roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужен ли плавный разгон?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 05 июл 2016, 02:07

Это все настолько легко проверить с коллекторным двигателем и бп, что даже обсуждать смешно, попробуй :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6039
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 05 июл 2016, 02:32

linvinus писал(а):дальше интереснее, двигатель начнёт разгон в другую сторону или будет торможение-разгон?

Естественно будут замедление и разгон. Если мы говорим именно о тупом реверсе, то ключи будут сразу коммутироваться согласно алгоритмам вращения в обратную сторону, а не рекуперации или торможения.

linvinus писал(а):ээм, генератор создаёт момент сопротивления направленный в противоположную сторону относительно момента который вращает ротор генератора, поэтому торможение в режиме генератора это вполне естественное явление и не приводит оно к нагреву
Оно не приводит к нагреву если вы с генератора мощность забираете, а не всю ее в обмотках рассеиваете.
linvinus писал(а):просто сначала отработает как генератор съест всю механическую энергию инерции, а потом начнёт вращение в обратную сторону
Форсировать торможение (уменьшение механической энергии) без вливания в мотор энергии нельзя, даже несмотря на то что он работает как генератор при реверсе он потребляет энергию из источника, а не возвращает ее туда.

Добавлено спустя 16 минут 37 секунд:
Dmitry__ писал(а):А что тебе мешает провести эксперимент? Раскрути коллекторник, отключи питание, коротни обмотки. Повтори с переполюсовкой. Только БП возьми хороший, чтоб полностью ощутить выпрыгивание мотора из рук во время переполюсовки.

Я прекрасно все это видел и на вентильных, 2 килограммовые движки не только от реверса, но и от форсированного старта на метр прыгают. У нас чистый реверс идет, так как требования в скоростям жесткие, а торможение + разгон в них не укладывается.
Zusul86
 
Сообщения: 543
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Dmitry__ » 05 июл 2016, 02:49

Ну тогда я вообще не понимаю о чем спор. Вот вам самый близкий к коллекторному с постоянными магнитами - "независимого возбуждения" без отключения обмотки возбуждения. Про прямое корочение и реверс вообще и речи быть не может, только через реостат.
Поэтому начальный пусковой ток при непосредственном включении двигателя в сеть может достигать опасных значений, способных нарушить работу щеточно- коллекторного узла и вызвать «круговой огонь» на коллекторе. Кроме того, такой ток создаст чрезмерно большой пусковой момент, оказывающий на вращающиеся части электропривода ударное воздействие, способное вызвать их механическое разрушение.Эффективным средством ограничения пускового тока в двигателях постоянного тока является применение пусковых реостатов.

Это все - ПЛАВНЫЙ РАЗГОН И ТОРМОЖЕНИЕ, на тему: Нужен ли плавный разгон?

Про удвоенное напряжение в "Торможение противовключением."
Наслаждайтесь :)

Но якорь двигателя под действием кинетической энергии вращающихся масс электропривода сохраняет прежнее (положительное) направление вращения, и так как направление магнитного потока не изменилось, то ЭДС якоря Еа также не меняет своего направления и действует согласно напряжению (-U), при этом ток якоря создается суммой напряжения сети U и ЭДС якоря Еа

http://electrikam.com/pusk-i-tormoznye-rezhimy-dvigatelya-postoyannogo-toka-nezavisimogo-vozbuzhdeniya-dpt-nv/

Добавлено спустя 5 минут 53 секунды:
И еще:

т. е. он не только изменяет свой знак, но и скачком сильно увеличивается, а с ним растет и тормозной момент. Такой скачок тока и тормозного момента может оказаться опасным для машины, если сопротивление Rт мало.
Торможение противовключением обеспечивает быстрый останов двигателя. Однако при торможении этим способом двигатель должен быть своевременно отключен от сети во избежание вращения якоря в противоположном направлении (реверса). Данный способ торможения применяется в подъемно-транспортных механизмах при спуске груза и в других случаях, например для предотвращения аварийных ситуаций, опасных для жизни людей.

http://leg.co.ua/info/elektricheskie-mashiny/elektricheskoe-tormozhenie-dvigateley-postoyannogo-toka.html

Это про форсированное торможение реверсом :wink:
Если после этого будут еще рассуждалки, то я пас :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6039
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 05 июл 2016, 13:34

Форсировать торможение (уменьшение механической энергии) без вливания в мотор энергии нельзя, даже несмотря на то что он работает как генератор

как же так? а генератор за счёт чего энергию берёт? неприводит ли генерация энергии к уменьшению механической энергии?

при реверсе он потребляет энергию из источника, а не возвращает ее туда.

назовём это форсированное потребление, т.к. действительно ток будет разряжать АКБ, но генератор при этом будет генерировать, просто из за того что полярность обратная генератор фактически превращается в потребителя (относительно АКБ).

далее, давайте посмотрим с такой точки зрения. (http://electrono.ru/elektricheskie-mash ... oj-mashiny)
В генераторном режиме, в отличие от двигательного режима, полюсы ротора опережают на угол Q полюсы магнитного поля статора. В результате взаимодействия разноименных полюсов статора и ротора на ротор действует момент, направленный против вращения, т.е. тормозной момент Mt


В первый момент времени, когда мы сменили полярность моста, двигатель превратился в генератор, далее представим что мы его нагрузили на АКБ (моста и проводов как будто не существует), потёк ток который разряжает АКБ и создаёт тормозной момент в генераторе, чем сильнее ток тем сильнее тормозной момент - вывод т.к. источник механической энергии инерция якоря то генератор очень быстро расходует эту энергию в конце концов скорость падает до нуля, а далее поскольку двигатель по прежнему подключен происходит разгон но уже в обратном направлении.

Надеюсь с этим все согласны?

Теперь тоже самое но мост и провода имеют свои сопротивления и свои индуктивности.

При чисто индуктивной нагрузке XL ток в обмотке статора отстаёт от ЭДС на 90 градусов и поэтому достигает максимума в тот момент времени, когда полюс ротора повернётся на 90 по направлению вращения (рис. 4.7,б). В этом случае магнитный поток статора оказывается направленным навстречу магнитному потоку ротора и размагничивает машину ().


При емкостной нагрузке XC ток в фазе статора опережает ЭДС на 90 градусов и поэтому достигает максимума в тот момент, когда полюс ротора не доходит на 90 до оси mm1 (рис. 4.7,в). Магнитный поток статора в этом случае оказывается направленным согласно с магнитным потоком ротора и намагничивает машину ().


если нагрузка активная то ток и напряжение будут совпадать по фазе, ток будет ограничен сопротивлением цепи а напряжение будет равно величине падения напряжения на сопротивлении.

поэтому я и говорю зависит от того что из себя представит нагрузка на генератор, если индуктивность достаточно высока то сначала подскочит напряжение а за ним ток, а если нагрузка ёмкостная то сначала подскочит ток а потом подтянется напряжение.

ещё можно вообразить такой процесс переключения:
сначала мост отключает мотор от АКБ а потом подключает его в обратной полярности, но в момент подключения мотор уже работает как генератор, а мост представляет из себя управляемое сопротивление, и пока мост открывается на верхнем транзисторе появляется удвоенное напряжение (при условии что мотор работал в режиме ХХ, т.е. максимальные оботоры)
когда верхний транзистор приоткроется на нижнем транзисторе появится удвоенное напряжение относительно генератора.
Ну а дальше если транзисторы это переживут и полностью откроются появляется большой ток и напряжение резко проседает.

мир дружба жвачка.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение Zusul86 » 05 июл 2016, 23:42

linvinus писал(а):как же так? а генератор за счёт чего энергию берёт? неприводит ли генерация энергии к уменьшению механической энергии?
Приводит, просто нужно правильно разделять понятия торможения и реверса. Тормозить можно просто закоротив обмотки, закоротив на тормозной резистор и тормозить с рекуперацией. У каждого вида торможения свои плюсы и минусы, но все они не требуют энергии из вне. Ускорить торможение, то бишь форсировать можно реверсом ( как вариант с ограничением по току), но в этом случае вы будите дополнительно вкачивать энергию в мотор что бы сжечь в нем накопленную.
linvinus писал(а):Ну а дальше если транзисторы это переживут
Так в том то и дело что для них это не смертельно. В момент коммутации потечет рабочий ток мотора, а он сильно меньше пускового. После чего если не ограничивать ток, он вырастет до двойного пускового, который и выжжет транзисторы.
Zusul86
 
Сообщения: 543
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Нужен ли плавный разгон?

Сообщение linvinus » 06 июл 2016, 14:53

но в этом случае вы будите дополнительно вкачивать энергию в мотор что бы сжечь в нем накопленную.

скорее не я буду вкачивать, я бы как раз этого не хотел, а вот мотор будет вЫкачивать из АКБ, с точки зрения АКБ, а с точки зрения мотора он всё делает правильно - генерирует столько тока , сколько просят или сколько он тянет.

Так в том то и дело что для них это не смертельно.

полагаю спорить об этом нет смысла т.к. мы упрёмся в конкретную реализацию, и то при каких условиях всё работает,
т.к. от нагрева характеристики транзистора сильно ухудшаются.

Ладно полагаю все высказались, тему можно закрывать, резко тормозить/разгоняться можно если у вас выдерживает электроника и механика, иначе нельзя.

Остальной спор спор бессмысленный, всё зависит от конкретных условий, у меня лично никогда ничего не сгорало от такого переключения, но я в основном с небольшими мощностями работал.

:friends: Дмитрию спасибо за ликбез, Zusul86 спасибо за дополнительную критику.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter