлением. допустим оно R, ток КЗ U/R. Допустим сопротивление мотора 0. Напряжение обоих U. Тогда Ток = 2U/(R+0)=2U/R...
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 20:53

Zusul86 писал(а):Но тут нужно обратить внимание на то, что самого "двойного" напряжения там нет... то есть мотор жрет "двойную" мощность из источника просаживая его, а не генерирует энергию.

Ну так пинцет в розетке, тоже нет 220 вольт :) Говорим о напряжении ДО КЗ. И почему мотор жрет двойную мощность? Он в этот момент - генератор. Мотор обратимая штука, сейчас мотор, потом генератор.

Zusul86 писал(а):Слабый акк, "слаб" высоким сопротивлением. допустим оно R, ток КЗ U/R. Допустим сопротивление мотора 0. Напряжение обоих U. Тогда Ток = 2U/(R+0)=2U/R...

А чего считать мощность кз? Она многократно выше мощности мотора:
Едем на 12 вольтах, потребляем 100 ватт. Эквивалентное сопротивление системы 12^2 / 100ватт = 1.44 ома. Теперь берем сопротивление аккума в 0.02 ома и сопротивление двигателя в 0.1 ом. Получаем (12V*2) ^2 / 0.12 ом = бабах в 4800 ватт. В 48 раз, Карл!
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 21:02

Zusul86, я согласен что в первый момент времени будет двойное напряжение , ток не может нарасти мгновенно.

Пока не понимаю зачем рисовать?

нужен симовол который отражает поведение мотора как трансформатора.

Вроде на "пальцах" понятнее.

понятно на словах но со временем забывается, а катушка в голове остаётся, когда ты не занимаешься только моторами, а переключаешься на другие задачи, то при подгрузке старых данных часть информации теряется, грубо говоря начинаешь по новой всё осознавать.

Со временем конечно накопится более точная модель, но вот такие ляпы как сегодня возможны, если изначально в голове сидит упрощённая неправильная модель в виде катушки, при каких то моментах я вспомню и про ХХ и про КЗ при старте мотора.

по модели.
во первых катушка понятна, отрыли мотор увидели катушку и всё согласны в каждый момент времени к клеммам мотора подключена какая нибудь катушка.

и хотя трансформатор тоже катушка но про трансформатор все помнят что он работает от переменного напряжения, а в DC моторе на входе постоянное ;)

поэтому катушка легко укладывается в голове а трансформатор нет.

т.е. чтобы представить что там трасформатор нужно как минимум нарисовать преобразователь постоянного тока в переменный

ладно представим трансформатор с кучей обмоток (первичек) которые мы по очереди , кратковременно, со скоростью вращения, замыкаем на постоянный ток.

тут же встаёт вопрос у трансформатора и на входе и на выходе переменное напряжение, а мотор должен в одну сторону вращаться.

продолжение следует...
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 21:20

Проще разобраться в физике процесса, в моторе и трансе магнитное поле связано, в трансе - сильная связь 2-х обмоток через сердечник, в моторе - магнитное поле катушки не может просто так меняться из-за присутствия сильного внешнего магнитного поля.
Если тебе нужен символ, то мотор - переменный резистор. Когда мотор стоит - сопротивление = 0 (активное сопротивление обмоток). Сопротивление мотора зависит от оборотов и нагрузки. Ток мотора = моменту двигателя, напряжение - обороты. Отсюда можно вычислить сопротивление...

Добавлено спустя 6 минут 17 секунд:
linvinus писал(а):а в DC моторе на входе постоянное

Внутри мотора -коммутатор - коллектор. Все моторы внутри переменные.
Можешь нарисовать транс с инвертором на входе. :)

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Да, полная аналогия мотора с трансом - асинхронный двигатель. Это чистый транс. DC motor - какие-то картинки с электромагнитами :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 04 июл 2016, 22:06

Dmitry__ писал(а):И почему мотор жрет двойную мощность? Он в этот момент - генератор. Мотор обратимая штука, сейчас мотор, потом генератор.

Потому что при подобном соединении двух источников нагрузкой будет тот у которого сопротивление больше и неважно кем он себя считает ведь большая часть энергии "рассеивается" в нем. Если бы он ее выделял это был бы не реверс, а режим торможения.
Dmitry__ писал(а):А чего считать мощность кз? Она многократно выше мощности мотора:
Потому что это ответ на ваш пример где энергетика мотора больше чем у акка.
Dmitry__ писал(а):. Получаем (12V*2) ^2 / 0.12 ом = бабах в 4800 ватт. В 48 раз, Карл!

Теперь берем и считаем мощность в момент пуска (12V)^2 / 0.12 ом = бабах в 1200 ватт. В 4 раза, Карл! А ток в ДВА РАЗА Карл!!!
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 22:38

Zusul86 писал(а):Потому что при подобном соединении двух источников нагрузкой будет тот у которого сопротивление больше и неважно кем он себя считает ведь большая часть энергии "рассеивается" в нем.

Ты хочешь сказать, что если 2 акка, один хуже, другой лучше - коротнуть, то один станет нагрузкой, другой источником и бабах будет как кз одного хорошего аккума? Может таки удвоенное напряжение что-то значит?
Zusul86 писал(а): Если бы он ее выделял это был бы не реверс, а режим торможения.

Реверс - это ТОРМОЖЕНИЕ, потом РАЗГОН в другую сторону, т.е. значительно хуже вариант. И торможение можно делать корочением обмотки двигателя (без аккума), т.е. в 2 раза меньше напряжение. Ты о чем вообще?
Zusul86 писал(а):Теперь берем и считаем мощность в момент пуска (12V)^2 / 0.12 ом = бабах в 1200 ватт. В 4 раза, Карл! А ток в ДВА РАЗА Карл!!!

Ну и? Что ты хотел сказать? Да, так и будет при старте без плавного разгона.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 04 июл 2016, 23:31

Dmitry__ писал(а):Ты хочешь сказать, что если 2 акка, один хуже, другой лучше - коротнуть, то один станет нагрузкой, другой источником и бабах будет как кз одного хорошего аккума? Может таки удвоенное напряжение что-то значит?

Я хочу сказать что если они оба выдерживают собственное КЗ то взорвется тот что хуже, а второй просто сядет в О. К примеру у тебя две батарейки 4В, 0.1Ом и 4В,1Ом. Ток КЗ первой 40А (мощность в КЗ 160Вт) второй 4А(мощность в КЗ 16Вт). Ток общего КЗ 7.3А. В первой выделяется 5Вт, а во второй 53Вт. Вопрос много мощности первая получает от второй? Вопрос второй, какая батарейка рванет, а какая тихо сдохнет?
Dmitry__ писал(а):Реверс - это ТОРМОЖЕНИЕ, потом РАЗГОН в другую сторону, т.е. значительно хуже вариант. И торможение можно делать корочением обмотки двигателя (без аккума), т.е. в 2 раза меньше напряжение.

Реверс - сходу РАЗГОН в другую сторону. Торможение обмотками это превращение механической в тепло, то есть тоже преобразование механической мощности. При реверсе ты тратишь энергию на перемагничивание шихты, а не черпаешь ее от туда.
Dmitry__ писал(а):Ну и? Что ты хотел сказать?

А ты то чего хотел сказать? Что движок на ХХ потребляет только для поддержания потерь или к чему у тебя вообще 100Вт привязаны... с чего ты с ними вообще сравнивать решил, почему не с 1000Вт?
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 05 июл 2016, 00:06

Zusul86 писал(а):Я хочу сказать что если они оба выдерживают собственное КЗ то взорвется тот что хуже, а второй просто сядет в О.

А если аккумы одинаковые? :wink: :D
Да взорвется вообще в другом месте, в регуле! КЗ не происходит мгновенно, транзисторы открываются медленно, максимальная выделяемая мощность будет при совпадении сопротивления транзистора с общим сопротивлением схемы. В этот момент на нем выделится туева хуча Джоулей, и в случае с 2-х кратным напряжением у транзистора сьедет крыша значительно раньше чем при одинарном. Все это можно посмотреть по графикам области безопасной работы транзисторов.
Zusul86 писал(а):Реверс - сходу РАЗГОН в другую сторону. Торможение обмотками это превращение механической в тепло, то есть тоже преобразование механической мощности. При реверсе ты тратишь энергию на перемагничивание шихты, а не черпаешь ее от туда.

Реверс - это форсированное торможение, с послед. ускорением назад. Ты чо? :shock:
Вот точно говорю про дежавю, загадака: что будет если на скорости включить заднюю скорость? :)
http://roboforum.ru/forum104/topic9310-30.html#p192648
Zusul86 писал(а):А ты то чего хотел сказать? Что движок на ХХ потребляет только для поддержания потерь или к чему у тебя вообще 100Вт привязаны... с чего ты с ними вообще сравнивать решил, почему не с 1000Вт?

А к тому и сказал, что ты сказал:
Zusul86 писал(а):то есть мотор жрет "двойную" мощность из источника просаживая его, а не генерирует энергию.

Двойная мощность при максимальной скорости? Мы же обсуждали реверс двигателя с максимальной скорости. К какой еще мощности можно привязать "двойную". Мощность реверса многократно выше.
И ваще, дежавю так дежавю:
Я несколько раз сжигал хоббийные регули, один раз специально для показа начальству. Вот протягиваю руку к хобийному регулю, читаю название "P-XTRA-ERUPTION", вбиваю в поиск робофорума и:
http://roboforum.ru/forum104/topic9310-15.html#p192383
Регуль на 100 ампер, Карл! У нас таких токов не дает ни аккум, не жрут моторы. Но все чудесным образом сгорало.
Все, хватит, почему я каждый раз вляпываюсь в споры? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 05 июл 2016, 01:19

Dmitry__ писал(а):Все, хватит, почему я каждый раз вляпываюсь в споры? :)

Потому что считает себя всегда правым только тот кто никогда не признает ошибок. 8)
Dmitry__ писал(а):Реверс - это форсированное торможение, с послед. ускорением назад. Ты чо? :shock:

Ты сам только вдумайся в свои слова... при торможении обмотками мотор работает на минимальную нагрузку, а значит преобразует максимальную мощность что может. При этом ты форсируешь торможение подключив нагрузку с большим сопротивлением и утверждаешь что не вкачиваешь туда энергию, а форсировано снимаешь... чудеса да и только, у тебя еще небось при КЗ двух батареек одна другую заряжает до 2U, а не обе садятся.
Dmitry__ писал(а):А если аккумы одинаковые?
А сам посчитать не можешь? Ток через них равен току обычного КЗ, 2U/2R=U/R, но вдвое больше чем на просто резистор R. Соответственно резцы с простым КЗ нет никакой.
Dmitry__ писал(а):Регуль на 100 ампер, Карл! У нас таких токов не дает ни аккум, не жрут моторы.
Там 100500 причин может быть, но если ты эту считаешь главной, то у кондеров отдача по току на порядки больше чем у акков...
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 05 июл 2016, 01:21

А я знал что будет весело! (если кто не понял мое первое сообщение это был сарказм, который привёл к интересной дискуссии)

На данный момент удалось установить
" при резком переключении питания электродвигатель превращается в генератор включенный обратной полярностью по отношению к АКБ"
дальше пошли расхождения, что будет с напряжением, оно удвоится (малый ток удвоение напряжения - потом большой ток)?
или будет КЗ (нулевое напряжение сразу максимальный ток)?

дальше интереснее, двигатель начнёт разгон в другую сторону или будет торможение-разгон?

Я тут почитал пару абзацев в книжке =) http://electrono.ru/elektricheskie-mash ... oj-mashiny

если коротко то всё зависит от того какую нагрузку из себя представляет связка АКБ + провода + мост.

Реверс - сходу РАЗГОН в другую сторону. Торможение обмотками это превращение механической в тепло, то есть тоже преобразование механической мощности. При реверсе ты тратишь энергию на перемагничивание шихты, а не черпаешь ее от туда.


ээм, генератор создаёт момент сопротивления направленный в противоположную сторону относительно момента который вращает ротор генератора, поэтому торможение в режиме генератора это вполне естественное явление и не приводит оно к нагреву,
просто сначала отработает как генератор съест всю механическую энергию инерции, а потом начнёт вращение в обратную сторону
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 05 июл 2016, 01:46

Zusul86 писал(а):Ты сам только вдумайся в свои слова... при торможении обмотками мотор работает на минимальную нагрузку, а значит преобразует максимальную мощность что может.

Хм, а вот это уже становится интересно, не верю что такая элементарная вещь может так вводить в заблуждение. Во время торможения обмотками, выделяется овер дохрена энергии, ты коротишь генератор! И только после сброса скорости, невменяемый ток генератора упадет.
Zusul86 писал(а): При этом ты форсируешь торможение подключив нагрузку с большим сопротивлением и утверждаешь что не вкачиваешь туда энергию, а форсировано снимаешь... чудеса да и только

При подаче обратной полярности, получается торможение как у пробуксовывающего колеса в обратную сторону. Мотору в 2 раза хуже в такой ситуации, магниты тупо пытаются размагнититься от таких сил.
А что тебе мешает провести эксперимент? Раскрути коллекторник, отключи питание, коротни обмотки. Повтори с переполюсовкой. Только БП возьми хороший, чтоб полностью ощутить выпрыгивание мотора из рук во время переполюсовки.
Zusul86 писал(а):Там 100500 причин может быть, но если ты эту считаешь главной, то у кондеров отдача по току на порядки больше чем у акков...

В конденсаторах регуляторах просто нет столько энергии чтоб спалить 100 амперные транзисторы, все дело в описании выше :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 05 июл 2016, 01:49

и вот еще вопрос, пока мы обсуждали только полное переключение полярности питания двигателя, но обычно используется ШИМ и вот что будет в режиме ШИМ уже зависит от того какой вариант ШИМ используется, при некоторых вариантах всё может быть не так уж и страшно.
например описанный здесь https://e2e.ti.com/blogs_/b/motordrivec ... est-part-5
тип всё время переключает направление тока, и для него неважно какое управляющее воздействие вы подаёте, резкое или плавное

или нет?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 05 июл 2016, 01:52

Кста, во, недавно обсуждали, что торможение на самокате двигателем под горку на только что заряженном аккуме черевато падениями, т.к. выделяющуюся энеггию некуда скидывать и самокат отключается.
Неужели вы верите в какое-то "если коротко то всё зависит от того какую нагрузку из себя представляет связка АКБ + провода + мост."

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
linvinus писал(а):или нет?

Энергия никуда не исчезает бесследно, или утилизируй или не выпендривайся. Физика, средняя школа.
Йафшоке...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6041
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 05 июл 2016, 02:02

это понятно что она никуда не исчезнет, просто мы часть периода работаем как генератор вклбченный противополюсно а часть тормозим обмотками, т.е. облегчаем режим перехода из генератора в мотор.

Неужели вы верите в какое-то

весь ваш спор с Zusul86 свёлся к тому что каждый из вас представляет свою нагрузку а потому и свою реакцию на неё.

т.к. выделяющуюся энеггию некуда скидывать и самокат отключается.

я с этим и не спорю, во первых куда то девать, во вторых успевать всасывать, это сложная задача, потому рекуперацию не везде реализовывают
на сегодня всё, спокойной ночи.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter