roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужен ли плавный разгон?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Holmes » 04 июл 2016, 13:31

Я думаю такая схемка мало кому полезна.
Сейчас у подавляющего большинства дифференциальный привод, с мостовой схемой, с ШИМом ...
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение esisl » 04 июл 2016, 13:38

Мой печальный опыт, неоднократно показывал, что плавный старт полезен всегда. Необходим оказался, начиная с массы в 300 грамм :)
esisl
 
Сообщения: 794
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 16:26

Не нужен, итак нормально https://youtu.be/D_1TmVVlT4U?t=57
лучше закупите побольше двигателей.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 16:41

Даже не обсуждается - нужен :)
linvinus писал(а):Не нужен, итак нормально

На этом видео тоже можно с плавным разгоном, вопрос в константах. Самое страшное для контроллера - резкий реверс. Мотор по инерции вырабатывает электричество, а в это время делают переполюсовку питания - 2-х кратное превышение питания - дрова с углями 100%. Плавный разгон - это не тупая машинка, а отсутствие полного напряжения на двигателе когда он стоит. В это время получается КЗ, т.к. двигатель имеет очень низкое сопротивление.

Купил электромашину ребенку пегпегеро, вроде серьезная фирма, а контроллер тупой. Ребенок боялся ее, во время старта - выпрыгивал и убегал из нее (газ - кнопки на руле :cry: ). Поставил свой контроллер, сделал плавно, все чики-пуки. Когда ребенок подрос, уменьшил константу плавного разгона :)

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
Вот тут плавный старт, слушаем голос за кадром :wink:

http://roboforum.ru/forum104/topic9310-30.html#p192674

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 17:13

Dmitry__ писал(а):Самое страшное для контроллера - резкий реверс. Мотор по инерции вырабатывает электричество, а в это время делают переполюсовку питания - 2-х кратное превышение питания - дрова с углями 100%.

а двигатель это источник тока или напряжения?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 17:25

linvinus писал(а):а двигатель это источник тока или напряжения?

В данном случае - напряжения. :wink: Разогнанную массу невозможно резко остановить. Внутр. сопротивление двигателя низкое. ЭДС двигателя зависит только от оборотов. Если плохое сцепление с грунтом, то источник тока :)

Добавлено спустя 6 минут 53 секунды:
А, да, для двигателей с обмоткой статора - варианты. Сериесное подключение...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 17:39

про инерцию вопросов нет, как крутились так и крутимся в том же направлении, и ток как тёк так и после переключения моста продолжит течь в том же направлении, но вот откуда берётся напряжение да ещё и ровно в два раза большее чем напряжение питания? Вопрос почему в два раза, а не в три или в восемь?
Насколько я понял именно из за этого напряжения получается дрова с углями 100%.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 17:48

linvinus, ты чего? :shock: :)
Эдс двигателя равен напряжению аккума на максимальной скорости (дальше мотор перестает потреблять. Если снять напряжение, то двигатель продолжает генерировать напряжение равное аккуму. Теперь ты делаешь переполюсовку питания мостом (реверс). Получаем 2 питания послед. и закороченных. Чего непонятно-то?
linvinus писал(а): и ток как тёк так и после переключения моста продолжит течь в том же направлении

Чего? :shock:
linvinus писал(а):Вопрос почему в два раза, а не в три или в восемь?

Ну выше ответил, мотор, на макс. скорости, генерит столько вольт сколько дает аккум.
linvinus писал(а):Насколько я понял именно из за этого напряжения получается дрова с углями 100%.

Дрова с углями получаются из-за подключения генератора к источнику питания в обратной полярности. Это может произойти и не на макс. скорости. Я в шоке, ты же с моторами на "ты"...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 18:08

шок у нас обоюдный :)
Но продолжим разбираться, тема явно интересная, и судя по всему модели двигателей в голове у нас немного разные.

Эдс двигателя равен напряжению аккума на максимальной скорости (дальше мотор перестает потреблять.

верно, но вот куда направлена эта противоэдс когда мы вращали мотор в прямом направлении?
и куда она будет направлена в момент когда мы переключим полюсовку драйвера?


Если снять напряжение, то двигатель продолжает генерировать напряжение равное аккуму. Теперь ты делаешь переполюсовку питания мостом (реверс). Получаем 2 питания послед. и закороченных. Чего непонятно-то?

не согласен, но это уже вывод, пока порассуждаем о процессах которые протекают в момент переключения моста из прямого направления в обратное.

Dmitry__ писал(а): linvinus писал(а):
и ток как тёк так и после переключения моста продолжит течь в том же направлении


Чего? :shock:

вот тут кажется корень расхождения.

я исхожу из того что мотор это катушка индуктивности, а как мы знаем ток в ней не может мгновенно нарасти или затухнуть, так же как не может мгновенно сменить направление движения.

воображаемый рисунок1
рисуем мостовую схему, между плечами моста катушка - мотор, рисуем куда течёт ток при прямом включении, рисуем противоэдс (она же противо???)

рисунок 2
рисуем мост рисуем новое включение транзисторов, рисуем направление тока как на предыдущем рисунке, он останется таким т.к. ток мгновенно не сменит направления

всё так? или где то лажанул?

Добавлено спустя 7 минут 42 секунды:
на рисунке рисуем направление тока в катушке. а не весь его путь.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 18:25

linvinus писал(а):верно, но вот куда направлена эта противоэдс когда мы вращали мотор в прямом направлении?
и куда она будет направлена в момент когда мы переключим полюсовку драйвера?

Даже логически можно понять: Раскрученный двигатель = генератор = батарейка. Что будет если соединить 2 батарейки в обратной полярности?
linvinus писал(а):я исхожу из того что мотор это катушка индуктивности, а как мы знаем ток в ней не может мгновенно нарасти или затухнуть,

Ага, щаз :D Катушка индуктивности - это катушка со своим магнитным полем, которое изолированно от внешнего мира. А катушка во внешнем магнитном поле (постоянные магниты), перестает быть индуктивностью и становится трансформатором со всеми вытекающими...
linvinus писал(а):всё так? или где то лажанул?

Боюсь тебя огорчить, везде лажанул :D
Просто возьми коллекторник (лучше с низким KV, как например в струйных принтерах). Покрути его дрелью. Запомни направление вращения. Замерь эдс. Покороти его во время вращения, подай еще на него питание в обратной полярности.
Все ощущения тащи сюда. У меня дежавю, это уже обсуждали...

Добавлено спустя 13 минут 56 секунд:
Кста, хорошая аналогия с трансом. Пока с транса не снимается мощность - это катушка индуктивности. Можно замерить первичную обмотку. Если выход транса коротнуть, то он перестает быть индуктивностью. Индуктивность упадет в тцать раз, останется только индуктивность рассеяния, которая ничтожна.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 18:43

Все ощущения тащи сюда. У меня дежавю, это уже обсуждали...

я такого не помню.

Боюсь тебя огорчить, везде лажанул :D

да, пожалуй я неправ,

кроме того , вы часто представляете мотор как трансформатор, я видимо плохо понимаю как работает трансформатор, отсюда для меня противоэдс воспринимается просто как досадная помеха, т.е. этот момент я слабо себе представлял, короче учиться и учиться ещё.

да загон с тем куда потечёт ток был не принципиален, по сравнению с тем что будет творить генератор.

согласен противоЭДС превращается в просто сонаправленую с напряжением питания ЭДС, итого получили до двух раз больше, и на нижнем транзисторе (относительно АКБ) и на верхнем (относительно генератора), и по сути да подключили генератор в обратной полярности, в результате большой ток но у же в другом направлении потечет.

Кста, хорошая аналогия с трансом. Пока с транса не снимается мощность - это катушка индуктивности. Можно замерить первичную обмотку. Если выход транса коротнуть, то он перестает быть индуктивностью. Индуктивность упадет в тцать раз, останется только индуктивность рассеяния, которая ничтожна.

для меня трансы, при всей своей простоте, это чёрный ящик :( не мотал я их и нигде не использую.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 18:59

linvinus писал(а):для меня трансы, при всей своей простоте, это чёрный ящик не мотал я их и нигде не использую.

Транс - электрический аналог мотора, только с мотора снимают механич. мощность, а с транса электрическую.
Про катушку индуктивности на пальцах:
Почему она имеет сопротивление переменному току (реактивна)? Потому что катушка то создает магнитное поле, то это поле возвращается, работа не происходит. Это как каучуковый шарик на асфальте - невозможно шарику дать много энергии, т.к. он прыгает шо пипец, сколько в шарик вогнал энергии, на столько он отскочил обратно. После придания определенной энергии, шарик прыгает между асфальтом и ракеткой без потребления большой энергии. Вооот, если в катушку внести вторую обмотку (трансформатор) или рядом с катушкой разместить магнит (двигатель), то можно отнимать энергию у катушки, магнитное поле катушки начнет создавать работу, катушка перестанет быть реактивной, станет активной, потеряет невинность индуктивность :)
Понели? :)
Последний раз редактировалось Dmitry__ 04 июл 2016, 19:05, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 04 июл 2016, 19:05

Dmitry__ писал(а): Катушка индуктивности - это катушка со своим магнитным полем, которое изолированно от внешнего мира. А катушка во внешнем магнитном поле (постоянные магниты), перестает быть индуктивностью и становится трансформатором со всеми вытекающими...
...
Вооот, если в катушку внести вторую обмотку (трансформатор) или рядом с катушкой разместить магнит (двигатель),

а это нарисовать как то можно?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2016, 19:21

linvinus писал(а):а это нарисовать как то можно?

Пока не понимаю зачем рисовать? Вроде на "пальцах" понятнее. Катушка индуктивности - пружина с грузом. Если от этой системы не отнимать энергию, то для поддержания огромной амплитуды колебаний, много энергии не нужно. Расколбас обеспечен до высоковольтного пробоя или насыщения сердечника - все это и есть индуктивность (реактивность). Транс - это рычаг, первичная обмотка - 1-е плечо, вторичная - 2-е плечо. Балка рычага - магнитное поле, длина рычагов - соотношение витков обмоток. Жесткость системы полная. Некоторая гибкость балки - индуктивность рассеяния. Если вторичная обмотка не подключена, то это индуктивность - ток холостого хода трансформатора. Магнитное поле не расходуется, все возвращается в первичную обмотку. Появление нагрузки - появление жесткости в системе. Так же можно нафантазировать и с мотором. Только мотор не может полностью стать индуктивностью, т.к. присутствуют магниты, которые всегда реагируют на магнитное поле катушки. Ну скажем так, если бы двигатель не имел инерции, то получится аналогия с индуктивностью.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5993
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 04 июл 2016, 19:42

linvinus писал(а):да, пожалуй я неправ

На самом деле вы оба неправы.
Dmitry__ писал(а): Теперь ты делаешь переполюсовку питания мостом (реверс). Получаем 2 питания послед. и закороченных. Чего непонятно-то?
Как минимум непонятно куда приложено "двойное" напряжение если оно КЗ!!! и почему оно двойное... вот с тем что будет "двойной" ток уже не поспорить.
Если вы сделали КЗ двух источников, то их суммарное напряжение просядет. Соответственно при равных внутренних сопротивлениях напряжение каждого просядут равномерно. При разных тот у которого сопротивление меньше загонит второй "двойным" током в минус.
Zusul86
 
Сообщения: 542
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: MSNbot Media и гости: 1

Mail.ru counter